Hi zusammen,
Hi Otto, danke auch für Deine Anregung.
Ja, man sollte bei allen Dingen, die man tut, nachdenken, was man tut und welche Konsequenzen das hat. Normale, verantwortungsvolle Tätigkeit einer Fachperson bzw. eines Ingenieurs.
Ich hab ja nicht 'gebastelt', sondern eine vollständige unvollständige Maschine von einem Händler gekauft *Rechnung und Lieferschein archivieren*. Alle Komponenten sind ja von KUKA, sind ja keine selbstgeschweisste Achsverlängerung ...
Ein Tool an den Flansch mit 200mm Abstand schrauben dürfte ich ja auch und das wäre ja bestimmungsgemässer Gebrauch eines Roboters. Die entsprechende Abminderung der Traglast ist ja bekannter Stand der Technik.
Roboter sind ja nach MRL immer unvollständige Maschinen, d.h. man braucht ja eh immer eine Risikobeurteilung der Gesamtanlage. Dort sollte man natürlich die grössere Reichweite in Betracht ziehen und Inverkehrbringer ist man dann ja sowieso immer. KUKA ist im Allgemeinen sowieso fein raus dabei.
Klar, zur Haltekraft, bzw. genauer: Haltemoment der Achse 3: Natürlich sollte man den nicht mit den 150kg bestücken, wie den mit der kürzeren Armverlängerung. Das sollte man entsprechend Abmindern:
130 kg an 1'700mm entsprechen vom Moment in Achse 3 von 150kg an 1'500mm:
150 kg * 1'700mm / 1'500mm > 132 kg
Daher hatte ich ihn auch testweise KR2210L130K getauft.
Achse 2 bei maximaler Streckung wird auch nicht statisch überlastet:
150 kg * 3'500mm / 3'700mm > 141 kg.
Beim Trägheitsmoment um Achse 1 (in gestreckter Position) ist man mit 130 kg und 3'700mm auch auf der sicheren Seite:
150 kg * (3'500mm)^2 / (3'700mm)^2 > 134 kg
D.h. sogar die dynamischen Momente und der Anhalteweg der Achse 1 sind nicht grösser geworden durch die andere Achsverlängerung.
Ist ja keinen RoboCoaster, auf dem Menschen sitzen und in der EU ist es auch nicht 
Von KUKA gabs bisher leider keine Antwort. Daher hab ich die Parameter aus der MADA angepasst, die DYN_DAT entsprechend auch und bisher verhält er sich unauffällig.
Wie mein Post #3 zeigt, stimmen die Daten von KUKA leider wohl auch nicht immer 100%-ig.
Danke allen für die Infos bzgl. der Armverlängerung. Schade eigentlich, dass es von dieser Serie die Version mit 800mm nie gab ...
Anbei mein diff von KR2210L130K zum KR2210L150K:
➜ KR2210K_SSCBS git:(main) diff L150/Floor/R1/\$machine.dat L130/Floor/R1/\$machine.dat
716c716
< $RAISE_TIME[3]=607.2
---
> $RAISE_TIME[3]=627.2
842c842
< $RED_ACC_EMX[1]=150
---
> $RED_ACC_EMX[1]=170
844c844
< $RED_ACC_EMX[3]=200
---
> $RED_ACC_EMX[3]=250
1277c1277
< $TRAFONAME[]="#KR2210L150K S C2 FLR ZH210" ;MAXIMAL 32 ZEICHEN
---
> $TRAFONAME[]="#KR2210L130K S C2 FLR ZH210" ;MAXIMAL 32 ZEICHEN
1339c1339
< REAL $DIS_WRP1=1730.0 ;MITTLERER ABSTAND HANDPUNKT ZUR SINGULARITAET 1
---
> REAL $DIS_WRP1=1930.0 ;MITTLERER ABSTAND HANDPUNKT ZUR SINGULARITAET 1
1344c1344
< FRAME $TX3P3={X 1500.0,Y 0.0,Z -55.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0} ;ANBRINGUNG DER ROBOTERHAND
---
> FRAME $TX3P3={X 1700.0,Y 0.0,Z -55.0,A 0.0,B 90.0,C 0.0} ;ANBRINGUNG DER ROBOTERHAND
1610,1613c1610,1613
< $AXIS_JERK[3]=8918.4
< $AXIS_JERK[4]=32216.6
< $AXIS_JERK[5]=26096.3
< $AXIS_JERK[6]=33991.7
---
> $AXIS_JERK[3]=6229.8
> $AXIS_JERK[4]=35736.3
> $AXIS_JERK[5]=28541.5
> $AXIS_JERK[6]=46055.3
Alles anzeigen
➜ KR2210K_SSCBS git:(main) diff L150/Floor/R1/\$robcor.dat L130/Floor/R1/\$robcor.dat
6c6
< $MODEL_NAME[]="#KR2210L150K S C2 FLR ZH210"
---
> $MODEL_NAME[]="#KR2210L130K S C2 FLR ZH210"
18c18
< REAL $DEF_L_M=170.0 ;DEFAULTMASSE AM FLANSCH
---
> REAL $DEF_L_M=130.0 ;DEFAULTMASSE AM FLANSCH
22c22
< FRAME $DEF_LA3_CM={X -405.0,Y 0.0,Z -1630.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;MASSENSCHWERPUNKT-FRAME A3
---
> FRAME $DEF_LA3_CM={X -405.0,Y 0.0,Z -1830.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;MASSENSCHWERPUNKT-FRAME A3
31,32c31,32
< $DYN_DAT[6]=16.32
< $DYN_DAT[7]=17.22
---
> $DYN_DAT[6]=26.97
> $DYN_DAT[7]=27.88
41,42c41,42
< $DYN_DAT[16]=1097.0
< $DYN_DAT[17]=1500.0
---
> $DYN_DAT[16]=1297.0
> $DYN_DAT[17]=1700.0
48c48
< $DYN_DAT[23]=174.9
---
> $DYN_DAT[23]=177.5
59,61c59,61
< $DYN_DAT[34]=168.1
< $DYN_DAT[35]=203.0
< $DYN_DAT[36]=119.3
---
> $DYN_DAT[34]=170.5
> $DYN_DAT[35]=205.5
> $DYN_DAT[36]=120.6
268,269c268,269
< $DYN_DAT[243]=6787.0
< $DYN_DAT[244]=3764.4
---
> $DYN_DAT[243]=6827.0
> $DYN_DAT[244]=3835.3
271,273c271,273
< $DYN_DAT[246]=653.3
< $DYN_DAT[247]=770.5
< $DYN_DAT[248]=994.9
---
> $DYN_DAT[246]=619.9
> $DYN_DAT[247]=736.5
> $DYN_DAT[248]=951.9
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