Hallo Zusammen,
ist es möglich die Momentüberwachung beim Kuka KR2 150 als Drehmomentüberwachung für das Anzugmoment von Schrauben zu nutzen?
Ich haben den Roboter inzwischen so weit, dass der entlos die Achse 6 dreht und Gewinde schneiden kann. Jetzt möchte ich verscheidene Schraubengrößen z.B. mit 10-90 Nm mit der Achse 6 und einem 3-Backengreifer einschrauben. Mein Gedanke ist, die Momentüberwachung der Achse 6 auszulesen und wenn z.B. die 90 Nm überschritten werden, soll das Drehen der Achse 6 gestoppt, der Greifer gelösst und weggefahren werden.
Ist das überhaupt so möglich oder brauche ich einen exteren Drehmomentsensor der einen Interrupt auslöst? Wie könnte ich das programmtechnisch mit der Monentüberwachung umsetzten? Hat jemand vielleicht ein Beispielprogramm für mich?
VG Chorsch