Wie gesagt ... $OUT braucht Zustimmtaste...
KUKA training would be recommended
unlike other variables, I/O are handled differently - accessing I/O triggers advance run stop (Vorlauf stop). and toggling outputs from HMI requires Drives On. That would be some of reasons to avoid using I/O as internal variables or for direct access.
tokens cannot be merged together. they need separator character.
Die Reihenfolge der Nachrichten ist wichtig...
ich sehe keine KFD Datei... (post #27 zeigt nur Inhalt aber keine Datei ..und forum Formatierung nimmt was weg...)
if you are getting messages displayed, that is a good sign.
but.. try using your own BOOL variable instead of an output.
for example add in $CONFIG.DAT something like
DECL BOOL ClavisTrigger = FALSE
then use that instead of the output...
btw, outputs require drives on.
also if i recall $OUT[138] is by default used as system output... if so, you cannot control that output unless you change the signal mapping
don't do that...
inputs are read only... and outputs can be toggled... but... this requires that drives are on.
it is much better to use BOOL variable instead of I/O. you can then have Submit set/rest outputs when value of your variable suggests so.
wozu die Schleife?
doSignal=TRUE
WAIT FOR diSignal
doSignal=FALSE
no... as hinted by Martin Huber they are not really compatible...
those instructions are processed by different motion planners. but...KSS only can use one of them at any time...
so every time KSS encounters motion instruction that is handled by another planner, things are reset and it looks just like advance run stop. ...because new motion planner has to start from scratch... and as a result there is ALWAYS a pause in robot path...
so if you do not like robot to pause at those path transitions... stop transitioning...
pick one motion planner and stay with it... for as long as you can (or until robot has to come to a stop anyway), and then use instruction that is handled by another motion planner...
motion planner 1 is handling all legacy motions (PTP, LIN, CIRC).
motion planner 2 is handling all new motions (SPTP, SLIN, SCRIC, anything starting with S....)
in other words...
change
CONTINUE
PTP PreLevel[nCurrentLevel] C_PTPto
SPTP PreLevel[nCurrentLevel] C_PTPWenn ich die Betriebsrat auf EXT wechsle, möchte der Controller Die SAK Fahrt. Ich weiß das sollte bei Kuka so sein. Wie aber kann ich das umgehen ?
Es gibt kein SAK in EXT Modus....
Hi Joka,
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()") bedeutet nur, dass du CELL() anwählst.
Starten tust du den Roboter über "Extern Start"
Infos im Anhang.
eigentlich das ist falsch....
as tested on several different KSS versions:
that line will only select program, if the drives are not on, or if move enable is false...
later on when the drives are on and move enable is true, ":extern start" is needed to run program.
but...
if the drives are on (and move enable is true). that line of code will start program immediately (not just select it). there is no need for "extern start".
es gibt zwei Moeglichkeiten...
; CONFIG.DAT declaration
; in this case remove GLOBAL keywords...
Row REAL fAbsolutPosY, fPrePosZ, fAbsolutPosX
DECL Row Shelf[3,10]; 3 Regale, 10 Reihen pro Regal
Shelf[1,1]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,2]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,3]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,4]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,5]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,6]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,7]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,8]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,9]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,10]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,1]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,2]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,3]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,4]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,5]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,6]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,7]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,8]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,9]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,10]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,1]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,2]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,3]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,4]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,5]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,6]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,7]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,8]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,9]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,10]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}; but... it is much nicer to use separate file such as SHELVES.DAT
; this file must contain PUBLIC and GLOBAL keywords
DEFDAT Shelves PUBLIC
GLOBAL STRUC Row REAL fAbsolutPosY, fPrePosZ, fAbsolutPosX
DECL GLOBAL Row Shelf[3,10]; 3 Regale, 10 Reihen pro Regal
Shelf[1,1]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,2]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,3]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,4]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,5]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,6]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,7]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,8]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,9]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[1,10]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,1]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,2]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,3]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,4]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,5]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,6]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,7]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,8]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,9]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[2,10]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,1]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,2]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,3]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,4]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,5]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,6]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,7]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,8]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,9]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
Shelf[3,10]={fAbsolutPosY 0, fPrePosZ 0, fAbsolutPosX 0}
ENDDAToffensichtlich KUKA Eigentum... schon mal bei KUKA nachgefragt?
wrong... read the code...
actually... not completely useless
but this is the most common use:
DEF str_to_outputs()
decl char temp_msg1[25]
decl char temp_msg2[13]
; send string to outputs starting with $OUT[1200]
; 25 bytes/chars will be written (25x8=200 bits)
; because that is declared length for this string
temp_msg1[]="Hello world"
String_Out(temp_msg1[],1200)
; send another to outputs starting with $OUT[1400]
; 13 bytes will be written (13x8=104 bits)
; because that is declared length for this string
temp_msg2[]="Panic now..."
String_Out(temp_msg2[],1400)
; send another one to outputs starting at 1100
; update 5 characters only (5x8=40 bits)
; but deliver only first three letters
; clear remaining two characters (16 bits)
temp_msg1[] = "Help is here"
String_Out(temp_msg1[],1100,5,3)
END
GLOBAL DEF String_Out(msg[]:out,lsb:in,len:in,chars:in)
; msg[] = message to be sent
; lsb = first output in a contiguous block
; len = message length as declared
; chars = message length as initialized
DECL CHAR msg[]
DECL int lsb, fout, len, letter, chars
if varstate("len")<>#initialized then
len = strdecllen(msg[])
endif
if varstate("chars")<>#initialized then
chars = strlen(msg[])
endif
for letter=1 to len
fout=lsb +(letter-1)*8
if letter<=chars then
$out[fout + 0] = 0< msg[letter] b_AND 1
$out[fout + 1] = 0< msg[letter] b_AND 2
$out[fout + 2] = 0< msg[letter] b_AND 4
$out[fout + 3] = 0< msg[letter] b_AND 8
$out[fout + 4] = 0< msg[letter] b_AND 16
$out[fout + 5] = 0< msg[letter] b_AND 32
$out[fout + 6] = 0< msg[letter] b_AND 64
$out[fout + 7] = 0< msg[letter] b_AND 128
else
$out[fout + 0] = false
$out[fout + 1] = false
$out[fout + 2] = false
$out[fout + 3] = false
$out[fout + 4] = false
$out[fout + 5] = false
$out[fout + 6] = false
$out[fout + 7] = false
endif
endfor
ENDplenty of online articles and videos deal with "useless box". they are so common one can buy them on Amazon. those are using small motors and gears which ... can be noisy ... and somewhat slow. there is tons of other actuators (solenoids, pneumatic cylinders, servos...) that could be used. not sure what your intended application is. there is a huge difference between road-side attraction and concert hall experience.
aber wie immer gibt es mehr als einen Weg.
Man kann dasselbe auch mit einfachen Windows-Formularen tun:
1. Fenster 800 x 600 erstellen (das ist der Anzeigebereich des SmartPads)
2. randlos machen
3. an <0,0> verankern
4. transparent machen
5. TopMost auf true setzen.
jetzt haben Sie ein durchsichtiges Fenster, das auf Mausereignisse reagieren kann.
ja, eigentlich ganz einfach, wenn jemand mit der Win API vertraut ist.
$OV ist fuer Bediener gedacht... und soll immer bedienbar sein... ich habe es nicht getested abe so was sollte klappen...
DEFDAT RAMP_SPEED
DECL INT OLD_OV_PRO=0; initialize value
DECL INT TMR_TICK=1 ; choose free timer
DECL INT TICK_CNT=0 ; initialize.
DECL INT TICK_STOP=600 ; 60.0 second delay before ramping speed up
DECL INT TICK_PERIOD=100; milliseconds, adjust as needed
; NOTE: ramp rate is constan so time to reach
; overrive value of 100% depends on initial value:
; 0-100% is 100 ticks so it ramps up in 100*100ms=10.0 seconds, and
;30-100% is 70 ticks so it ramps up in 70*100ms=7.0 seconds
ENDDATDEF RAMP_SPEED()
IF $EXT THEN
; Run own clock...
$TIMER_STOP[TMR_TICK]=FALSE
; allow user to change override
; if it was decreased, apply delay period again
; before ramping speed up
IF $OV_PRO<OLD_OV_PRO THEN
TICK_CNT=0
ENDIF
IF $TIMER_FLAG[TMR_TICK] THEN
; apply timer inteval (negative)
$TIMER[TMR_TICK]= -TICK_PERIOD
IF TICK_CNT<=TICK_STOP THEN
; delay before ramping speed up
TICK_CNT=TICK_CNT+1
ELSE
; ramp speed up
IF $OV_PRO<100 THEN
$OV_PRO=$OV_PRO+1
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ELSE
$TIMER_STOP[TMR_TICK]=TRUE
$TIMER[TMR_TICK]=0
TICK_CNT=0
ENDIF
OLD_OV_PRO=$OV_PRO
ENDdas funktioniert, insbesondere wenn das Ziel ist jemandem einen Herzinfarkt zu verpassen, ein Projektil abzufeuern oder den Roboter unter Stress zu setzen.
mir ist lieber $OV_PRO schrittweise anpassen
Der Inbetriebnahmemodus funktioniert nicht immer... bei KSS8.2 (und teilweise auch bei KSS8.3) muss der Stecker X11 abgesteckt werden. Bei ProfiSafe, CipSafe oder FSoE muss das SPS-Netzwerkkabel abgesteckt werden.
ich wurde KrcDiag neu erstellen und by KUKA überprüfen lassen...
also
Versorgung mangelhaft (zB. AC Spannungsstoß, oder X21-X31, sehen ob Stecker sitzen fest, vieleicht O-ring fehlt...)
Encoder Stecker /Leitung oder Schirm beschädigt.
lehre Akkus
kollision (roboter fährt Punkte nicht genau usw.) oder Roboter war grob behandelt (stoß... ?)
software (RDC firmware/KSS version - KrcDiag noetig )
