Hallo zusammen,
TLDR: Suche MADA für einen KR210K(2000) mit 1700mm Armverlängerung und ZH 210 I.
Ich habe einen Roboter mit Typenschild:
Typ KR210K(2000) (A1 RV700C; KRC2)
Artikel-Nr. 0000110578
Serien-Nr. XXX
Hergestellt 2004-10
$TRAFONAME()="# ..... " KR2210K S C2 FLR ZH210
...\MADA\ KRC2\KR2210K_SSCBS\FLOOR
Die Hand ist
und der Abstand zwischen Achse 3 und 4 beträgt 1700mm, er hat also eine Armverlängerung.
Optisch entspricht er der Serie 2000 mit der schwarzen Abdeckung auf dem Arm (siehe PDF anbei)
Ich verwende einen MP9 Schrank mit KRC2 (733 MHz) mit IBS-C33, so dass ich Windows XP mit KSS 5.6.12 laufen lassen kann. Der Schrank gehört sicher nicht original zu dem Roboter. Bewegen tut er sich bisher ohne Probleme, toi, toi, toi.
Ich bin nicht sicher, was die passende MADA ist, und ob es sie überhaupt gibt
Auf der KSS 5.6.12 CD gibt es die Varianten
$TRAFONAME[]="#KR2210K S C2 FLR ZH210" mit $TX3P3.X=1100.0
$TRAFONAME[]="#KR2210L180K S C2 FLR ZH210" mit $TX3P3.X=1300.0
$TRAFONAME[]="#KR2210L150K S C2 FLR ZH210" mit $TX3P3.X=1500.0
Die "#KR2210K S C2 FLR ZH210" laut Typenschild ist ja auf jeden Fall falsch, da dort $TX3P3.X=1100.0 unpassend zur Armverlängerung ist.
Ich bräuchte ja eigentlich eine Variante mit $TX3P3.X=1700.0. Die gibt es aber nicht.
Die $machine.dat und $robcor.dat habe ich sehr genau verglichen zwischen den Varianten mit verschiedenen Armlängen und konnte beobachten, dass sich nicht nur $TX3P3.X, $DYN_DAT[16] und $DYN_DAT[17] jeweils um 200mm vergrössern, sondern auch einige andere Werte.
Was wäre das beste Vorgehen?
* Gibt es eine"#KR2210L130K S C2 FLR ZH210" für Armverlängerung 1700mm?
* Ist das Typenschild falsch?
* Sollte man eine $machine.dat und $robcor.dat nur mit $TX3P3, $DYN_DAT[16] und $DYN_DAT[17] um weitere 200mm vergrössert erstellen?
* Sollte man eine $machine.dat und $robcar.dat erstellen und die Werte, die sich auch verändert haben, entsprechend extrapolieren (linear, polynom)? Siehe Bild anbei.
#KR2210K L180K L150K L130K (extrapoliert)
$DYN_DAT[34]=163.3 165.7 168.1 170.5
$DYN_DAT[35]=198.6 200.7 203.0 205.5
$DYN_DAT[36]=117.3 118.2 119.3 120.6
Vorschläge nehme ich gerne an!
Beste Grüße mit 3.7m Reichweite