Neuling in Sachen KUKA, Erläuterung SUBMIT-Interpreter

    Hallo,


    zukünftig habe ich mich mit KUKA-Robotern auseinanderzusetzen und habe diesebzuüglich den Grundlagenkurs Roboterprogrammierung besucht.


    Eines blieb mir aber bislang verwehrt, eine tiefgründigere Erklärung zum Submit-Interpreter. Ich weiß bisher nur das es eine Art SPS ist, mir fehlen jedoch die Unterlagen dazu. :huh:


    Könnte mir jemand dazu eine verständliche Erklärung oder einen Link dazu liefern? Wie arbeitet diese Einheit und warum kann man diese manuell ein/ausschalten/stoppen? :hilfe:


    Vielen Dank im Vorraus für Hilfe.

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo.


    Submit--Interpreter
    Der Submit--Interpreter ist ein Programm, das parallel zum Roboterprogramm im Hintergrund
    abläuft. Da dieses Programm völlig unabhängig vom angewählten Roboterprogramm
    läuft, können Steuerungsaufgaben unterschiedlichster Art damit bewältigt werden. Dies
    kann die Steuerung und Überwachung eines Kühlkreislaufs, die Überwachung von Schutzvorrichtungen
    oder auch die Einbindung zusätzlicher Peripheriegeräte sein. Für kleinere
    Aufgaben wird so der Einsatz einer zusätzlichen SPS hinfällig, da diese Aufgaben von der
    KRC übernommen werden können.


    Submit:
    Es wird ein SUB--File mit Rumpfprogramm angelegt. Die Submitdatei enthält Anweisungen
    und kann z.B. zur zyklischen Überwachung (Greifer, etc.) genutzt werden. Die Submitdatei
    arbeitet parallel zum Roboterbetrieb und wird vom Steuerungsinterpreter abgearbeitet.
    Expert Submit:
    Wie beim Template Submit wird ein SUB--File angelegt, das jedoch nur die Kopfzeile DEF_
    und END enthält.

    "Erfahrung heißt gar nichts. Man kann eine Sache auch 35 Jahre falsch machen."

    Kurt Tucholsky

    Wenn die Macht der Liebe die Liebe zur Macht überwindet, erst dann wird es Frieden geben

    Jimi Hendrix (1942 - 1970), US-amerikanischer Rockmusiker

    Gefällt mir 1

    Vielen Dank für die gut verständliche Erläuterung. :danke:


    Kann ich denn ein Roboterprogramm auch abarbeiten lassen und die Antriebe aktivieren wenn der Submit-Interpreter inaktiv ist, d.h "S" ist rot?


    Mit freundlichem Gruß, IC.

    Einmal editiert, zuletzt von InterCity ()

    Hallo,


    das haengt davon ab, was du in deinem Roboterprogramm programmierst.
    Prinzipiell ist es aber Wurscht, ob der Submit Interpreter laeuft, oder nicht.


    Gruss Stefan

    Alles klar. :danke:


    Ich denke es läuft hierbei auf die Überwachung des jeweiligen Sicherheitskreises der Roboterzelle und die Schnittstellenüberwachung zum übergeordneten WCS (Warehouse ControlSystem) hinaus. Unsere Anlagen sind nagelneu und ich fragte deshalb, weil der Submit-Interpreter eines KR150 schon einige male ausgestiegen war und manuell neu gestartet werden musste. Aber nun bin ich schon etwas schlauer.


    Mit freundlichem Gruß, IC.

    Einmal editiert, zuletzt von InterCity ()

    Zitat von InterCity


    Unsere Anlagen sind nagelneu und ich fragte deshalb, weil der Submit-Interpreter eines KR150 schon einige male ausgestiegen war und manuell neu gestartet werden musste. Aber nun bin ich schon etwas schlauer.


    Mit freundlichem Gruß, IC.


    Der Submit-Interpreter steigt normalerweise nicht so mir nichts dir nichts aus. Ist mir persönlich nur einmal untergekommen. Allerdings war das meine eigene Schuld.
    Wann steigt er denn aus? Während der Hochlaufphase oder während des Ablaufs?
    Eigentlich sollte eine Meldung im Meldungsfenster anstehen in so einem Fall.

    Gruß Roland


    Wie poste ich falsch?

    Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Ich bin wie ich bin. Die Einen kennen mich, die Anderen können mich.

    Konrad Adenauer

    Hallo,


    der Submit-Interpreter stieg in diesem Fall während des Programmablaufs aus.


    Momentan ist es nicht nötig eine Analyse hier durchzuführen. Der Anlagenprogrammierer wurde informiert. Ich muss mir selbst erst einmal einen Überblick zum Programmcode verschaffen. Die Anlagen wurden noch nicht einmal offiziell übergeben.


    Ich wollte mich vorerst nur etwas zum Submit-Interpreter informieren, da ich diesen wieder gestartet habe und die Robotikanlagen zukünftig warten werde. Die Fehlermeldung sende ich nach, hatte sie zu schnell quittiert :uglyhammer_2:, Anlage läuft momentan ohne Probleme.


    Liebe Grüße, IC

    Hallo,



    Wie kann ich ein SUB-File anlegen ? Geschieht das "automatisch" ? Wenn ja, wann bzw. unter welchen Bedingungen ? :hilfe:


    Danke im Voraus !


    L. G., RoboStudent

    unter ..\krc\r1\system gibt es den Standardsubmitinterpreter SPS.SUB


    Du kannst Dir selbst einen *.SUB schreiben (muss eine Loop haben, siehe Original)


    Der Aufruf dieses "Privatinterpreters" muss in der $Custom.Dat gemacht werden.


    CHAR $PRO_I_O[64] ;EXTERNES PROGRAMM FUER STEUERUNGSKNOTEN
    $PRO_I_O[]="/R1/SPS()"

    Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

    Gefällt mir 1

    Danke erst mal für die prompte Antwort.
    Nur, wie funktioniert das nun genau, ein eigenes *.SUB-File anzulegen ?
    So, wie man sonst *.SRC-Files anlegt, habe ich es schon probiert (Neu --> Standard
    --> Dateiname und als Extension "SUB" eingeben) - hat aber nicht funktioniert. :nocheck:

    - Du musst Experte sein
    - es scheint ein kleiner Bug im Navigator zu sein. Ersten Versuch eine neue Datei zu erzeugen
    mit ESC abbrechen. Beim 2. Versuch sollte die Aufforderung kommen ein Template (SUB)
    auszuwählen

    Wer nach allen Seiten offen ist kann nicht ganz dicht sein

    Du kannst auch ein normales SRC (+DAT) File anlegen.
    Alles rausschmeißen was keine Miete zahlt: INI, PTP HOME usw.


    Programmieren was immer man will, nur keine Bewegungen, TOOL-BASE-Zuweisungen
    usw. Sprich alles was mit der Bahnplanung zu tun hat. Dafür ist einzig und allein
    der Roboterinterpreter zuständig. Einzige Ausnahme sind Asyptp-Bewegungen.


    Das Programm so gestalten, das der Submit nie anhält. Also kein HALT, WAIT FOR,
    oder WAIT SEC.


    Im Prinzip müssen, wie in einer richtigen SPS, Schrittketten programmiert werden.
    Zeitkritische Events evtl mit Interrupt behandeln.


    Zum Schluss wird das Programm vom Submit innerhalb der Endlosschleife aufgerufen.

    Vorteil: Um das Programm zu debuggen, nimmst Du es einfach wieder aus dem
    Submit heraus und rufst es wie ein normales Roboterprogramm auf.
    Noch temporär ein LOOP-ENDLOOP drum rum, umschalten auf ISTEP und schon kannst
    Du bequem Fehlersuche betreiben.


    Grüßle


    Berrad


    PS: das DAT-File kann natürlich auch benutzt werden !

    Oder Du machst es wie ein Kunde von mir, der auf der Visitenkarte "Robotersystemspezialist" stehen hat:
    Der hat den kompletten Inhalt (!) einer sps.sub kopiert und in eine andere sps.sub eingefügt.


    Dummerweise hat er dann eine Endlosschleife in der Endlosschleife gehabt :wallbash::wallbash:!
    :huh: :kopfkratz::waffen100: !


    Dann funktioniert zwar Dein Submit nicht mehr, aber es gibt was zum Lachen!
    :uglyhammer_2: :uglyhammer_2:


    Sorry, hat nur wenig mit dem Thema zu tun, musste aber mal gerade sein! :blumen: :liebe024:

    Gruss<br /><br />Dodo

    Ähem,
    warum denn so kompliziert?


    Warum nicht einfach das vorhandenen SPS.SUB kopieren und weiterentwickeln/ändern ?
    Da hat man schon die komplette Struktur, und die Greifertasten (so man Gripper-Tech hat)
    funktionieren auch schon.


    Hermann

    Was heißt da kompliziert ? Im vorhandenen sps.sub wird doch nur eine
    Zeile, der Programmaufruf, eingefügt. Will man eine andere Version einspielen,
    muss nur diese Zeile geändert werden. Aber man kann es machen wie man will.
    Wie gesagt, der Vorteil eines ext. src Programm ist, das es im Roboterinterpreter
    auch aufgerufen, sprich gedebuggt, werden kann.


    Zu INI lässt sich nicht löschen: Wahrscheinlich hast Du das Programm angewählt.
    Du solltest es aber nur im Editor öffnen. Im INI-Fold sind einige IF's. die lassen
    sich in einem angewählten Programm weder einfügen noch löschen, da das ganze
    Programm schon compiliet wurde.
    Versuchst Du IF, SWITCH,REPEAT o.ä. einzufügen, erscheint die fehlermeldung:
    "Unzulässiger oder unbekannter Satz"


    Grüßle

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