Beiträge von Martl

  • Mobile Plattform KMR iisy, Erfahrung

    Servus,


    hat von euch einer Erfahrung mit einem LBR iisy in Verbindung einer mobilen Plattform KMR.

    Das gibt es als kpl. Paket von KUKA.

    Ist das System zuverlässig?

    Integration aufwändig?

    Hat jemand Erfahrung damit?


    Wir würden gerne Racks abscannen (Bauteile und Warenbegleitanhänger).


    Freu mich über jegliches Feedback.


    Gruss

    Martl

  • Timer programmieren

    Sorry,


    Schreibfehler, wer einen findet kann Ihn behalten. 8o


    ;FOLD Ueberwachung Hydraulikaggregat


    ;wenn Oelstand zu niedrig oder Druck nach 5 Sekunden nicht erreicht

    IF (($IN[21] == FALSE) OR ($TIMER[1]>=0)) THEN

    $OUT[13]=FALSE ; Aggregat ausschalten

    ;Meldungen zur SPS => Niveau und/oder Druck n.i.O.

    IF (($IN[21] == FALSE) AND ($OUT[50] == FALSE)) THEN

    $OUT[50]=TRUE ;Fehler Niveau n.i.O. zur SPS

    ENDIF

    IF (($TIMER[1]>=0) AND ($OUT[50] == FALSE)) THEN

    $OUT[51]=TRUE ;Fehler Druck n.i.O. an SPS

    ENDIF

    ENDIF


    ;Aggregat baut keinen Druck auf

    IF ($IN[20] == FALSE) THEN ; Druckschalter

    $TIMER_STOP[1]=TRUE ;Timer gestoppt

    $Timer[1]=-5000 ;

    $TIMER_STOP[1]=FALSE ; Timer starten

    ELSE

    ;hier zuruecksetzen um kurzzeitige Druckabfaelle

    ;nicht zu beruecksichtigen

    $TIMER_STOP[1]=TRUE ;Timer stoppen

    $Timer[1]=-5000 ;

    ENDIF


    ;zuruecksetzten Fehler und Starten des Hydraulikaggregates

    ;Vorbedingung Niveau i.O. => zusaetzlichen Quittiereingang implementieren

    IF (($IN[21] == TRUE) AND ($IN[XXX] == TRUE)) THEN

    $TIMER_STOP[1]=TRUE ;Timer stoppen

    $Timer[1]=-5000 ;

    $OUT[50]=FALSE ;Fehler Niveau n.i.O. zur SPS zuruecksetzen

    $OUT[51]=FALSE ;Fehler Druck n.i.O. an SPS zuruecksetzen

    $OUT[13]=TRUE ; Aggregat einschalten

    ENDIF


    ;ENDFOLD (Ueberwachung Hydraulikaggregat)



    Gruss Martl

  • Timer programmieren

    Servus,


    über die SPS.sub würde ich es in etwa so machen.

    Zusätzlich noch einen Quittierungseingang zum Wiederanlauf implementieren.


    ;FOLD Ueberwachung Hydraulikaggregat


    ;wenn Oelstand zu niedrig oder Druck nach 5 Sekunden nicht erreicht

    IF (($IN[21] == FALSE) OR ($TIMER[1]>=0)) THEN

    $OUT[13]=FALSE ; Aggregat ausschalten

    ;Meldungen zur SPS => Niveau und/oder Druck n.i.O.

    IF (($IN[21] == FALSE) AND ($OUT[50]=FALSE)) THEN

    $OUT[50]=TRUE ;Fehler Niveau n.i.O. zur SPS

    ENDIF

    IF (($TIMER[1]>=0) AND ($OUT[50]=FALSE)) THEN

    $OUT[51]=TRUE ;Fehler Druck n.i.O. an SPS

    ENDIF

    ENDIF


    ;Aggregat baut keinen Druck auf

    IF ($IN[20] == FALSE) THEN ; Druckschalter

    $TIMER_STOP[1]=TRUE ;Timer gestoppt

    $Timer[1]=-5000 ;

    $TIMER_STOP[1]=FALSE ; Timer starten

    ELSE

    ;hier zuruecksetzen um kurzzeitige Druckabfaelle

    ;nicht zu beruecksichtigen

    $TIMER_STOP[1]=TRUE ;Timer stoppen

    $Timer[1]=-5000 ;

    ENDIF


    ;zuruecksetzten Fehler und Starten des Hydraulikaggregates

    ;Vorbedingung Niveau i.O. => zusaetzlichen Quittiereingang implementieren

    IF (($IN[21] == TRUE) AND ($IN[XXX] == TRUE)) THEN

    $TIMER_STOP[1]=TRUE ;Timer stoppen

    $Timer[1]=-5000 ;

    $OUT[50]=FALSE ;Fehler Niveau n.i.O. zur SPS zuruecksetzen

    $OUT[51]=FALSE ;Fehler Druck n.i.O. an SPS zuruecksetzen

    $OUT[13]=TRUE ; Aggregat einschalten

    ENDIF


    ;ENDFOLD (Ueberwachung Hydraulikaggregat)


    Gruss Martl

  • Speicherort Justagedaten

    Servus,


    bei der KRC 4 sind Sie unter C\KRC\Roboter\RDC\ "Ser.Nr.".cal.

    In der CAL-Datei sind alle Encoderwerte und wenn vorhanden die Offsets für die angelernten Tools(Lastfälle) je Motor-Encoder.


    Gruss

    Martl

  • Kuka Kr 15/2 Fehler Sicherheitskreis

    Servus Max2,


    dein Brückenstecker ist in Ordnung. Hab die selbe Belegung vor mir liegen => der Stecker funktioniert so.

    Ist das richtige KCP dabei gewesen?

    Es gibt da mehrere Stände vom KCP.(KRC2, KRC2ed, KRC2 mit Safe).

    Mach mal ein Foto vom KCP Stecker...


    Gruss Martl

  • Geberleitungen A1-E1 defekt, Motortemp. E1

    Servus,


    hatte schon mal sowas in der Richtung. Bei mir war dann im Endeffekt ein Servomodul (KSD) defekt.

    Bei besagtem Roboter hatten wir schon dreimal das selbe Problem mit defekten KSDs.

    => immer Fehler auf allen Geberleitungen.

    Wackel auch mal an den Verbindungsleitungen zwischen den KSDs und zwischen KSD A1 und KPS.

    Ebenso kann es die Leitung vom KPS zum Rechner sein.

    Bei den KRC 2 geben die Verbindungsleitungen gerne mal den Geist auf. Da gibt es kpl. Sätze zum Austausch bei KUKA zu kaufen.


    Unter KRC/R1/Mada/$machine könntest du die KSD nacheinander prüfen:


    Original:

    INT $DSECHANNEL[12] ;ACHSZUORDNUNG AUF DSE

    $DSECHANNEL[1]=1

    $DSECHANNEL[2]=2

    $DSECHANNEL[3]=3

    $DSECHANNEL[4]=4

    $DSECHANNEL[5]=5

    $DSECHANNEL[6]=6

    $DSECHANNEL[7]=0

    $DSECHANNEL[8]=0

    $DSECHANNEL[9]=0

    $DSECHANNEL[10]=0

    $DSECHANNEL[11]=0

    $DSECHANNEL[12]=0


    z.B. nur KSD 1 und 2 prüfen


    INT $DSECHANNEL[12] ;ACHSZUORDNUNG AUF DSE

    $DSECHANNEL[1]=1

    $DSECHANNEL[2]=2

    $DSECHANNEL[3]=0 <=

    $DSECHANNEL[4]=0 <=

    $DSECHANNEL[5]=0 <=

    $DSECHANNEL[6]=0 <=

    $DSECHANNEL[7]=0

    $DSECHANNEL[8]=0

    $DSECHANNEL[9]=0

    $DSECHANNEL[10]=0

    $DSECHANNEL[11]=0

    $DSECHANNEL[12]=0


    1. machine.dat ändern

    2. Kaltstart anwählen

    3. Steuerung ausschalten

    3. dann die Verbindungsleitung von KSD 2 zu KSD 3 entfernen.

    4. Steuerung wieder einschalten

    5. Roboter nicht verfahren oder sonstiges machen


    Sollte der Fehler weg sein, dann ist entweder der Ausgang des letzten KSDs oder das nächste KSD defekt.

    So kannst du nacheinander vorgehen um zu schauen ob evtl. ein KSD das Problem macht.


    Hast du evtl. noch andere Meldungen?

    Was ist es für ein Roboter? Baujahr?

    KRC2 oder ed05?


    Gruss Martl

  • Einrichtung von cr-motion cooperation KRC2 / Fehlermeldung 1324: Objekt nicht vorhanden

    Servus,


    woodys

    hatte damals 3 KRC 4 Roboter für Shared-Pendant zusammgeschlossen und es war keine Verbindung möglich.

    Diverse Telefonate mit KUKA gemacht, bis ich den richtigen an der Strippe hatte. Der hat gemeint bei KRC2 waren schon die Probleme mit Roboternamen beginnend mit Zahlen.

    Habe daraufhin die Namen geändert auf Roboter1, Roboter2, usw. und es hat sofort funktioniert.

    Bei der Kommunikation untereinander wird ja nicht die IP verwendet sondern der Name des Teilnehmers, wie bei Profinet.

    Es gibt wahrscheinlich wieder unterschiedliche KSS-Version mit unterschiedlichen Bugs, wie immer halt.

    Würde persönlich immer auch die Sonderzeichen weglassen.

    Bei KRC 4 geht es um den Archivnamen. (ja der oben links steht)


    Gruss

    Martl

  • Einrichtung von cr-motion cooperation KRC2 / Fehlermeldung 1324: Objekt nicht vorhanden

    Servus,


    sieht so aus als hätten die Roboter keine Verbindung zueinander.

    - richtiger Switch verbaut (managed)?

    - IP Adresse im Motion_Coop gleich mit IP Adresse der zusätzlichen Netzwerkkarte?

    - Roboternamen ändern (definitv nicht mit Zahlen anfangen, Sonderzeichen sind fraglich)

    Zahlen am Anfang des Roboternamens funktionieren zu 100% nicht (aus Erfahrung, auch bei KRC4)

    Ich hatte schon eine Version dann konnte die IP-Adresse der zusätzlichen Netzwerkarte nicht mehr umgestellt werden.

    - Verkabelung in Ordnung => Roboter hat korrekte Verbindung angezeigt, dem war aber nicht so

    => es sind die Harting-Ethernetstecker verbaut oder? => dort war bei uns das Problem => evtl. mal direkt mit normalen Ethernetkabeln (Wurfleitung) verbinden.


    Gruss

    Martl