Krc2 ksd defekt kurzschluss

Hallo zusammen

Wäre euch dankbar um eure Meinung, vielleicht hatte jeman ja schon einen ähnlichen Fall. Unser kr210 krc2 (V5.4.14) ist mitten im Betrieb plötzlich heruntergefahren, bei der Kontrolle im Schaltschrank war eine Sicherung raus. Konnte ihn problemlos wieder starten, beim Verfahren von Hand "knallte" es im Schrank und dieses mal war er augenblicklich aus (sicherungen raus) und dabei logischerweise die justage verloren.

Bei der fehlersuche habe ich einen defekten ksd an der A2 gefunden (kurzschluss Spuren auf der Platine). Um möglichst auszuschließen dass nicht ein Motor/bremse einen Kurzschluss hat habe ich alle durchgemessen, absolut keine Auffälligkeiten. Also den ksd getauscht und Roboter neu gestartet, nun bleiben bei allen Achsen die Fehlermeldungen:

223 powermodul nicht oder falsch gesteckt

250 servo Parameter nicht korrekt

310 sicherheitskreis nicht bereit

Und natürlich die justage.

Von hand Verfahren kann ich ihn nicht, zudem ist aufgefallen dass auf dem kps led 1 gar nicht aufleuchtet und led 2 nur während dem Start blinkt, danach aus ist. So weit ich gesehen habe deutet das auf unter/fehlende Spannung des kps hin.......

Habe bei Kuka einen Case erstellt aber noch keine Antwort erhalten.

Hat jemand schon mal etwas ähnliches erlebt? Mache mir natürlich Gedanken ob der kurzschluss im ksd Alters oder "fremd"verursacht wurde.

Danke für eure Unterstützung.

Vielen Dank für eure Antworten

KSD hatte ich ersetzt und versuchshalber auch noch gegen getauscht, verändert sich nichts. Wo prüft ihr die DSE? (Sorry vielleicht eine dumme Frage....)

Gruss Thomas

Vielen Dank für Deine Antwort

Die LED auf der DSE blinkt, soweit alles okay. Auch konnte ich keine Fehler entdecken, das einzige was ich mich gefragt habe, hat der eine 2. DSE?

Hier noch ein paar Bilder dazu.......was mir noch aufgefallen ist die roten LED auf dem KPS flackern "müde" wie wenn da keine richtige Spannung vorhanden wäre.

sorry da ging ein Bild verloren, auf 2. DSE kam ich nur weil er keine erkennt.

KSD`s konnte ich nicht finden......KSD led rot blinken schnell, die grünen mit ca.1 Hz und alle im gleichen Takt, da liegt also bestimmt was im Argen....

LED 1 auf dem KPS leuchtet gar nicht und 2 blinkt was meines Wissens auf fehlende oder unterspannung hinweisen müsste.

Danke für Deine Unterstützung!

Ja genau die, danke. Sicherungen sind alle okay, werde morgen aber mal noch kontrollieren ob überall Spannung anliegt.

KPS habe ich leider kein zweites, denke dass ich es morgen sonst mal kurz ausbaue und einer sichtprüfung unterziehe. (Beim KSD war der kurzschluss ja auch deutlich sichtbar).

Heute nochmals alles durchgecheckt. Auch Bus Kabel mal gegen getauscht, alles ohne Ergebnis. Und so wie ich das sehe hat er "lediglich" ein Problem dass er nach dem KPS nichts mehr erkennt.

Die Frage ist jetzt nur auf gut Glück ein neues KPS bestellen? Ansonsten nur der Kuka Techniker bleibt.

Hier noch die Bilder aus der Diagnose.

Danke für Deine Antwort

Das mit den KSD hatte ich schon versucht indem ich die getauscht habe. Bin aber trotzdem nochmals aufs KSD 2 aber wie zu erwarten ohne Erfolg.

Habe dann Deinen Vorschlag getestet und ohne KPS direkt aufs KSD und er erkennt es sofort (Hätte nicht gedacht dass das ohne KPS funktioniert).

Allerdings ist dabei der Meldungspuffer überlaufen und Windows hat sich neu gestartet, ist aber alles wieder wie davor.

Zusammengefasst scheint wirklich ein KPS Problem vorzuliegen. Bekomme Samstag oder Montag ein gebrauchtes zum testen.

Hoffe dann nur dass nicht noch weitere Probleme auftauchen (woher der Kurzschluss im KSD kam ist ja noch nicht wirklich geklärt)

Vielen Dank für Deine wertvollen Tipps!

Habe heute das neue KPS bekommen und er hat damit zumindest den ersten KSD erkannt, umgesteckt und bemerkt dass noch ein KSD defekt ist.

Hatte beim Kauf des KSD noch KSD-Platinen mit dazu bekommen, die getauscht und nun ist der Antriebsbus wieder komplett und auch der Zustimmschalter funktioniert wieder. Nun aber noch 2 Fragen:

-Beim KSD bei dem ich die Platinen ersetzt habe sagt er nun dass es ein KSD 1-64 sei......Teile nr. auf der vorderseite ist identisch, auf der Rückseite unterschiedlich. Habe mich noch nicht getraut den Roboter zu verfahren womit ich auch bei der 2.Frage bin

-Auf beiliegendem Bild sieht man dass vorallem KSD 2 einen heftigen Kurzschluss hatte, Motoren und Bremse habe ich durchgemessen soweit alles i.o.

Gibt es eine Möglichkeit noch mehr zu überprüfen/Durchzumessen (Motoren auch direkt am KSD stecker gemessen um Kabel mitgeprüft zu haben, auch gegen Erde)? Möchte einfach vermeiden dass es nochmals passiert.....

Danke euch!

Danke Dir Kabelführung werde ich noch kontrollieren. Wo finde ich die Ballastwiderstände? (Sagt mir gar nichts....). Hatte für den gestrigen Test mal noch Motorkabel entfernt.

Danach wird nur der Versuch übrig bleiben.......gebe euch Bescheid.

Gute Nachrichten von meiner Roboterfront

Heute noch Platinen kontrolliert und beim KSD ausgetauscht ist nun wieder ein KSD 1-48.....fehllieferung...... Da mir die Ursache aber nach wie vor Rätselhaft blieb und keine Ruhe liess haben wir heute nochmals alle kabel abgesteckt, Verbindungen kontrolliert (mit Kabelbewegen) und plötzlich konnte ich am KSD Stecker A2 nicht mehr messen......

Lange Rede kurzer Sinn, beim kontrollieren des x20 stecker ist mir aufgefallen dass innen der Stecker im x20 nicht richtig aufgesteckt war....... hätte zwar theoretisch auch heute beim Kabel ein/ausstecken passieren können vermute aber eher dass das schon länger der Fall war und durch den losen Kontakt auch den Kurzschluss verursacht hat, wenn dem so war ein sehr ärgerlicher Fehler......... Auf jedenfall läuft er wieder (ausser das ich noch justieren muss, aber das ist noch das kleinste).

Euch und dem Forum hier vielen Dank! Ihr habt mir geholfen.

Zu bemerken bleibt noch wie oft dass schlecht sitzende Stecker und Verbindungen Fehlerursachen sind......