Könnte mir das mal jemand erklären? 
PTP PALETTE2
2252( 6) AUSDRUCK UNGLEICH POS, FRAME, AXIS
LIN PALETTE2
2251( 6) AUSDRUCK UNGLEICH POS, FRAME
Diese Meldung bekomme ich nur bei diesem einen Roboterpunkt
Und wieder KRC 32 - Probleme
- Roland Keller
- Erledigt
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Wie lautat denn Deine Deklarationszeile?
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Nachdem ich den Punkt umbenannt hatte von Palette2 auf Pal_2 ging`s plötzlich
Aber nachdem ich begonnen hatte sämtliche Punkte zu teachen kam folgendes heraus:CodeSRC 167 ***PTP HOME { X +446.185,Y +42.577,Z +3074.974,A +38.611,B +2.170,C +1.426,S 6,T 1 } 2033( 13) SATZENDE ODER KOMMENTAR ERWARTET
Und das bei allen PunktenDer Versuch am Programmanfang die Ausgänge mittels For-Schleife zu löschen geht ebenfalls nicht
CodeFOR AUSGANG = 1 TO 32 $OUT[AUSGANG] = FALSE ENDFOR
Sytemvariable $OUT ist schreibgeschützt
Also ich versteh da wohl so manches nicht an diesem Steuerungstyp
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zur sache mit der fehlermeldung Sytemvariable $OUT ist schreibgeschützt
du kannst systemausgänge nicht selber setzten. ich denkemal du hast die standartenstellungen umgeändert?
wenn du dir nicht sicher bist, schau mal unter ansicht/automatik extern.
dort sind die ausgänge definiert.
wenn du dir die ausgänge anschaust, wird dir auch schnell klar sein, wieso du diese nicht selber setzten darfst. -
Sorry, Schreibfehler von mir.
Die Meldung lautet. $Out Vari. Schreibegschützt.Wenn ich über das Bedienteil das Programm editiere und versuche über den Softkey "Teachen" einen Punkt anzulegen, wie genau muss ich da vorgehen? Das nächste Auswahlmenü das erscheint ist das mit Ptp, Lin....usw.
Daraus wähle ich ptp.
Es öffnet sich ein neues Fenster in dem die momentanen Koordinaten angezeigt werden.
Oben rechts blinkt der Cursor in einem schwarzen Feld. Was muss dort bzw. in dem schwarzen Feld daneben eingetragen werden damit ich nicht ständig die Meldung "Satzende oder Kommentar erwartet" erscheint??
Ich kann dort eintragen was ich will!Die Handbücher von Kuka, die immerhin 250 Euronen das Stück gekostet haben, taugen auch höchstens zum anzünden des Kachelofens
Diese Steuerung kostet mich den letzten Nerv. -
ich weiß net, ob Du da überhaupt was eintragen musst.
Ich weiß nur, dass man einen Punktnamen vergeben muss und C_DIS gibts da auch irgendwo einzutragen....
Und dann die gelbe Taste drücken.
Weiß aber net sicher, weil ich mit der Steuerung nicht mehr so oft was zu tun hab.
Irgendwas hab ich noch im Hinterkopf, dass man Punkte nicht im Editiermodus anlegen konnte.
Argl. Keine Ahnung, ob Dir das jetzt wirklich weiterhilft
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normal sollte das teachen im edit modus wie von dir beschrieben funktionieren.
Hast du die Punkte vorher angelegt und das Progr. in die Steuerung gespielt??
Der Fehler mit Home kommt mir bekannt vor, werd mal was versuchen!Gruß Alpha5
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Hallo
Zitat:
SRC 167
***PTP HOME { X +446.185,Y +42.577,Z +3074.974,A +38.611,B +2.170,C +1.426,S 6,T 1 }
2033( 13) SATZENDE ODER KOMMENTAR ERWARTETEntweder muss man schreiben: PTP HOME (nachdem HOME vorher als POS-Variable deklariert wurde) oder
PTP { X +446.185,Y +42.577,Z +3074.974,A +38.611,B +2.170,C +1.426,S 6,T 1 }Gruß
PA
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so war was, die Punkte haben keine Namen! (event. wegen der fehlenden Dat??)
Home ist bei uns in der Config deklariert, somit der einzige den wir mit Namen anfahren!Gruß Alpha5
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Im src.:
GREIFPOS={x 0.0,y 0.0,z 100.0,a 100.0,b 0.0,c 89.5} ; Initialisierung der Position
GREIFPOS.Z=GREIFHOEHE ; Variable zum verrechnen von Höhen
BAS (#VEL_CP,2.0 ) ; Geschwindigkeit der Bewegung
BAS (#ACC_CP,100 ) ; Geschwindigkeit der Orientierung
LIN GREIFPOS C_DIS ; fahre zur Position, mit C_DIS wird überschliffenIm dat. oder der config.dat:
REAL GREIFHOEHE=200.0
POS GREIFPOS={X 0.0,Y 0.0,Z 300.0,A 100.0,B 0.0,C 89.5} -
Der Punkt Home ist in der config deklariert,das stimmt.
Laut Handbuch kann ich im Editiermodus einen Punkt mit dem Softkey Teach anlegen und ihm auch einen Namen geben.
Allerdings spielt es keine Rolle ob ich einen Namen vergebe oder nicht.
Die Fehlermeldung bleibt dieselbe
Das Programm ist in der Steuerung geladen.
Komischerweise kann ich auch nach Anwahl des Programms keinen Punkt über den Teach-Modus anlegen...selbe Fehlermeldung.
Vielleicht sollte ich dem Robi das Fliegen lernen..... -
Hallo Roboman,
also ich teache Punkte über die ! -Taste in der Mitte des PHG im Expertenmodus.
Du schreibst einfach HOME = (dann die ! Taste drücken) und die aktuellen Koordinaten werden direkt eingefügt.Am besten machst Du das in der .dat dann kannst Du in der .src direkt auf die Position zugreifen. Wobei HOME vielleicht nicht der beste Name ist, denn HOME ist wie oben schon erwähnt in der Config schon deklariert.
Ausserdem denke ich es funktioniert nicht eine Positon zu deklarieren und gleichzeitig anzufahren.
PTP HOME { ...........} ==> funktioniert nichtPOS HOME = { ......... } = ==> am besten in der .dat
PTP HOME ==> in der .src
Zu Fehler Palette2:
Es kann sein, dass der name Palette2 zu lange ist, denn es sind nur eine bestimmte Anzahl Buchstaben für eine Position zulässig.Zum problem der Ausgänge:
Ich hatte das auch schon mal und zwar konnte ich die User- Ausgänge 1-5 nicht setzen.
Ich habe das Problem aber dadurch gelöst, dass ich die Ausgänge ab 6 benutzt habe.
Falls Du inzwischen eine Lösung weisst, würde es mich interessieren.Viele Grüsse
Bernd -
Falls Du inzwischen eine Lösung weisst, würde es mich interessieren.Hab ich nicht gefunden. Aber deine Vorschläge haben geholfen.
Die ersten 16 Ausgänge sind wie auch immer gesperrt. Ab Ausgang 17 funktionieren sie.
Das mit dem Teachen über die .dat ist zwar etwas umständlich aber es geht.
Hast mir sehr geholfen
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Hallo
mit RC32 kenne ich mich leider nicht aus - aber hat die nicht an der Schaltschranktuer Taster fuer Antriebe ein Betriebsartenwahlschalter usw? Vielleicht andert sich ja einer der 16 Ausgänge, wenn du die Antriebe einschaltest.
Decl Pos Palette2 ist wohl im SRC als nicht speichernd declariert (das kann mann da auch nicht)
Dass du keine Datenliste hast ist nicht so toll, die Punkte koennen dann nicht gespeichert werden - Dat-File anlegen oder Global im Config.dat declarieren (Decl Pos Palette2={x 0.0,y 0.0,z 0.0,a 0.0,b 0.0,c 0.0}).
Dann solltest du acu teachen koennenxhome ist (denke ich mal!!) auch bei RC30/32 als axis global declariert.
Vielleicht klappts ja mit ptp xhome?Gruss Stefan
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