Ich habe jetzt den Fehler gefunden:
1. die RDP war defekt
2. die KSD-1 der 4 Achse war defekt
Allerdings wollte ich jetzt die Übersetzungsverhältnisse auf die Korrekten aktualisieren.
Sobald ich jedoch
$RAT_MOT_AX[1]={N 117,D 1}
zu
$RAT_MOT_AX[1]={N -107,D 1}
ändern will, kommt der Fehler DYN_DAT443 unzulässiger wert.
Da allerdings die Dokumentation für die robcor.dat nicht zugänglich ist, habe ich keine Ahnung wie ich das Beheben kann. 
Ja... ich hab die passenden Maschinendaten schon (von der alten Steuerung). Aber selbst bei denen rührt sich nix. Die Fehler sind oben zu sehen.
Ich plante, den Roboter, der ursprünglich für die Steuerung der Version 1 entwickelt wurde, mit der Version 2 zu betreiben. Daher habe ich die Maschinendaten von einem Roboter in der Version 2 verwendet, der denselben Aufbau hat. Allerdings fällt auf, dass in dieser Version die dritte Achse einen etwas größeren Servo-Motor verwendet.
Ich versuche, einen KUKA KR6/1 mit einer KRC2-Steuerung zum Laufen zu bringen. Zuerst habe ich einfach die "machine.dat" und die "robcor.dat" für den KR6_2 verwendet (diese sind angehängt). Alles hat super gepasst, nur die dritte Achse hat etwas vibriert, da die 1er-Ausführung dort größere Servos hat. Ich wollte dann die Werte für diese Achse aktualisieren. Als ich sie jedoch ausprobieren wollte, funktionierte nichts mehr und die Relais schalteten auch nicht mehr. Ich habe dann wieder die KR6_2-Daten verwendet, aber die Relais schalten immer noch nicht. Mit den Fehlercodes kann ich nichts anfangen, da ich ziemlich neu auf diesem Gebiet bin.
Hier sind die Fehler:
Hier der Roboter:
