Posts by panic mode

    Der IPO-Takt beträgt 12ms. Die Verwendung einer viel schnelleren Fieldus-Rate (0,5 ms) macht keinen Sinn, da keine eindeutigen Werte erhalten werden. Dadurch werden dieselben Daten nur mehrfach übertragen.


    Die schnelle Übertragung der Roboterposition ist mit Kosten verbunden:


    4ms mit Robot Sensor Interface (~ $5k)


    1ms mit Fast Send Driver (~ $20k)

    Ein Beispiel were hilfreich...


    Ich nutze KSS8.5, 8.6 und 8.7 aber so was habe is nicht gesehen.

    Ich habe es gerade ausprobiert mit KSS8.5.8 und - kein Problem... kein CONTINUE notwending:



    P1.SRC


    P2.SRC

    Code
    DEF P2( )
    
    IF $MOVE_BCO THEN
       BAS(#INITMOV,0)
    ENDIF
    
    PTP {A6 -60} C_PTP
    
    END


    P3.SRC

    Code
    DEF P3( )
    
    IF $MOVE_BCO THEN
       BAS(#INITMOV,0)
    ENDIF
    
    PTP {A6 +60} C_PTP
    
    END

    CONTINUE wirkt sich nur auf die nächste Zeile aus.


    VL-Stop am Ende wird erwartet, weil das Programm beendet ist und es sowieso nichts weiter zu tun gibt.


    Falls END Teil eines Unterprogramms ist und nach dessen Erreichen mehr Code verarbeitet werden muss, wird der VL-Stop nicht durch END verursacht/beeinflusst, sondern ist das Ergebnis des folgenden Codes. Normalerweise wird das durch INI-Falten im nächsten Programm verursacht.

    Versuche das Motorkabel vom A3-Motor zu trennen (Enkoder angeschlossen lassen) und sehe ob A3 problem weg ist. When so überprüfe den A3 Motor, die Kabeln und das PM600. Motorwicklungwiederstande muessen genau daselbe messen. Wehn nicht, Motor ist kaput.


    Wehn andere Servomotor zur Hand ist (muss nicht genau daselbe sein) then trenne A3 servo Kabeln ab und probewise schliesse the test motor an - es soll ganz schoen lauffahug sein.

    You would be better off to try google translation and post in German.

    KRC contains KUKA PC which is where HMI runs. This is why you can see HMI on connected monitor.

    SmartPad is another device, with own OS. Before it can display HMI, it must complete own boot and connect to KUKA PC.


    image in your post shows that smartPad got stuck while booting. You can try to connect different smartPad or contact KUKA to get this one repaired.


    good luck

    Soweit ich mich erinnere, war das eine Suggestion ("sollte" statt "muss").


    aber... man kann es sicherlich, wenn man es so sieht.


    Tauschen Sie dann bei jedem Notstopp alle Motoren auf einmal aus – sowohl am Roboter als auch an allen externen Achsen. motor salsman wird sich freuen.


    und wenn der Bremstest nicht zuverlässig ist, warum wird er für SafeOp benötigt? und dann wieder und wieder alle 46 stunden?


    auch Bremstest selbst verschleißt die Bremsen. Sollen die Motoren auch nach jeder Bremsentest getauscht werden? Vielleicht auch nach jeder Kollision? oder Stromausfall? oder auslösen der Lichtvorhang?


    Die Frage ist, wo man eine Grenze ziehen soll ... für mich ist das das Ergebnis des Bremstests, da der Bremstest Teil der zertifizierten Robotersicherheit ist und - er tut insbesondere eine Sache - testet die Bremsen!

    als ich mich erinere, Meldung soll nicht mehr angezeigt nachdem CHECK_HOME auf FALSE gesetzt ist...

    zB mit Variable Monitor (Varcor)


    Code
      ;FOLD CHECK HOME
      $H_POS=XHOME
      IF CHECK_HOME==TRUE THEN
        P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position 
      ENDIF
      ;ENDFOLD (CHECK HOME)

    ...

    Laut KUKA Anleitungen muss dann aber auch der Motor getauscht werden, da die Bremse beschädigt werden kann.

    ...

    Die Verwendung eines Notstopps bei einem sich bewegenden Roboter ist viel heftiger. Es belastet die Bremse und die Bremsen nutzen sich ab - und das passiert jedes Mal, wenn der Notstopp verwendet wird. Deshalb soll man die Bremsprobe machen.


    Jemand, der den Verkauf der Motoren steigern wollte, schlug vor, dass sie ohne weitere Überlegungen sofort ersetzt werden müssten, aber das ist völliger Unsinn. Der Austausch von Motoren kann erforderlich sein, wenn die Bremsen abgenutzt sind und nicht mehr ausreichen.

    Robotermotoren und -antriebe sind nicht zur Gewichtsmessung geeignet

    Selbst mit LoadDataDetermination dauert es ungefähr eine Minute und viele Bewegungen, um die Nutzlast grob abzuschätzen. Das erfordert viel Verarbeitung und Mittelung und funktioniert dennoch nur, wenn die Nutzlast signifikant ist (mindestens 15 % der Nennnutzlast des Roboters). Und das funktioniert nicht einmal mit Palettierrobotern.


    Daher sollte man die richtigen Produkte für die Anwendung verwenden.

    Der Roboter sollte nur die Nutzlast bewegen

    jede Erfassung/Messung sollte mit geeigneten Sensoren erfolgen. Es gibt einen Grund, warum kollaborative Roboter so viele Sensoren haben und sich langsam bewegen.


    Und Palettierer sind auf Geschwindigkeit ausgelegt.

    Eigentlich gibts Funktionsgenerator bei jede KSS aber mann findet nur alte Dokus.


    Wo finde ich eine Doku dafür?

    KUKA Xpert oder KUKA


    Ist das ein kostenpflichtiges Modul?

    Nein. Funktionsgenerator ist immer dabei. aber es gibt kostenpflichtige Produkte die Funktionsgenerator nutzen (zB ArcTech)

    alle stecker sind standardisiert. in North America NEMA steckers are benutzt und allen von KUKA betstelte roboter liegt so ein kabel dabei. Als ich mich erienere fuer 1phase 250V ist normallerweise ein NEMA6-20P eingesaetzt. Ziemlich sicher dass alle 230V Geraete von KUKA (KRC4 compact, KRC5 micro). Am besten by Kuka Kanada nachfragen.


    Manufacturer Base NEMA 5-20 Power Cord Angle Plug Rated 20A 125V Custom  Length / Color Power Supply Cords UL Listed - Cablesgo


    es geht ohne Spline und vor-berechnen...

    und zB:

    PTP P1

    SPIRAL(10,150,36,20)



    36 punke per 360deg = 10deg schritt

    mehr schritte gewunscht? einfach parameter anpassen (mit 360 bedeuted 1deg schritt):

    SPIRAL(10,150,360,20)

    soll ich das genau so schreiben in den Sps.sub?

    du kanst... aber... vieleicht lieber nicht. hanbuchbeispiel ist einfach schrecklich...


    zB no abfrage ob und wann stop ist noetig. stop ist dauernd angefordert. und sofort danach release ist benutzt? egal ob so was auch gehoerig ist? einfach auf Bedienerdiskretion rechnen? und ohne Prioritaet fuer stop ueber release? und das ganze ist unendlich widerholt in einer schleife? prima... pfffft...


    ich wurde lieber mit so was anfangen: