Moin,
$OV_PRO ist die Geschwindigkeit für den Automatikbetrieb.
Wenn es unbedingt sein muss, würde ich die 50% nur bei Start als Start-Bedingung für den Gesamtablauf durch die übergeordnete Steuerung fordern.
Ich würde die Geschwindigkeit generell nicht automatisch auf diese 50% setzen, es sei denn, der OV-PRO ist höher eingestellt (Max-Begrenzung). Sollte < 50% eingestellt sein, würde ich durch geeignete Signalisierung auf die notwendige Korrektur hinweisen.
Das automatische Setzen höherer Geschwindigkeiten birgt immer die Gefahr von Crash's. Ich habe das selbst schon erlebt, dass ein Roboter nach einem vorhergehenden Ereignis langsam angefahren werden sollte, aber dann mit 100% lospreschte, was fast die Vorrichtung (Werkzeug) zerlegt hätte. Mein Notaus-Reflex verhinderte das...
Mich irritriert allerdings, dass ein Automatikprogramm mit 50% gefahren wird. Die Geschwindigkeit wird im Programm festgelegt (Bewegungsparameter) und nicht über den Programmoverride.
Es geht eigentlich um den Punkt P28, da muss Achse 4 und Achse 6 "gegeneinander je um 180 Grad" drehen, da ist die Geschwindigkeit einfach zu hoch (Geschwindigkeitsüberschreitung A4),
Robot muss von einer Seite angewinkelt, ganz auf die andere Seite auch abgewinkelt fahren
(ich hoffe, ich hab's verständlich werklärt 
)
Reicht es wenn ich hier bei P28 auf 0.5m/s oder noch weiter runter gehe?
ich hab schon den P29 eingefügt, um "abzubremsen", scheint aber nix zu bringen.
;FOLD LIN P21 CONT Vel=2 m/s CPDAT14 Tool[1]:g1 Base[0];%{PE}%R 5.6.11,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P21, 3:C_DIS, 5:2, 7:CPDAT14
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT14
FDAT_ACT=FP21
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XP21 C_DIS
;ENDFOLD
;FOLD LIN P29 CONT Vel=2 m/s CPDAT18 Tool[1]:g1 Base[0];%{PE}%R 5.6.11,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P29, 3:C_DIS, 5:2, 7:CPDAT18
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT18
FDAT_ACT=FP29
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XP29 C_DIS
;ENDFOLD
;FOLD LIN P28 CONT Vel=1 m/s CPDAT17 Tool[1]:g1 Base[0];%{PE}%R 5.6.11,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:P28, 3:C_DIS, 5:1, 7:CPDAT17
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT17
FDAT_ACT=FP28
BAS(#CP_PARAMS,1)
LIN XP28 C_DIS
;ENDFOLD
ABLAGEPOS=Wagen[1].ABLAGE
;FOLD LIN ABLAGEPOS Vel=2 m/s CPDAT15 Tool[1]:g1 Base[0];%{PE}%R 5.6.11,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:ABLAGEPOS, 3:, 5:2, 7:CPDAT15
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT15
FDAT_ACT=FABLAGEPOS
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XABLAGEPOS
;ENDFOLD
ABLAGEPOS=$POS_ACTWenn $OV_PRO=50 bei besagter Bewegung hilft, dann kannst du auch die programmierte Geschwindigkeit um die Hälfte reduzieren. So kannst du den Programm-Override dann auch bei 100 stehen lassen.
Klingt mir eher nach einem Problem mit der Singularität. Da gibt es bessere Methoden wie z.b. $CP_VEL_TYPE oder $ORI_TYPE=#JOINT Einfach mal das nachlesen.
Fubini
Das stimmt. Es liest sich so, als wäre eine Singularität das eigentliche Problem.
Vielleicht hilft das ja
Fubini
Als Experte anmelden und dann im File ändern.
Fubini
Es geht eigentlich um den Punkt P28, da muss Achse 4 und Achse 6 "gegeneinander je um 180 Grad" drehen, da ist die Geschwindigkeit einfach zu hoch (Geschwindigkeitsüberschreitung A4),
Robot muss von einer Seite angewinkelt, ganz auf die andere Seite auch abgewinkelt fahren
(ich hoffe, ich hab's verständlich werklärt
Reicht es wenn ich hier bei P28 auf 0.5m/s oder noch weiter runter gehe?
ich hab schon den P29 eingefügt, um "abzubremsen", scheint aber nix zu bringen.
Wenn Du schon 'nen Punkt eingefügt hast: vielleicht ist ja genug Platz, diesen Punkt soweit aus der Bahn zu schieben, dass die Singularität einfach glücklich vermieden wird. Etwas tiefer z. B., oder etwas näher an den Roboter. Geht dadurch auch nicht langsamer.
Als Experte anmelden und dann im File ändern.
Fubini
$CP_VEL_TYPE ist schreibgeschützt 
Ich hab jetzt $ORI_TYPE=#JOINT gesetzt
Und an den zwei kritischen Stellen die Geschw. auf 0.3 m/s gesetzt…
Ist langsam aber scheint jetzt zu funktionieren
Vielen Dank
$ORI_TYPE beschreibt nur das Verhalten im Vorlauf, du solltest auch $ORI_TYPE_C auf #joint setzen.
Du kannst das verhalten aber auch über die Variable $SINGUL_STRATEGY beeinflussen
• 0: Keine Strategie
• 1: Approximationsstrategie (= Durchfahren einer Singularität durch Orientierungsänderungen)
Default ist 0
$ORI_TYPE_C auf #joint setzen.
Man kann Hauptlaufvariablen nicht aktiv setzen. Das macht das System intern. Zuweisungen sind immer über den Vorlauf zu machen.
$SINGUL_STRATEGY auf 1 zu setzen wird von KUKA abgeraten. Siehe Link in meinem Post #8 oben. Unter der Haube ist das was anderes als $ORI_TYPE=#JOINT. Insbesondere ist das Geschwindigkeitsabhängig. Beim Austesten in T1 funktioniert alles aber in AUT bei Produktionsgeschwindigkeit plötzlich nicht mehr. Das ist bei ORI_TYPE nicht der Fall. Das funktioniert zuverlässig unabhängig von der Geschwindigkeit und immer gleich.
$CP_VEL_TYPE ist schreibgeschützt
Mit File war das $custom.dat gemeint. Im Programm kan man das nicht setzen!
Fubini
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