Servus,
sollte gehen. Musst halt die Bewegungen in mehrere Bewegungen aufsplitten.
z.B. A6 => 380° => Roboter würde dann nur auf 20° fahren.
=> Roboter fährt immer kürzesten weg.
Achtung: pro Einzelsatz sind max. 180° möglich
siehe auch Doku oder KUKA XPert
Gruss
Martl
Abhängig von der Softwareversion und bei der Benutzung von Spline gehen auch mehrere Umdrehungen ohne stückeln.
Fubini
Ansonsten einfach ein Werkzeug mit Antrieb montieren, wenn man viel Geld hat 
$AXIS_TYPE[6]=5 eröffnet alle Möglichkeiten.
Wenn man SEHR VIEL in eine Richtung aufwickelt, verliert der Zähler der Zähler der Geberinkremente seine Genauigkeit, weil er dann runden muss. Irgendwann bewegt sich Achse dann nur noch in groben Schritten. Dann hilft Justage, ist durchaus relevant bei einigen Applikationen.
Ansonsten einfach ein Werkzeug mit Antrieb montieren, wenn man viel Geld hat
Ich glaub', da gibts Sachen, die Du auch für Geld gar nicht kennen willst. Ich hatte seinerzeit eine der letzten KRC2 mit einem beim Rüsten ankoppelbaren(!) A6-Übersetzungsgetriebe 1:5, aber synchron, sowohl an- als auch abgekoppelt. Da haste schon wieder vergessen wie das geht, bevor die Anlage abgenommen ist.
Ich glaub', da gibts Sachen, die Du auch für Geld gar nicht kennen willst. Ich hatte seinerzeit eine der letzten KRC2 mit einem beim Rüsten ankoppelbaren(!) A6-Übersetzungsgetriebe 1:5, aber synchron, sowohl an- als auch abgekoppelt. Da haste schon wieder vergessen wie das geht, bevor die Anlage abgenommen ist.
Ja kommt immer auf die Anforderungen an, wenn es koppelbar sein soll, wirds nochmal interessanter.
Es ist natürlich immer eine gewisse Prise Vernunft ganz gut.
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