MADA für KR210K(2000) mit ZH 210 I und 1700mm Armverlängerung KSS 5.6.12

    Hallo zusammen,

    TLDR: Suche MADA für einen KR210K(2000) mit 1700mm Armverlängerung und ZH 210 I.

    Ich habe einen Roboter mit Typenschild:

    Code
    Typ                KR210K(2000) (A1 RV700C; KRC2)
Artikel-Nr.                            0000110578
Serien-Nr.                                    XXX
Hergestellt                               2004-10
$TRAFONAME()="# ..... "    KR2210K S C2 FLR ZH210
...\MADA\                KRC2\KR2210K_SSCBS\FLOOR

    Die Hand ist

    Code
    ZH 210 I
00-106-447

    und der Abstand zwischen Achse 3 und 4 beträgt 1700mm, er hat also eine Armverlängerung.

    Optisch entspricht er der Serie 2000 mit der schwarzen Abdeckung auf dem Arm (siehe PDF anbei)

    Ich verwende einen MP9 Schrank mit KRC2 (733 MHz) mit IBS-C33, so dass ich Windows XP mit KSS 5.6.12 laufen lassen kann. Der Schrank gehört sicher nicht original zu dem Roboter. Bewegen tut er sich bisher ohne Probleme, toi, toi, toi.

    Ich bin nicht sicher, was die passende MADA ist, und ob es sie überhaupt gibt :/

    Auf der KSS 5.6.12 CD gibt es die Varianten

    $TRAFONAME[]="#KR2210K S C2 FLR ZH210" mit $TX3P3.X=1100.0

    $TRAFONAME[]="#KR2210L180K S C2 FLR ZH210" mit $TX3P3.X=1300.0

    $TRAFONAME[]="#KR2210L150K S C2 FLR ZH210" mit $TX3P3.X=1500.0

    Die "#KR2210K S C2 FLR ZH210" laut Typenschild ist ja auf jeden Fall falsch, da dort $TX3P3.X=1100.0 unpassend zur Armverlängerung ist.

    Ich bräuchte ja eigentlich eine Variante mit $TX3P3.X=1700.0. Die gibt es aber nicht.

    Die $machine.dat und $robcor.dat habe ich sehr genau verglichen zwischen den Varianten mit verschiedenen Armlängen und konnte beobachten, dass sich nicht nur $TX3P3.X, $DYN_DAT[16] und $DYN_DAT[17] jeweils um 200mm vergrössern, sondern auch einige andere Werte.

    Was wäre das beste Vorgehen?

    * Gibt es eine"#KR2210L130K S C2 FLR ZH210" für Armverlängerung 1700mm?

    * Ist das Typenschild falsch?

    * Sollte man eine $machine.dat und $robcor.dat nur mit $TX3P3, $DYN_DAT[16] und $DYN_DAT[17] um weitere 200mm vergrössert erstellen?

    * Sollte man eine $machine.dat und $robcar.dat erstellen und die Werte, die sich auch verändert haben, entsprechend extrapolieren (linear, polynom)? Siehe Bild anbei.

    Code
    #KR2210K            L180K  L150K  L130K (extrapoliert)
$DYN_DAT[34]=163.3  165.7  168.1  170.5
$DYN_DAT[35]=198.6  200.7  203.0  205.5
$DYN_DAT[36]=117.3  118.2  119.3  120.6

    Vorschläge nehme ich gerne an!

    Beste Grüße mit 3.7m Reichweite :S

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hey fubini,

    ja, die Maschine gibt es so. Da bin ich sicher, steht nämlich so vor mir ^^

    Was ich nicht weiss, ob die Maschine so ab Werk geliefert wurde oder durch einen Kunden so umgebaut wurde.

    Werde das am Montag mal mit Bildern und einer freundlichen Mail bei KUKA anfragen und hoffe, was gutes zu bekommen.


    off-topic:

    Ich bin gerade im rabbit hole versunken, ein paar parser mit Python für die $machine.dat und $robcor.dat zu schreiben und die Daten automatisiert auszuwerten, den madanalyser 8)

    Für den KR2180K gibt es vier Varianten, von 1100 bis 1700 in 200mm Schritten. Die MADAs sind in vielen Variablen gleich, und bei einigen Werten sieht man sehr gut, wie die Armverlängerung sich auswirkt.

    Auch wenn $DYN_DAT[16] intern ist, ist es mir aufgefallen, dass bim KR2180K von L130 nach L100 der Wert sich nicht auch um 200mm verändert, so wie bei den anderen Variablen und Schritten ...

    Beim KR2180_2K ist es dann eher, wie ich es plausible fände. Interessant ;)

    KR2180K

    KR2180_2K


    Die Artikel Nummer 00-110-578 ist ein KR210K Serie 2000 ohne Armverlängerung. Da wurde die 600 mm Armverlängerung im Feld eingebaut. für diese Variante gibt es keine Madas. Entweder keine Armverlängerung oder 200, 400, oder 800 mm.

    Edited once, last by Gernot (February 1, 2023 at 10:07 AM).

    Interessant!

    Wo gibt es denn die MADA für die 800mm Armverlängerung?

    Wie heisst das Modell mit 800mm?

    Habe in der KSS 5.6.12 und KSS 5.6.8 nur

    * KR2210K_SSCBS\Floor (keine Armverlängerung)

    * KR2210K_SSCBS\L180\Floor (200mm Armverlängerung)

    * KR2210K_SSCBS\L150\Floor (400mm Armverlängerung)

    (und jeweils auf KL1500K)

    gefunden.

    Beim KR2210_2_SSCBS gibt es vier Varianten: ohne, L180, L150 und L100.

    Dumme Frage. Brauchst Du überhaupt diesen Arbeitsbereich mit 2 Verlängerungen ?

    Sonst könnte man ja die eine kurz ausbauen und Du hast wieder eine "normale" Version, die von KUKA auch so freigegeben wurde mit der entsprechenden Traglast.

    Das, was Du aktuell hast, ist ein "gebastel".

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Ja, ich brauche Reichweite. Sogar lieber noch 200mm mehr, also 3'900mm. Aber dazu habe ich die MADA auch nicht gefunden. (Es ist KR2210K und nicht KR2210K_2).

    Also wenn es die MADA für die 800mm Armverlängerung geben sollte, so wie gernot sagt, dann wäre das eine Option. Die habe ich aber leider noch nicht gefunden.

    Den Roboter habe ich so von einem Händler übernommen. Dass das "Gebastel" ist und so von KUKA nicht freigegeben ist, war mir leider nicht so bewusst.

    Moin,

    Armverlängerungen wurden offiziell nie kombiniert.

    Laut gedacht:

    Das 'Gebastel' hat keine Produktfreigabe seitens KUKA und wird im Zweifelsfall als 'erloschene Betriebserlaubnis' seitens Hersteller gewertet. Rechtlich im Fall von entstehenden (Personen)-Schäden eine Überlegung wert.

    Technisch bedingen die veränderten Hebel auch andere dynamische Parameter für das Fahren, vom Bremsen will ich gar nicht reden. Haltekräfte insbesondere von Achse 3 mögen auch noch eine Rolle spielen.

    never touch a running system

    Hi zusammen,

    Hi Otto, danke auch für Deine Anregung.

    Ja, man sollte bei allen Dingen, die man tut, nachdenken, was man tut und welche Konsequenzen das hat. Normale, verantwortungsvolle Tätigkeit einer Fachperson bzw. eines Ingenieurs.

    Ich hab ja nicht 'gebastelt', sondern eine vollständige unvollständige Maschine von einem Händler gekauft *Rechnung und Lieferschein archivieren*. Alle Komponenten sind ja von KUKA, sind ja keine selbstgeschweisste Achsverlängerung ...

    Ein Tool an den Flansch mit 200mm Abstand schrauben dürfte ich ja auch und das wäre ja bestimmungsgemässer Gebrauch eines Roboters. Die entsprechende Abminderung der Traglast ist ja bekannter Stand der Technik.

    Roboter sind ja nach MRL immer unvollständige Maschinen, d.h. man braucht ja eh immer eine Risikobeurteilung der Gesamtanlage. Dort sollte man natürlich die grössere Reichweite in Betracht ziehen und Inverkehrbringer ist man dann ja sowieso immer. KUKA ist im Allgemeinen sowieso fein raus dabei.

    Klar, zur Haltekraft, bzw. genauer: Haltemoment der Achse 3: Natürlich sollte man den nicht mit den 150kg bestücken, wie den mit der kürzeren Armverlängerung. Das sollte man entsprechend Abmindern:

    130 kg an 1'700mm entsprechen vom Moment in Achse 3 von 150kg an 1'500mm:

    150 kg * 1'700mm / 1'500mm > 132 kg

    Daher hatte ich ihn auch testweise KR2210L130K getauft.

    Achse 2 bei maximaler Streckung wird auch nicht statisch überlastet:
    150 kg * 3'500mm / 3'700mm > 141 kg.

    Beim Trägheitsmoment um Achse 1 (in gestreckter Position) ist man mit 130 kg und 3'700mm auch auf der sicheren Seite:

    150 kg * (3'500mm)^2 / (3'700mm)^2 > 134 kg

    D.h. sogar die dynamischen Momente und der Anhalteweg der Achse 1 sind nicht grösser geworden durch die andere Achsverlängerung.

    Ist ja keinen RoboCoaster, auf dem Menschen sitzen und in der EU ist es auch nicht ;)


    Von KUKA gabs bisher leider keine Antwort. Daher hab ich die Parameter aus der MADA angepasst, die DYN_DAT entsprechend auch und bisher verhält er sich unauffällig.

    Wie mein Post #3 zeigt, stimmen die Daten von KUKA leider wohl auch nicht immer 100%-ig.

    Danke allen für die Infos bzgl. der Armverlängerung. Schade eigentlich, dass es von dieser Serie die Version mit 800mm nie gab ...

    Anbei mein diff von KR2210L130K zum KR2210L150K:

    Es ist nicht verboten, eine "Eigenkreation" von Mechanik an einer KUKA Steuerung zu betreiben.

    Läuft ja unter dem Begriff "KMC" bei KUKA.

    Das KUKA dafür nicht gerade steht, sollte ja klar sein. Auch wenn Du KUKA Komponenten einsetzt.

    Die Mechanik sollte aber auch diesbezüglich so gekennzeichnet werden.

    Darum bitte verwende in den Madas auch eine Namensgebung, wo dies sofort erkennbar ist.

    Dito ändere das Typenschild.

    Normalerweise betreibt man "KMC"- Mechaniken (Einzelstücke) nicht mit einem dynamischen Modell.

    Ich empfehle Dir, Getriebemomente der Mechanik mal unter Volllast und Extremstellungen aufzuzeichnen und auszuwerten. Dito auch die Stoppverhalten. Halt so, wie wenn man eine KMC-Mechanik in Betrieb nimmt.

    Mal noch eine Dumme Frage. Als Du die Steuerung das erste mal gestartet hast, müsste eine Meldung gekommen sein wegen Inkonsistenz Festplatte / RDW. Was für Madanamen war auf Seite RDW ?

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.

    Kurz zu Deiner Frage "Als Du die Steuerung das erste mal gestartet hast, müsste eine Meldung gekommen sein wegen Inkonsistenz Festplatte / RDW. Was für Madanamen war auf Seite RDW ?"

    Der Händler hatte die KR210L150 Variante eingespielt, daher gab es keine Info wegen Inkonsistenz.

    Damit stimmte die Inverse Kinematik natürlich nicht ganz. Frage mich nun auch, wie der Arm vorher betrieben wurde ...

    Wahrscheinlich ist Schrank und Roboter beim Abbau getrennt worden, und die "originale" MADA auf dem Weg verloren gegangen.

    An sich ist es kein Problem, die Madas für 600 oder 800 mm Armlänge zu frisieren, wenn man sich ein wenig auskennt. Auch mit Dynamikmodell.

    Ob man dann mit der etwas verdrehweichen offenen Schwinge vom KR2000_1 so viel Freude an dem ultralangen Arm hat, ist ein anderes Thema. Es hat wohl seinen Grund, daß KUKA mehr als 210 kg Traglast und diese großen Reichweiten erst mit dem _2 gebracht hat.