Luftventile für Greifersteuerung ansprechen

Hallo, ich habe da mal eine Frage für Anfänger. Bei meinem Kuka KR5 sixx R580 sind einige Zweiwegeventile integriert, die ich benutzen möchte um einen Werkzeugwechsler von Schunk zu bedienen. Ich habe zwar schon ein bisschen KRC programmiert, aber noch nie einen eingerichtet und die Handbücher ...

Darum meine Frage: Wie konfiguriere ich das System so, dass ich über die DigitalIOs die integrierten Zweiwegeventile ansprechen kann?
Muss ich das System überhaupt konfigurieren?
Hat das was mit der IOSYS.INI zu tun?

Für jeden Tipp dankbar,

Georg

Zitat von mike

Wenn du Grippertech mit drin hast,kannst du sie darüber konfigurieren.

Nee hab ich leider nicht.

Zitat von mike

Ventil 1 aus,Ventil 2 an, Ventil 2 aus,Ventil 1 an...................

Das "Was" ist mir klar, nur das "Wie" nicht. Die digital-IOs habe ich ausprobiert, aber das passiert nix. Darum meine Frage.

Zitat von IrrerPolterer

Ist der Bus den überhaupt konfiguriert?

Gute Frage, ich weiß es nicht. Wie gesagt, ich suche eine Antwort für Dummies. Das Gerät steht hier im Auslieferungszustand, darum gehe ich davon aus, das nichts konfiguriert ist.

Zitat von IrrerPolterer

1. Funktionieren irgendwelche Digitalen Eingänge?

Weiß ich nicht, da ich nichts angeschlossen habe.

Zitat von IrrerPolterer

2. Gibt's im KCP 'ne Fehlermeldung? Welche Meldungen treten auf?

Nein keine Meldungen. Ich kann manuell die Werte der Digitalausgaenge umschalten. Aber mein Ventil bewegt sich nicht.

Zitat von IrrerPolterer

3. Welches Bussystem habt ihr? DeviceNet, Profibus oder wie?

Laut IOSYS.INI ist es
"[SRIO] Digital I/O of KRC2 Small Robot"

Zitat von IrrerPolterer

4. Wo ist das Greiferventil physikalisch angeschlossen?

Am Handgelenk sind drei doppelte Druckluftanschlüsse, die von bidirektionalen Ventilen gespeist werden. Die Ventile sind im Roboter integriert.

Zitat von IrrerPolterer

5. War das alles schon vorkonfiguriert?

Ja, ich habe nichts verändert.

Zitat von IrrerPolterer

Mehr Informationen bitte. Du fährst ja auch nicht in die Werkstatt undsagst: "Mein Auto ist kaputt, was kann das sein"

Naja, wenn man ein Dummy ist, dann vielleicht schon...

Zitat von IrrerPolterer

Schick mir die iosys.ini und die Devnet.ini. Vielleicht läß sich da was raus erkennen.

OK, hier kommt iosys.ini:

;==========================================================
; IOSYS.INI - Configuration file for the IO-System
;==========================================================
; For configuration help go to the end of this file.
;----------------------------------------------------------

; ATTENTION !!!! Since V5.0 Build13 we have removed the DeviceNet
; driver "dndrv.o". Now you have to use the driver
; "dn2drv.o" and the appropriate syntax (form 2)

[CONFIG]
VERSION=2.00

[DRIVERS]
;CNKE2=21,cnke2CPInit,cnke2drv.o
;DNSC6=20,dnsc6Init,dnsc6drv.o
;DNSC5=19,dnsc5Init,dnsc5drv.o
;DNSC4=18,dnsc4Init,dnsc4drv.o
;DNSC3=17,dnsc3Init,dnsc3drv.o
;CNKE1=16,cnke1CPInit,cnke1drv.o
;DSEIO=14,dseIoInit,dseiodrv.o
;DNSC2=13,dnsc2Init,dnsc2drv.o
;DNSC1=12,dnsc1Init,dnsc1drv.o
SRIO=27,sriodrvInit,sriodrv.o
;DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o
;PBMASL=11,pbmsInit,pfbmsdrv.o
;INTERBUSPCI=15,ibsCPPciInit,ibpcidrv.o
;INTERBUS=1,ibusInit,ibusdrv.o
;MFC=0,mfcEntry,mfcdrv.o

[SRIO]
INB0=0 ;$IN[1-8] KRC2SR Mini-IO
OUTB0=0 ;$OUT[1-7] KRC2SR Mini-IO
INB1=1 ;$IN[9-14] KRC2SR Hand-IO
OUTB1=1 ;$OUT[9-16] KRC2SR Hand-IO

[MFC]
INW0=0 ;$IN[1-16]
OUTW0=0 ;$OUT[1-16]
OUTW2=2 ;$OUT[17-32]

[INTERBUS]
;------- Inputs ---------
;Slave Inputs
INW50=896 ;$IN[401-416]
INW52=898 ;$IN[417-432]
INW54=900 ;$IN[433-448]
INW56=902 ;$IN[449-464]
;------- Outputs --------
;Slave Outputs
OUTW50=896 ;$OUT[401-416]
OUTW52=898 ;$OUT[417-432]
OUTW54=900 ;$OUT[433-448]
OUTW56=902 ;$OUT[449-464]

[DEVNET]

[PBMASL]

[DNSC1]

[DNSC2]

[DNSC3]

[DNSC4]

[DNSC5]

[DNSC6]

[DSEIO]
INDW0=0 ;$IN[1-32]
OUTDW0=0 ;$OUT[1-32]

[INTERBUSPCI]
;------- Inputs ---------
;Slave Inputs
INW50=896 ;$IN[401-416]
INW52=898 ;$IN[417-432]
INW54=900 ;$IN[433-448]
INW56=902 ;$IN[449-464]
;------- Outputs --------
;Slave Outputs
OUTW50=896 ;$OUT[401-416]
OUTW52=898 ;$OUT[417-432]
OUTW54=900 ;$OUT[433-448]
OUTW56=902 ;$OUT[449-464]

[CNKE1]
; =ConNo, additional offset,xSize

[CNKE2]
; =ConNo, additional offset,xSize

[VIO]
;INW0=0 ;$IN[1-16]
;INW8=2 ;$IN[65-80]
;OUTW0=0 ;$OUT[1-16]
;OUTW2=2 ;$OUT[17-32]

[O2I]
;INW4=0 ;$IN[33-48]
;INW6=2 ;$IN[49-64]
;OUTW4=0 ;$OUT[33-48]
;OUTW6=2 ;$OUT[49-64]

[IOLINKING]

[END SECTION]

Zitat von WolfHenk

Du, mal eine Frage: Ist Luftdruck auf den Ventilen?

Ja, ich weiß, dass man diese Frage stellen muss
Es ist Druck drauf. Es ist ja ein Zweiwegesystem und somit ist auf dem einen Ausgang Druck und der Greifer schließt sobald man ihn anschließt.
Es geht hier wirklich nur ums Programmieren und/oder System einrichten. Ich habe einfach keine Ahnung wie ich herausfinde an welchem IO dieses Ventil angeschlossen ist. Die ersten 20 und noch ein paar mehr habe ich schon ausprobiert, aber da war nix.

Hallo und danke für die vielen Tipps!

Zitat von michel

Also von Ausgang 9 bis 16 sind die Ausgänge für die Ventil. Musst du ausprobieren welcher welches Ventil schaltet.

Das habe ich probiert und laut Statusdisplay auf der Bedieneinheit schalten die Ausgänge, nur die Ventile bewegen sich nicht.

Zitat von michel

Ist die X32(Schaltschrank) zu CN20(Roboter) an geschlossen? Wenn ja auch richtig? Wenn nein nach Dokumentation anschließen.
Brücke X32 von 8 zu 9 und 21 zu 22 eingefügt? Keine Spannung vorhanden.
Wurden die Stecker Unterspannung an oder abgesteckt? Liegen Zwischen 8 und 21 24 Volt an? Wenn nein ist eine der Sicherungen zerstört, entweder Hand IO Karte oder USV Modul.

Das werde ich am Dienstag prüfen. So etwas könnte es sein. Danke nochmal und schönes Wochenende,

XorX

Danke, danke, danke! Was so ein fehlendes Kabel alles ausmachen kann, hätte ich nicht gedacht und dabei hatte ich extra noch 100 Meter WLAN-Kabel besorgt.