Posts by Martl

    Servus,

    würde diesen alten Controller auch nur noch im Notfall ausschalten.

    Bei uns werden sogar die KRC2 nicht mehr ausgeschalten. Habe erst vor 2 Wochen einen Motherboard-Defekt an einem laufenden Roboter gehabt. =O

    Da bekommen meistens die Elkos dicke Backen.

    Gruss Martl

    @El Cattivo

    ich gehe mal davon aus, dass du ein automatisches Greiferwechselsystem hast, oder?

    Stimmgabel am Flansch anbringen, wo es nicht stört, wenn du verschiedene Greifer angedockt hast.

    Die Referenzposition ohne Greifer festlegen.

    Programmtechnische Lösung: immer den Greifer in dem jeweiligen Bahnhof abdocken -> Referenzieren und wieder andocken.

    Servus,

    so machen wir das bei uns auch.

    Gruss Martl

    Ansonsten kann man ein ähnliches Fehlerbild erzielen wenn man aus Versehen den TouchUp auf den Hilfspunkt macht obwohl man den Zielpunkt meinte oder umgekehrt.

    Servus Fubini,

    habe damals auch an mir gezweifelt, ob ich den HP oder den ZP geteached habe.

    Ist mir dann mehrmals so gegangen. Zum Schluß hab ich es auf einem neuen Roboter mit 8.3.32 probiert.

    Da wars dann das Selbe.

    Gruss Martl

    Servus,

    hatte ich auch schon mal. War bei einer 8.3.32. Konnte das Fehlerbild auch auf einer 8.3.30 nachstellen.

    Problem ist scheinbar der relativ kleine Radius. (war bei mir auch sehr kleiner Radius)

    Abhilfe => mind. 2 CIRC hintereinander Programmieren

    Gruss

    Martl

    Servus,

    sieht aus als wäre kein BASE eingemessen.

    1. Base auf Station einmessen (z.B. BASE 1)

    2. Punkte einzeln anfahren (im alten BASE/bei dir wahrscheinlich BASE 0), dann Punkt umstellen auf eingemessenes BASE (z.B. BASE 1) und dann Punkt abteachen => so alle Punkte abteachen

    3. Roboter mechanisch drehen

    4. Base neu einmessen

    5. Punkt anfahren und kontrollieren

    Bei vielen Punkte immer BASE machen. Ist halt Zeit bei der Inbetriebnahme das sich viele sparen wollen. Wenn etwas umgebaut wird oder einen Crash dann machts das Leben leichter.

    Gruss

    Martl

    Servus,

    Zeitintervall ändern bringt nichts => Roboter steigt alle 2 Stunden aus und muss auf T1 geschaltet werden um den Fehler zu Quittieren.

    WV Projekt öffnen => als aktive Steuerung setzen => Doppelklick auf "Sicherheitssteuerung"

    => Globale Parameter => Hacken bei "Sichere Überwachung" entfernen => WV-Projekt auf Roboter übertragen

    Alles auf eigene Gefahr.

    BTW:

    - alle die auf Schulung gewesen sind sollte sich mal Gedanken machen, sollte alles dort gemacht worden sein:sleeping::sleeping::sleeping::sleeping:

    Gruss Martl

    Servus,

    mein Tipp ist das die Bremse der Achse am Ende ist.

    Wird beim Roboter der Bremsentest durchgeführt?

    Wenn nicht, würde ich den mal machen. Dan gibt dir der Roboter Rückmeldung ob die Bremse an der Verschleißgrenze oder evtl. schon drüber ist (defekt).

    Oder du hast einen eifrigen Mitarbeiter der beim Putzen den Roboter berührt.

    Oder stehen auch noch andere Meldung beim Hochlauf im LOG?

    Gruss

    Martl

    Servus,

    Handachsen müssten alle die gleichen Motore haben. Einfach mal die Stecker (Motor und Geber) von einem anderen Motor nehmen (z.B. A5) und auf A4 einstecken. Die von A4 dann auf A5 stecken. Steuerung vorher ausschalten natürlich. Jetzt die Achse A5 vom Motor bewegen => wenn Fehler auf A5 mitgewandert ist dann ist der Motor hinüber. Wenn nicht A4 bewegen => wenn Fehler dann KSD defekt. Evtl. auch mal die Stecker kontrollieren. Kabelbruch wäre auch möglich, ist aber eher selten.

    Gruss Martl

    Servus,

    warum den Eingang nicht direkt mit dem Interrupt verknüpfen?

    Interrupt reagiert auch nur auf die Flanke!

    im Cell deklarieren => und Ausschalten dannach

    GLOBAL INTERRUPT DECL 12 WHEN NOT di_G1TeilVorhanden DO IR_Teileverlust( )

    INTERRUPT OFF 12


    im Hauptprogramm

    DEF Programm ()

    PTP P1

    PTP P2

    usw.

    ;Greifer spannen => Bauteil aufnehmen

    Greifer_spannen()

    INTERRUPT ON 12

    PTP P3

    PTP P4

    usw.

    INTERRUPT OFF 12

    ;Greifer loesen => Bauteil ablegen

    Greifer loesen()

    PTP P5

    usw.

    END


    Interruptprogramm

    DEF IR_Teilerverlust ()

    INTERRUPT OFF 12

    BRAKE F

    ;evtl. noch Meldung ausgeben

    WAIT FOR di_G1TeilVorhanden

    INTERRUPT ON 12

    END


    Du kannst aber auch den Interrupt im Unterprogramm des Greifer spannen/loesen Ein- bzw. Ausschalten.

    Normalerweise wird der Interrupt im aufgerufen Unterprogramm angehalten (Interrupt OFF 12).

    Damit wird verhindert das der Interrupt mehrfach ausgelöst wird. (evtl. durch ein flackerndes Signal)

    Gruss Martl

    Servus,

    habe bereits mit 2 Herstellern gearbeitet.

    Fanuc CR35iA => 6D Sensor macht Probleme mit Wasser => wieder rausgeflogen

    UR10 => Überlast löst Not-Halt aus, wenn das Ganze mit einer Maschine verbunden ist, hat die Maschine auch einen Not-Halt. Programmierung ist auch nichts für mich (bin was anderes gewohnt).

    Bin bis jetzt überhaupt nicht von Cobots überzeugt.

    Bei 10 Kg wäre bei dir sowieso nur der UR16 machbar. Da ist die Reichweite nicht so berauschend.

    Du musst auch schauen wie weit die 10 Kg vom Flansch weg sind. Kann locker sein das auch ein 16 Kg Roboter zu klein ist.

    Demnächst soll evtl. ein KUKA iisy bei uns "Einziehen". Mal sehen wie die Programmierung von dem Ding ist. (hoffe annähernd normales KRL)

    Warum eigentlich ein Cobot? (die Frage wird sich oft zu wenig gestellt)

    Wenn man alles betrachtet bist du meistens schon mit einem Cobot raus.

    - Bauteil => heiß, spitze Kante, Grat usw.

    - Bewegungen im Kopfbereich, Kopfhöhe

    - Handlingsgeschwindigkeit => Taktzeit

    Meistens ist es wirklich am einfachsten einen normalen Industrieroboter hinzustellen, Zaun drum herum und fertig. Gebrauchte IR sind meistens auch günstiger zu haben.

    Gruss

    Martl

    (Zitat eines Maschinenbauers:

    Wollen Sie eine Cobot-Anlage oder eine funktionierende Anlage?:D)

    Servus,

    hat von euch einer Erfahrung mit einem LBR iisy in Verbindung einer mobilen Plattform KMR.

    Das gibt es als kpl. Paket von KUKA.

    Ist das System zuverlässig?

    Integration aufwändig?

    Hat jemand Erfahrung damit?

    Wir würden gerne Racks abscannen (Bauteile und Warenbegleitanhänger).

    Freu mich über jegliches Feedback.

    Gruss

    Martl