Beiträge von Tloepfe

Hallo Zusammen

So nachdem uns das Teil wirklich gefordert hat, wir am Ende einen anderen Schaltschrank getestet hatten (leider einen Ohne Festplatte drin) und der Fehler auch da vorhanden war......

Letzten Endes neue Festplatte rein (wir hatten die zum Glück mal gespiegelt) und das Teil läuft wieder.

Für mich bis heute nicht logisch, aber da muss wohl irgendwas "verloren" gegangen sein........keine vernünftige Erklärung dafür, aber er läuft seither wieder.

Nochmals vielen Dank für eure Ratschläge und Unterstützung!

Noch einmal vielen Dank.

Ich bin da ganz Deiner Meinung und wüsste auch nich wo eine (allenfalls) defekte Bremse der Auslöser sein sollte.

Die grosse Frage ist aber was den Sicherheitskreis zum abstürzen bringt und mir wohl auch die 2. ESC Platine geschrottet hat.

Ich vermute den Fehler am ehesten auf einem KSD. KPS und ESC Platine habe ich ja bereits einmal getauscht ohne irgendwelchen Erfolg.

Als Lösung sehe ich im moment nur KSD KPS und ESC komplett zu tauschen, respektive wären wir dann bei einem neuen schrank.

Bremsen habe ich alle durchgemessen (beim KSD) Werte habe ich jetzt nicht mehr im Kopf, aber waren einwandfrei, auch gegenüber Erde.

Eine frage noch, Werde mir ja wohl wieder Teile besorgen müssen. Das ESC gibt es mit derselben Art.nr. aber verschiedenen Versionen (bei mir ist es die Version 8 ) sind die mit anderen Versionen kompatibel?

Alternative wäre ein passender kompletter Schrank zu finden. Dazu müsste ich aber so oder anders ausschließen können dass nicht die E1 den Fehler auslöst.

Genau so sieht es meiner Ansicht nach mittlerweile aus. LED 2 blinkt halb so schnell wie 1. Die anderen und somit wohl auch der Sicherheitskreis sind wohl tot, was auch dafür spricht dass auf dem ESC nichts mehr klackt. Sicherungen habe ich nochmals überprüft, sind alle (Leider) okay.

Die E1 ist eine (Kuka) Linearachse, Welche eigentlich fast ausschliesslich nur zum positionieren des Roboters verwendet wurde. Ist zudem direkt aufs KPS verdrahtet. Vermute dass das schon Original von Beginn an so war.

Ich hatte aber schon vor längerer Zeit mal den Eindruck dass die irgendwie nicht "ganz rund" läuft, respektive ab und zu kurze Aussetzer hatte. Was ich aber eher darauf schob dass beim fräsen halt eine ganz gehörige Datenmenge durchläuft. Beim von Hand verfahren lief die immer einwandfrei.

Kann so eine Bremse(Störung) den Ganzen ESC Kreis abstürzen lassen? Respektive befürchte ich dass in diesem fall die neue ESC auch bereits wieder hinüber wäre. Oder "nur" das Kabel???

Hallo Six

Ja da ist immerhin noch Leben drin (auch wenn ich dem gerade am liebsten den garaus machen würde ). LED 1 blinkt schnell, LED 2 langsam. Die anderen sind aus. Meiner Ansicht nach würde das zu dem Bremsenfehler passen den er andauernd (als erstes) angibt.

Also eigentlich immer noch das ursprüngliche Problem. Kann die Bremse E1 für das Ganze verantwortlich sein?? Und wenn ja, wie könnte ich das testen? KSD und Kabel E1 ausstecken löst das Problem nicht.

Eine andere Frage, wenn ihr sowas neu aufbauen lassen würdet (mit neuerem Gebrauchtroboter, wenn möglich auf der bestehenden E1 sowie bestehenden FU mit Frässpindel einbinden, an wen würdet ihr euch wenden? Kuka direkt?

Ich mache mir ja mittlerweile durchaus auch Gedanken den zu ersetzen. Davor müssen wir den aber unbedingt nochmals zum laufen bringen, die Arbeit stapelt sich......

Hallo Six

Danke einmal mehr. Ja Spannung ist vorhanden (weshalb wohl auch die beiden grünen LED oberhalb leuchten). Der Effekt ist bei beiden Karten derselbe.......

Im Anhang noch ein Bild von der ESC.

Was exakte Schaltpläne betrifft, leider Nein die sogenannte "Fachfirma" die den dazumal aufgebaut hat, hat diese nicht nachgeführt. Wobei eigentlich nur ein FU für eine Frässpindel aufgebaut wurde welche über digitale Ein/Ausgänge angesteuert wird.

Mittlerweile komme ich mir echt bescheuert vor.....

Heute so ziemlich alle Steckkontakte geprüft, auch mal E1 abgesteckt aber ich kann machen was ich will, er startet immer noch mit der gleichen Fehlermeldung Sicherheitskreis hat peripheriefehler entdeckt lokaler Sicherheitsstopp........

Was allerdings seit gestern neu ist, dass ich das Esc nicht resetten kann, respektive dort nichts (mehr) klackt. Es leuchten auf dem ESC auch nur noch die LEd oberhalb von A1/X1.

Mittlerweile bin ich echt ratlos.

Im Anhang auch mal noch ein Archiv.

jepp die Diva will mich wohl testen.

Muss da morgen noxhmals ran. Wollte vorhin eigentlich nur die Spannungsversorgung prüfen, led auf dem esc leuchten, x11, respektive xs2 da vw ist gebrückt, was seltsam ist, heute morgen hatte ich alle brücken nochmals kontrolliert und beim ein/ausstecken hat das esc auch ordnungsgemäss geklackt.

Als ich es vorhin nochmals kontrollieren wollte hat gar nichts mehr geklackt, egal welche brücke ich entfernte.......das soll mal einer verstehen.

Muss da morgen in Ruhe nochmals dran, irgendwie habe ich wechselnde Probleme bei denen ich den verdacht nicht loswerde dass irgendwo ein kontakt problem besteht.

Ich komme hier nicht weiter.......mittlerweile ESC Board getaucht, KPS, auch KCP sowie versuchshalber KSD gegengetauscht....

Es bleibt immer derselbe Fehler.

Was kann diesen "Sicherhheitskreis hat peripheriefehler entdeckt" respektive Not-aus extern auslösen?

Also, wir haben heute auf anraten von Kuka mal noch die IBS Kabel getauscht, aber auch das ohne Erfolg.

Ja der hat ein ESC-CI (standard). Einen externen Schütz hat der ja eigentlich nicht (meines Wissens).

Der Fehler in der ESC Diagnose auf dem KCP sagt immer noch "Taste Antriebe aus+ n.i.o. Da ja aber immer noch der Not-aus Fehler ansteht kann ich da nichts testen (oder wie?).

Im Anhang nochmals ein paar Bilder mit den Fehlern sowie ein Archiv.

Vielen Dank für eure Unterstützung.

Vielen Dank für Deine Antwort (einmal mehr!)

Nein es ist das KPS ohne ext. Antriebsschütz, da ist ein jumper drin.

"Taste Antriebe aus n.i.o.". steht allerdings im KCP......im KPS sowie CI ist der in Ordnung?

Womöglich das KCP das komische Fehler erzeugt? Mein nächster Schritt wäre eigentlich das ESC gewesen, aber ich zweifle auch etwas daran dass der Fehler wirklich dort liegt.

Und nun noch zum 3...........nachdem der Roboter eine Weile eingeschaltet war, steht nun wieder der ursprüngliche Fehler an. Ist also anzunehmen dass es nicht am KPS lag.

Noch zur info, KSD gegen getauscht (Fehler bleibt bei E1) Kabel ohmisch gemessen, Sicherungen alle gecheckt, soweit alle in Ordnung. KPS hat dieselbe nr.

Einzige auffällt die rote LED (am KPS) blinkt schnell, die grüne langsam......finde aber leider keine Anleitung dazu.

Liebe Forumsgemeinde

Ich wäre wieder einmal über euren Rat dankbar. Habe hier eine KR210 krc2. Letzte Woche fiel der regelmässig aus weil der Sicherheitskreis abstürzte Fehlermeldung AE Spule, konnte zu beginn noch über den ESC taster resettet werden.

Nun haben wir das KPS getauscht, vorheriger Fehler weg, dafür aber ein neuer Bremsenstörung E1..........hat da jemand eine Idee? Ich bin echt ratlos.

Vielen Dank für eure Unterstützung..

Hallo zusammen

Ich habe ein ganz ähnliches Problem, sicherheitskreis fällt regelmässig zusammen, anfangs konnte ich den noch übers ESC resetten, mittlerweile geht auch das nicht mehr, respektive der Fehler ist sofort wieder da. Immer mit derselben Fehlermeldung AE Spule. In der zustandsanzeige sagt er "Taste Antriebe aus n.i.o."

Weiss da jemand weiter? Das KPS wurde vor ca. 1 1/2 Jahren bereits schon einmal ersetzt. Ein zweites zum testen habe ich leider nicht.

Vielen Dank für eure Unterstützung!

Zitat von SJX

Finde ich vernünftige Entscheidung.

Nicht desto trotz finde ich es gut, wenn Du selbst ein bisschen Bescheid weisst über die Möglichkeiten / Problematiken, die Du hast.

Musst ja auch die Anforderungen an die auszuführende Stelle definieren, bzw.. dieser wird ja fragen, was er exakt umsetzen soll.

Das ist definitiv so, wenn ich schaue was mir von angeblichen Spezialisten (allen voran die Firma bei der wir den Roboter gekauft haben) schon erzählt wurde. ....... man merkt halt auch dass fräsen mit dem Roboter nochmals eine ganz eigene Geschichte ist.

Zitat von SJX

Du meinst wohl das Interrupt-Programm Roboterstop ().

Du kannst dieses als lokales Unterprogramm in allen Deinen .src's haben.

Oder halt als globales eigenständiges .src-File.(Wie es jetzt war)

Beides hat vor und Nachteile.

Lokal kannst Du es individuell anpassen an jedes Produkt.

Global ist Toll, wenn es einmalige Anpassungen gibt. Kannst an einem Ort machen, wirkt auf alle Deine Produkte. Sonst musst Du es im dümmsten Fall bei allen bestehenden Programme mühsam händisch ändern.

Musst dieses .src-File ja nicht zwingend im Ordner Programm haben.

Mit dem Werkzeugwechsler wird es auch noch weitere solche "Hilfsprogramme" geben. Evtl. könnte man die zusammen nehmen und in einem .src / .dat File handeln.

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Die Lösung die ich jetzt hatte war definitiv die schlechteste, alleine wegen der Gefahr dass das Programm ausversehen gelöscht wird. Ich lade ja andauernd neue Programme auf den Roboter da das meiste einmalige Programme sind.

Gehört für mich deshalb fix in sprutcam/postprocessor damit das mitausgegeben wird. Wenn ich doch mal was anpassen möchte könnte ich das auch dort. Einzige Alternative wäre in einem anderen Ordner.

Zitat von SJX

Robotik ist nur noch ein Hobby für mich. Darum wird's eher nichts.

Aber wenn ich mal mit dem Velo in Deiner Gegend bin, schau ich gerne mal rein.

Naja auch ein Hobby will gepflegt sein . Aber ein Bier gebe ich Dir auch gerne aus ohne dass du was machst, hast mir hier schon viel geholfen!

Danke Dir für Deine Hilfe! Und bin da absolut gleicher Meinung. Das verwechseln der relais kam daher da das relais 1 für Lüfter überflüssig ist, der läuft ja ohnehin immer.

In sprutcam lässt sich der stop problemlos integrieren (wie div. andere dinge z.b. Werkzeugwechsel auch).

Zitat von SJX

1. Festlegen bei welcher Stromgrenze Roboter stoppen soll. Auf Display Stromwert verfolgen, wenn Du fräst (mal richtig spanen). Anhand dieser Erkenntnis Parameter 224 anpassen. Reserve einplanen, dass er nicht immer stoppt. Aber auch so, dass er sicher stoppt, bevor Drive abschaltet.!

Das muss ich testen, das problem hierbei ist dass diese "Abschaltspitzen" meist nur ganz kurzzeitig entstehen, z.b. beim eintauchen oder wenn er plötzlich durch eine harte stelle (z.b. Ast) fährt.

Eine generelle Frage hätte ich aber noch, komm her und richte mir das inkl. werkzeugwechsel und postprozessoranpassung ein :-). Nein im ernst, werde mir jemanden suchen mit dem ich das mache, weniger wegen dem Risiko, sondern vielmehr weil ich einfach zu lange dafür brauche, wenn man nur ein oder höchstens 2 mal im jahr so etwas macht ist das zwar ein gutes Hirntraining aber braucht einfach viel zu lange und die Gefahr dass ich mich irgendwo verzettle........Falls jemand hier in der Nähe ist der sich damit auskennt.......

Ein weiteres Thema wäre dann der Werkzeugwechsler, da habe ich mich bis anhin nicht rangetraut weil wir eine ISO30 spindel haben welche gerne nicht gut löst und der Abfrage/Kontrolle ob das Spannfutter wirklich los ist über die Spindel traue ich nicht so ganz.

wenn ich das Ganze programm in sprutcam einfüge muss kein Programm dazu mehr im programmordner sein, korrekt? Der Kuka mensch hatte den alten stop so eingerichtet dass das aufrufprogramm immer dort liegen muss, nur ist die Gefahr des unbeabsichtigten löschens immer sehr gross......

Nochmals vielen Dank! Es zeigt sich immer wieder wie wenige Leute sich wirklich damit auskennen.......

Hallo zusammen

Habe noch nachgeschaut, Parameter 224 ist auf 16A eingestellt.

Parameter 224 muss ich noch nachschauen, bin heute nicht im Geschäft. Wie meinst du das mit Relais1 verschaltet auf Eingang1? Dass er erkennt ob die Spindel läuft respektive das Signal eben ansteht wenn sie ausgeht? Wie würde das verdrahtet?

Roboterstop:

DEF Roboterstop( )

INTERRUPT OFF 3

BRAKE

WAIT FOR FALSE

END

Main:

DEF Main( )

;FOLD INI

;FOLD BASISTECH INI

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )

INTERRUPT ON 3

BAS (#INITMOV,0 )

;ENDFOLD (BASISTECH INI)

;FOLD USER INI

;Make your modifications here

;ENDFOLD (USER INI)

;ENDFOLD (INI)

GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $IN[1]==FALSE DO Roboterstop()

INTERRUPT ON 3

END

Hallo zusammen

Vielen Dank, beiliegend nochmals das Roboterstop programm (wurde nb. von einem Kuka Mann gemacht....).

Zitat von SJX

Sicher richtig, dass dies nicht korrekt ist. Ob's 4 oder 2 wird spielt nicht die entscheidende Rolle.

Dann müsste fast sicher Relais 2 des Drives verschalten sein auf Eingang 1 des Roboters mit Funktion "Motor dreht".

Kannst Du mal noch das Programm Roboterstopp () posten bitte. Da wird vermutlich auch schon alles vorhanden sein.

Parameter 224 des Drives wäre interessant (s.125 in der Doku.) Kannst Du mal schauen, wieviele Ampere hinterlegt sind ?

Parameter 224 muss ich noch nachschauen, bin heute nicht im Geschäft. Wie meinst du das mit Relais1 verschaltet auf Eingang1? Dass er erkennt ob die Spindel läuft respektive das Signal eben fehlt wenn sie ausgeht? Wie würde das verdrahtet?

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