Posts by Martl

    Servus,


    bei alten KRC4 vor 8.6 (ohne Multisub) und bei KRC2/1 hast du die Möglichkeit die Ausgänge in der sps.sub vor der Loop-Schleife zurückzusetzen.

    Da gibts auch eine User-Ini.

    Bei den Neueren kannst du dir selber ein Subprogramm schnitzen wenn nötig.


    Gruß Martl

    Servus,


    Danke an alle.

    Ist nicht das Erste mal das ich Probs mit Spline hatte. Beim ertsen mal wars eine ext. Achse. Da lief der Roboter nur noch sehr langsam. mit normalen PTP und LIN liefs dann wie geschmiert.


    Schön ist was anderes. Unten im Programm die gleichen Abfragen nochmal machen. :thumbdown:


    Da sollten die Herren bei Kaffee und Kuchen Augsburg mal a bisserl nachbessern.


    Gruß

    Martl

    Servus,


    folgendes Problem:

    - mehrere Programme werden in einer Loop-Schleife ausgeführt. Die Programme werden über IF-Anweisungen aufgerufen.


    Habe jetz folgendes Problem: Roboter steht im Programm an der letzten Stelle Spline-Bewegung mit CONT, aber es ist kein neues Unterprogramm bereit => es kann daher nicht

    der letzte punkt nicht überschliffen werden.

    Der Roboter fährt dann die Spline Bewegung nicht zu Ende sondern bleibt vorher stehen. Auch die Trigger werden nicht geschalten.

    Das Ganze funktioniert nur wenn ich die letzte Bewegung nicht mit CONT mache.

    Das will ich aber nicht da sonst der Roboter jedesmal stehen bleibt.


    Fehler: Überschleifen nicht möglich: => ist ja auch klar weil keine anderes UP im Moment ausgeführt werden kann.

    Kann ein weiteres Programm ausgeführt werden dann funktioniert es.

    Warum fährt dann der Roboter den Punkt nicht mit Genauhalt wie bei PTP?

    Warum werden die Trigger nicht geschalten?


    KSS 8.6.6




    LOOP


    IF irgendwas

    UP1

    ENDIF


    IF irgendwas

    UP2

    ENDIF




    Endloop



    UP1 ()



    letzte Zeile Spline Bewegung mit CONT


    end

    Servus,


    KUKA Schulungsunterlage bekommst du bei einer KUKA Schulung.

    Wenn du noch keine gehabt hast würde ich eine Besuchen.

    So wie ich das raushöre hast noch gar keinen Roboter programmiert.

    Funktionieren die Sicherheitseinrichtungen?


    Ich würde ohne nötiges Grundwissen die Finger davon lassen.


    BTW: kostet ca. 2500 Euronen und kann über Leben und Tod entscheiden (Sicherheiten gebrückt usw.)


    Einen Roboter zum Spielen gibts nicht. Scheinbar ist heute jeder Roboterprogrammierer und Inbetriebnehmer der schon einen gesehen hat.:thumbdown:


    Gruß

    Martl

    Servus,


    ich machs im Betrieb einfach immer so das ich den Stecker des KCP ansehe.

    => voll belegt ist mit Safe und nicht voll belegt ist normal (ohne Safe)

    Hat bis dato immer funktioniert.

    Schaue mir die Teilenummern gar nicht mehr an.


    Gruß

    Martl

    Servus,


    bei uns wird es durch ein zusätzliches Pneumatikventil in der der Pneumatikeitung zum Greifer lösen eingebaut.

    Das Ventil hat einen Rollenhebel montiert. Im Werkzeugmagazin ist dann an jeder Werkzeugposition ein gefederter Stößel montiert => der erst kurz bevor der Roboter in Endposition ist den Werkzeugwechsler freigibt.

    Zusätzlich würde ich noch Weltzonen miteinbinden in das Signal => über die EIO.cfg kannst du mehrere Signale verschalten.


    Gruß

    Martl

    Servus,


    Überschleifradius hat schon mal was gebracht. (Habe dann Positionen nochmal geändert dann ists wieder schlechter geworden.

    Roboter stoppt nicht und hat auch keine Fehlermeldung.

    Beschleunigung habe ich noch nicht probiert => brauche alles an Taktzeit.

    Nehme an das Ganze hängt an Bahnlänge und Überschleifradius.

    Habe leider nur sehr kurze Wege ca. 0,5m und A6 und A5 müssen sehr viel weg machen.


    Gruß

    Martl

    Hallo,


    habe folgendes Problem:

    Roboter soll mit einem Tool aus der Station ausfahren und mit dem anderen Tool in die nächste Station einfahren. Das ganze ohne Vorlaufstop und rucken.

    Leider ruckt der Roboter wenn das Tool umgeschaltet wird.

    Er fährt zwar durch aber das Ruckeln sieht nicht gesund aus...


    Wenn ich alle Punkte mit dem gleichen Tool fahre funktionierts. Kunde möchte aber immer das richtige Tool haben...


    Kann man da was machen?


    Lastdaten beide Tools gleich.

    TCPs unterschiedlich

    KSS 8.6


    Gruß


    Martl

    Zur Info,


    Beim erstellen des Roboteams hat er mir dann einfach in WV den alten Namen und irgendwelche komischen IP-Adressen verwendet => rechts unten unter Eigenschaften. Musste dann die Namen und die IP-Adressen manuell eintragen.

    Richtiger Name und IP wurde nur von dem Roboter genommen der als erstes ins Projekt gezogen wurde.

    Richtig schöner BUG:thumbup::thumbup::thumbup::thumbup: (ist kein Feature mehr):)


    Gruß

    Martl

    Servus,


    stehe gerade auf Schlauch mit der Verbindung der Roboter zueinander.

    1. Shared Pendant funktioniert

    2. Roboter haben untereinander keine Verbindung

    3. KLI Verbindung ist mit 192.168.10.xxx zur SPS aufgebaut (Profinetsafe)

    4 als Fehlermeldung bringt der eine Roboter "keine Verbindung zu Roboter 1306xxx / 172.16.2.1)"

    der andere "keine Verbindung zu Roboter 1307xxx /172.16.1.1)"

    Warum verwendet das System die 172er IPs?

    In der KLI kann ich keine 2. virtuelle Schnittstelle definieren in diesem IP-Range. (wird vom System verhindert)

    Muss nicht die IP des RoboTeams dieselbe sein wie zur Kommunikation zur SPS sein , oder macht das der Roboter selbständig?


    Bei der KRC2 wurde eine weitere Netzwerkkarte eingebaut. Da hatte ich auch schon das Problem das die IP der zusätzlichen Netzwerkkarte nicht mehr geändert werden konnte => war damals "Feature" 8ovon KUKA. Wurde dann so gelassen und nicht mehr geändert.


    Danke


    Martl

    Servus,


    würde einfach justieren und mal AEG machen. Bleibt die Justage dann ist alles gut. Wenn nicht wahrscheinlich RDW defekt.

    Es kann aber auch ein defektes KSD oder das KPS 600 sein. Bei den KSD mal prüfen ob die Stecker der Datenleitungen fest sitzen. Hatten schon mal einen

    Wackelkontakt drauf. KSD war damals defekt.

    Da der Fehler auf allen Achsen kommt geht mein Tipp eher aufs KPS 600.


    Gruß


    Martl

    Servus,


    - alles probieren $ADVANCE auf 3

    - Inlineformular öffnen von P10 => Kontrolle ob wirklich "CONT" drinnen steht

    - Überschleifdistanz kontrollieren

    - Roboter mal neustarten (Kaltstart) (wirkt oft Wunder bei KRC2 und KRC4 ;))


    Wurde ein Punkt umgeteached?


    => evtl. ist das System durch Hintergrundanwendungen zu stark ausgelastet


    Es gibt sehr viele Möglichkeiten warum es nicht funktioniert.....


    $ADVANCE wirklich auf "1" => mit Variablenansicht kontrolliert?


    Gruß

    Martl