Kraft messen

  • Hallo Alle Zusammen,


    kann mir jemand sagen, ob die Kraft (Strom) einer 7. Achse gemessen werden kann um die Achse gezielt anzuhalten, bei einer IRC5 Version 6.10.01.

    Funktioniert MotionSup bei externen Achsen ? und kann bei Kollision mit MotionSup ein Errorhandler benutzt werden um ein Abschalten der Motoren zu verhindern.


    Schonmal vielen Dank für die Antworten.


    Bleibt Gesund

    Michael

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  • Hallo Michael,zur Bewegungsüberwachung findet sich in der Doku folgendes:

    Einschränkungen
    • Die Bewegungsüberwachung ist nie aktiviert für externe Achsen oder beim Betrieb einer oder mehrerer Achsen im unabhängigen Achsenmodus.[...]



    Funktionen um Drehmomente zu erfassen sind z.B.

    GetJointData

    GetMotorTorque
    TestSignRead (In der Doku findet sich hierzu auch ein schönes Beispiel)


    Bin mir aber gerade nicht sicher ab welcher RW diese zu finden sind.


    Gruß

    Z

  • Hallo micha,


    ob die achse die daten liefert, könntest du zunächst überprüfen indem du den motortorque oder ähnliches versuchst auszulesen.

    was die motion supervision angeht - afaik sollten die geometrien soweit hinterlegt sein, dass diese korret funktioniert. einen fehlerhandler dazu gibt es meines erachtens nach auch (einfach kurz in die doku schauen - das habe ich erzeit nicht im kopf)

  • Hallo,

    vielen Dank für die hilfreichen Antworten.


    Lese jetzt das Motormoment mit einem TimerInterrupt (0,1s) mit GetMotorTorque aus.

    Das Timerintervall lässt sich nicht weiter unter 0,1 s senken, das Robotersystem lässt keine Wert unter 0,1 zu.


    Hat jemand eine Idee wie der Intervall für GetMotorTorque weiter angesenkt werden kann ?

    Vielleicht mit Multitasking, wie ist hier die Zykluszeit ?


    Hier nochmal eine Beschreibung des Gesamtablaufs:

    Ich suche mit der SearchL-Funktion mit einem motorischen Greifer (7Achse) das zu greifende Teil. Während der Greifer schließt überwache ich über den

    TimerInterrupt zyklisch die Kraft, wird ein bestimmter Level überschritten, beende ich den SearchL. Da ich nur alle 100ms die Kraft auslese, wird die Abschaltung ungenauer je schneller ich das Teil suche, ich würde gerne aber noch die Genauigkeit erhöhen.


    Gruß

    Michael

  • Hallo Michael,

    versuch mal deinen Interrupt als "single" zu deklarieren und ihn in der Trap dann wieder zu starten. Als single deklarierte Timer-Interrupts können bis auf 0,01s runter. Ist auch in dem oben erwähnten Beispiel von TestSignRead so umgesetzt.



    Gruß

    Z

  • Hallo Alles Zusammen,


    Z war ein guter Tipp den ITimer / Single zu nehmen, habe damit eine sehr hohe Auflösung erhalten.

    Bin auf 10 ms runter und funktioniert super.

    Warum der ITimer nur mit 0,1 sek. und der ITimer/Single mit 0,01 sek Abtastrate laufen ist mir zwar nicht verständlich, aber Hauptsache es funktioniert.


    Gruß Michael

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