Mein KUKA KR6/1 geht Plötzlich nicht mehr!

Zitat von brawi

Ich versuche, einen KUKA KR6/1 mit einer KRC2-Steuerung zum Laufen zu bringen. Zuerst habe ich einfach die "machine.dat" und die "robcor.dat" für den KR6_2 verwendet (diese sind angehängt). Alles hat super gepasst, nur die dritte Achse hat etwas vibriert, da die 1er-Ausführung dort größere Servos hat. Ich wollte dann die Werte für diese Achse aktualisieren. Als ich sie jedoch ausprobieren wollte, funktionierte nichts mehr und die Relais schalteten auch nicht mehr. Ich habe dann wieder die KR6_2-Daten verwendet, aber die Relais schalten immer noch nicht. Mit den Fehlercodes kann ich nichts anfangen, da ich ziemlich neu auf diesem Gebiet bin.

Hier sind die Fehler:

Hier der Roboter:

Alles anzeigen

Guten Tag,

Ich bin mir jetzt nicht sicher…aber könnte es nicht sein das du dir jetzt selber ein Ei gelegt hast und irgendwas zerschossen ist?

Wenn man der Meinung ist dass er größere servos hat….dann vergleicht man doch wenigstens die Dateien miteinander….bevor man sie einspielt. Stattdessen kloppt man einfach maschinendaten von einem anderen Modell ein… und versucht sein Glück.

Davon halte ich nichts….

Was war denn ursprünglich überhaupt das Problem? Weswegen verändert man Daten?

Ist hier auch nicht ersichtlich…

Die Versionen der Maschinendaten bezeichnen aber nicht die zugehörige Steuerungsgeneration. Wenn du schon sowas machst hättest du besser die alten auch auf der neuen Generation verwendet und vorher alt gegen neu verglichen und evtl angepasst. Warum aber sowas überhaupt zu versuchen eerschliesst sich mir nicht. Lieber erstmal mal bei KUKA um die passenden Maschinendaten für deine Steuerung nachzufragen ist besser.

Fubini

Dann poste bitte Deine Software-Version und die aktuell laufenden Madas von der Steuerung direkt runtergezogen.

Moin,

der Antriebsbus läuft nicht (Servo Fehler), gleichzeiig scheint auch die Datenverbindung zum Manipulator unterbrochen (Temperaturfehler, Justageverlust).

Moin, immer schön ein Fehler nach dem andern.

Fang mal mit den korrekten Maschinendaten an. Daher kommen die KSD fehler. Der KR6/2 läuft sowohl mit der KRC1 als auch mit der KRC2, dann allerdings mit einer Misch(Motor)leitung, die Geberleitung kann weiter verwendet werden. Im schlimmsten Fall hast du die Maschinendaten so lange verkehrt hin und her kopiert, dass jetzt in den falschen Ordnern die falschen daten drin sind.

Am sichersten wäre wohl eine Neuinstallation. Dauert meist nicht lange. Dort kannst du den korrekten Robotertyp auswählen und die gesamten maschinendaten auf eine Partition auf der Steuerungsfestplatte laden. Achtung, sowohl die Steuerungsgeneration als auch der Robotertyp müssen korrekt ausgewählt werden.

Korrekte Hardware für den KR6/2 für KSS 4.1.7:

$SERVOFILE1[]="KSD_16_MC_S"

CHAR $SERVOFILE2[16]

$SERVOFILE2[]="KSD_16_MC_S"

CHAR $SERVOFILE3[16]

$SERVOFILE3[]="KSD_08_MD_A"

CHAR $SERVOFILE4[16]

$SERVOFILE4[]="KSD_08_ME_S"

CHAR $SERVOFILE5[16]

$SERVOFILE5[]="KSD_08_ME_S"

CHAR $SERVOFILE6[16]

$SERVOFILE6[]="KSD_08_ME_S"

Zitat von brawi

ändern will, kommt der Fehler DYN_DAT443 unzulässiger wert.

Die MADAS der Mechanik der 1. Generation wurden nie auf die neuesten Softwaregenerationen hochgezogen.

Diverse Funktionalitäten kamen im Dynamikmodell dazu.

Siehst Du auch, wenn Du die Robcor.dats vergleichst.

Evtl. wäre es eine Möglichkeit, die Mechanik wie eine Fremdmechanik zum Laufen zu kriegen ohne Dynamikmodell. Mit allen Einschränkungen, die daraus entstehen.

Infos dazu findest Du im Xpert. Sollte aber eine Person machen, die weiss, was sie tut.