KUKA mit Profibus CP5614 als Slave konfigurieren

Hallo,

wir sind Maschinenbauer und haben erstmals KUKA Roboter in einer Anlage verwendet. Nun sind wir dabei, die Anlage zu testen, kommen aber mit der CP 5614 Profibusschnittstelle des KUKA Roboter nicht zurecht. Von KUKA kam bisher keine Hilfe, außer dass wir schon alle Dokumentationen haben und diese lesen sollen!!?
Nach der Doku von KUKA können wir keinen Fehler unsererseits finden. (Vielen Dank KUKA)
Wir kommen uns langsam etwas doof vor, vor allem, weil wir seit 10 Jahren Mitsubishi eingesetzt haben mit allem drum und dran. (Ethernet, Profibus etc. kein Problem!!)

Ich habe alles was ich im Forum finden konnte ausgedruckt und unserem SPS-Programmierer vorgelegt, sind aber trotzdem noch nicht weitergekommen.

Folgende Konfiguration haben wir geplant:

SPS ist Master, KUKA ist Slave (Es wird nur die Slave Schnittstelle benutzt!) Als zentrale Steuerung dient die SPS, auch für Greifer usw. Der KUKA ist Teilnehmer Nr. 90. (fangen erst mit einem der drei an, der Rest ist dann wohl einfach)

Wenn wir unsere IOSYS.INI und die PFBMS.INI ausprobieren kommt die Fehlermeldung:
!! 1034 Fehler beim Schreiben Treiber CP561DRV !!
!! 1033 Fehler beim Lesen Treiber CP561DRV !!!
Unter dieser Fehlermeldung leuchtet die gelbe LED der CP Schnittstelle nicht.

Wenn wir die IO Belegung aus der IOSYS ausklammern erscheint der Fehler nicht. Natürlich haben wir dann auch keine Verbindung.

Es ist Samstag und nächste Woche kommen unsere Kunden Wenn alles nicht klappt müssen wir schnellstmöglich einen Kuka Programmierer anfordern. Für jede Hilfe bin ich dankbar.

Im Anhang sind die beiden Betreffenden Dateien.

Hallo,

erst mal vielen Dank für die Hilfe. Wir hatten heute die volle Hektik. Den neuen Forumbeitrag habe ich noch in der Arbeit geschrieben. Bin jetzt zuhause, deshalb folgende Angaben aus dem Gedächtnis.
Softwarestand: Version 5.2.14 (Roboter sind erst vor 4 Wochen bei uns eingetroffen, also nagelneu!!)
Roboter 1: KR30-3
Roboter 2: KR6
Roboter 3: KR6
KRC 2 edition 2005

Ich habe mich seit zwei Tagen erst in dieses Thema (Profibus) eingelesen. Bin leider nur das "Eisenschwein" (mech. Konstruktion) , habe aber viel Erfahrung mit S5/S7/MelfaBasicIV uvm (ehem. Monteur) und hoffentlich bald mit KUKA. Mit der Nachfrage wollte ich unsere Programmierer unterstützen. Wir waren erst zu Dritt bei KUKA und haben zwei Kurse besucht. (Bediener und fortgeschrittene Programmierung) Wie wir bereits bei KUKA erfahren haben sind für das Thema Bussysteme weitere Kursen zu besuchen.

Am Montag früh werde ich die Sachen mal mit unseren Programmierern durchsprechen und hoffe wir kommen dann weiter. Danach werde ich auf jeden Fall das hoffentlich positve Ergebnis reinschreiben.

Ich bin jedenfalls angenehm überrascht wie schnell hier geantwortet und geholfen wird.

Hallo Stef,

Zitat von SJX

Wichtig:
Was hast Du für Softwarestand und Typ Karte ? (A2?)
Was steht im Pfbms.log?
Gruss Stef

wie gesagt, Daten aus dem Gedächtnis: KRC 2 edition 2005 Software 5.2.12 (könnte auch .14 sein bin nicht sicher) Die Karte ist die original KUKA (von KUKA bereits eingebaut) CP5614 A2 (Hersteller Siemens) Pfbms.log kann ich erst am Montag einsehen! Wir gepostet!

Viele Grüße

Heini

geändert: Softwarestand ist: 5.2.14

Hallo Kollegen,

was soll ich sagen? Es funktioniert! Erst habe ich in der pfbms.ini die Einstellungen vorgenommen, wie "dingi" (Frank) und "SJX" (Stef) vorgeschlagen haben:

pfbms.ini:

[SLAVE]
MODUL_USED=1 ; Slave aktiviert
MODUL_ADDRESS=91 ; DP Adresse wie projektiert in PBNet von SPS (S7) Master
START_TIME=20
ERROR_ACTION=0
STANDBY=0
SLAVE_TIMEOUT=0
CHECK_CONFIGURATION_DATA=0
ACCEPTABLE_INPUT_LENGTH=244
ACCEPTABLE_OUTPUT_LENGTH=244
IO_DATA_BASE=0 ; später auf 1 geändert (1=Wort, 0=Byte) dazu später mehr!
CONSISTENCE=0

Der Lesefehler mit Hinweis auf den PB Treiber war immer noch da.
Ab jetzt immer nachsehen was die gleichnamigen LOG files (pfbms.log + iosys.log)
pfbms.log scheint iO zu sein, aber iosys.log gibt Hinweise für die weitere Fehlersuche.
Hier nochmal ein an zsteve. Also weiter gehts, immer schön Schritt für Schritt.
Nun spiele ich mit der Datenlänge herum und verkürze die IN und OUT Bytes in der IOSYS.INI:

von 32 Bytes:

[PBMASL]
INB0=127,0,x32 ;$IN[1-256] Slave Eingaenge
OUTB0=127,0,x32 ;$OUT[1-256] Slave Ausgaenge

auf ...etwas weniger:

[PBMASL]
INB0=127,0,x1 ;$IN[1-256] Slave Eingaenge
OUTB0=127,0,x1 ;$OUT[1-256] Slave Ausgaenge

-> geht immer noch nicht! So langsam wird mein Verdacht immer stärker! Nochmal in die iosys von frank (dingi) reinschauen. Er hat doch Word und nicht Byte benutzt? Also nochmal die
pfbms.ini geändert:

[SLAVE]
.........
IO_DATA_BASE=1 ; (1=Wort, 0=Byte)
.........

und die iosys.ini

[PBMASL]
INW0=127,0,x1 ;$IN[1-256] Slave Eingaenge
OUTW0=127,0,x1 ;$OUT[1-256] Slave Ausgaenge

dann wieder das gleiche Spiel wie immer Treiber rekonfiguriert (Reset würde ich dazu sagen) und plötzlich staune ich nicht schlecht!! :party020:
Keine Fehlermeldungen mehr am KCP!! Na sowas...nun die Wortbreite langsam erhöht und ab >12 gibts wieder den alten Fehler. Ab dann hat's unser Programmierer in die Hand genommen. (Hatte vorher an allen Ecken und Enden zu tun, ist nämlich ne ganz schön große Anlage) Das mit den Byte/Word ist mir zwar etwas schleierhaft, habe aber heute keine Gegenprobe mehr gemacht. Das werde ich morgen nachholen. (Den ganzen Weg rückwärts) Ich vermute aber dass es dann wohl auch mit Byte funzt.

Tja dann kann man wohl klar sagen dass das neue unbekannte und fremde Wesen wohl völlig zu Unrecht vorverurteilt wurde! (kleiner Gruß an IrrerPolterer aber ich neige nicht zu nichtssagender politischer Korrektheit sondern zur Ehrlichkeit!!!) Und deshalb eine ehrliche
[glow=red,2,300]Entschuldigung[/glow] an KUKA! (Immer diese Vorurteile gegen "Neues"!) :schuldig:

Wie gesagt, es könnte sein, dass o.g. noch nicht ganz korrekt ist, aber aus dem Gedächtnis war das so. Morgen werde ich den ganzen Weg nochmal rückwärts verfolgen und dann das Ergebnis posten. Ich denke dann können wir diesen Beitrag abschliessen. Es hat auf jeden Fall Spaß gemacht. Hier nochmal ganz herzliche Grüße an WolfHenk. Wir haben uns gestern abend echt toll unterhalten.

Viele liebe Grüße

Heini

:OLA: