Beiträge von PAW

    Mir ist heute morgen aufgefallen, dass die Ursache für das merkwürdige Verhalten das Fahren des Roboters mit cnt ist. Die langsamste Bewegungsgruppe war noch im Abbremsvorgang, als der Roboter allein die folgenden Punkte anfuhr.


    Nachdem ich den letzten gemeinsamen Punkt mit Genauhalt programmiert hatte, war der Fehler weg.


    Gruß


    PA

    Hallo Chris, hallo necris (er hat auf mein anderes Thema geantwortet),


    nach euren Hinweisen habe ich bei Fanuc angerufen. Dort hat man mir bestätigt, dass der Roboter die langsame Beschleunigungs- und Bremsrampe beibehält, wenn eine externe Bewegungsgruppe mal mitgefahren ist, das muss man so hinnehmen.


    Die Fanuc-Leute machen es wie von necris beschrieben, die externen Bewegungsgruppen werden mit Run mittels eines sep. Tp-Programms verfahren, dann ist die langsame Bremsrampe der externen Einheit ohne Einfluss auf den Roboter. Da die Linearachsen teilweise mit dem Roboter synchron laufen müssen, damit der Roboter nicht damit kollidiert, muss ich an einigen Punkten wissen, wann die externe Einheit eine Bewegung beendet hat. Gibt's da eine Variable, die mit TP oder Karel abgefragt werden kann?


    :danke:


    Gruß


    PA

    Ich habe das Thema bereits in "mangelnde Bahntreue.." begonnen. Das hier behandelte RobotersSystem besteht aus einem R2000L175 und 2 zusätzlichen Bewegungsgruppen mit je einer linearen Achse, Steuerung R30iB.


    Die Linearachse 1 ist mit max. 600 mm/s und einer Bremsrampe von 1s, Linearachse 2 mit max. 250mm/s und einer Bremsrampe von 2s konfiguriert. Die Konfiguration ist konstruktiv bedingt und wurde mir so vorgegeben, ich ja nix kaputt machen, also halte ich dran.


    Sobald sich Roboter und zusätzliche Bewegungsgruppen gemeinsam bewegen, wird der Roboter zur Schnecke und bleibt es auch, wenn die Bewegung der Zusatzachsen beendet ist. Diese Achsen stehen in einer gemeinsamen Konstruktion dem Roboter im Abstand von knapp 3m gegenüber. Roboter und Zusatzachsen fahren wenige Punkte synchron miteinander.


    Zufällig fiel mir heute auf, dass der Roboter wieder mit Normalgeschwindigkeit fährt, wenn die Synchronbewegung durch Stopp angehalten wird, nachdem die Zusatzachsen ihre Bewegung beendet haben. Wird der Roboter wieder gestartet, ist seine Geschwindigkeit deutlich größer als vor dem Stopp.


    Ich habe die Robotergeschwindigkeit schon von 2000/s auf 600mm/s verringert, dann ist die Robotergeschwindigkeit nach Bewegungsende nicht mehr ganz so niedrig.


    Generell habe ich den Eindruck, dass die Anpassung der Gesamtgeschwindigkeit auf die der langsamsten Achse nur bedingt funktioniert. Mir kommt es so vor, als würde die Steuerung einen Schleppfehler erkennen und deshalb so reagieren. Eine Änderung des aktuellen Override hat in diesem Fall überhaupt keine Wirkung, nach dem absichtlichen Stopp dagegen schon.


    Hat jemand eine Idee, was das ist? Es gibt keine Fehlermeldung.


    Gruß
    PA

    Ich muss mich für die fehlerhafte Verwendung von "Kanonenstellung" entschuldigen. Wenn beim beschriebenen Roboter der Flansch senkrecht zum Boden steht, ist Achse 3 stark nach unten geneigt, so dass Achse 5 -20 Grad bis -50 Grad hat, Achse 4 bewegt sich dabei zwischen -170 und -220 Grad. Achse dreht mit der Option continous turn dabei fortwährend im Uhrzeigersinn, das macht sie aber bei der Bewegung mit bodenwärts gerichtetem Flansch auch.


    Gruß


    PA

    Hallo ali,


    die beiden externen Bewegungsgruppen sind wuchtige Geschosse. Es handelt sich um einen Palettenheber, der neben dem Roboter mit einem Abstand von etwa 3m steht. Um die Horizontal- und die Vertikalfahrt von etwa 2000kg zu bremsen, wurden mir die o.g. Beschleunigungszeiten genannt.


    Ich habe jetzt ein weiteres Phänomen. Der Roboter fährt zunächst mit zum Boden gerichtetem Flansch. Die zusätzlichen Bewegungsgruppen behalten ihre Position unverändert. Die Änderung des Override bewirkt, wie es sich gehört, eine Geschwindigkeitsänderung des Roboters.


    Sobald der Roboter beginnt, die Achse 6 in Richtung Kanonenstellung, also annähernd senkrecht zum Boden zu bringen, ist die Robotergeschwindigkeit die einer Schnecke, weil der Palettenheber sich mitbewegt. Im aktuellen Positionsregister wird gp2: und gp3: geändert. Später kommen Bewegungen nur für den Roboter, die Positionen des Hebers bleiben konstant, die Inhalte der PR[GPx:] ändern sich nicht (wie bei den Bewegungen mit zum Boden gerichtetem Flansch. Der Roboter bewegt sich immer noch wie eine Schnecke.


    Was ist das? Falsche Einstellungeh haben vielleicht ein Vibrieren bei der Bewegung zur Folge, aber das hier? Die Bewegungen sind Lin mit 2000 mm/s, Test in T2, Steuerung R30iB.


    Gruß


    PA

    Für einen R2000L175 mit R30iB habe ich ein TP-Testprogramm erstellt, das zunächst nur eine Bewegunggruppe enthielt. Der Abstand zwischen 2 Testpunkten betrug mehr als 2000 mm in x, die Bahn wurde linear abgefahren ohne sichtbare Abweichungen. Nach Einbindung der 2 zusätzlichen Bewegunggruppen, die sich im Testprogramm nicht bewegten, bemerkte ich bei der Bewegung in x eine Abweichung in Y von etwa 150 mm.


    Die Bremsrampen der zusätzlichen Bewegungsgruppen liegen zwischen 1 und mehr als 2 s. Fanucseits wurden die Motoren geliefert, die Konstruktion wurde von einer externen Firma ausgelegt, die auch die Getriebe berechnet hat und mir die erlaubten Beschleunigungen mitgeteilt hat.


    Kann die beschriebene Bahnabweichung mit den Beschleunigungsrampen zu tun haben oder sind lineare Roboterbahnen bei Fanuc generell ungenauer, sobald zusätzliche Bewegungsgruppen im Spiel sind?


    Je eine lineare Achse befindet sich in Gruppe 2 und 3.


    Hat jemand eine Idee?


    Gruß


    PA

    Hallo, Mechatron,


    wenn mit der SPS.SUB bei der KRC4 per XML Daten geschriebenwerden sollen, geht das nur in einem sep. Prog., das vom Submit-Interpreter aufgerufen wird. Bestimmte KRL-Funktionen führen eigenartigerweise zu Fehlern (ich weiß nicht mehr, ob das Compilerfehler waren oder Fehler während der Ausführung). In einem sep. Programm ging das aber. In der $condig.dat muss dieses externe Programm als extern deklariert werden.


    Die INVERSE-Funktion rechnet kartesische Koordinaten in Achswerte um, damit kann vor dem Anfahren eines Punktes bereits geprüft werden, ob der Roboter den Punkt errreicht bzw. ob ein Achswert (besonders A5 wg. Problemen beim Nulldurchgang) das Vorzeichen wechselt. Um die Doku zu erhalten, die KUKA-Hotline anrufen. Ich habe die Doku nur als Paperware und heute abend auch nicht greifbar.


    Gruß


    PA

    Um das Programm abzuwählen oder zurückzusetzen, muss der Werker natürlich den Betriebsartenschalter drehen. Dann kommt natürlicherweise (beim Prog.-Zurücksetzen) auch die Meldung SAK-Fahrt erforderlich (ich glaube komplett heißt das SAK-Fahrt in T1 oder T2 erforderlich). Dein Kunde ist wirklich aufmerksam, ich wurde noch nie auf diese Meldung angesprochen (unsere Roboter fahren im Modus Automatik extern).


    Gruß


    PA

    Das Setzen von Pos.-Registern in Karel mache ich immer mit


    SET_POS_REG(xx,berechnetePos,regstat) ->xx steht für die Nr. des Pos.-Reg.. Mit der richtigen Synchronisation geht das problemlos.


    Gruß


    PA


    Hallo PA,


    Port musst Du in der KSS Netzwerkeinstellungen aufführen.
    Genau Da, wo Du auch dies gemacht hast für EKI.


    Hallo, SJX,


    den Port f. EKI stellt man nur in der XML-Datei ein, in der das Kommunikationsformat beschrieben wird.


    An alle:


    Vielen Dank für Eure Hinweise. Ich habe firmenintern jetzt von Netop abgeraten. Wir setzen uns mit KUKA zwecks Empfehlung in Verbindung, dann kann ich mehr berichten.


    Gruß


    PA


    Weiter musst Du ja sowieso die Ports freischalten.


    Gruss SJX


    Hallo SJX,


    was meinst Du mit obiger Aussage?


    Hallo K(A)RL,


    ich möchte als Fernwartungssoftware Netop von Danware Data installieren, wenn möglich. Bei der KRC2 habe ich (Ich glaube durch Drücken der SHIFT-Taste) nur das Windows hochgefahren, damit ich keine Probleme bei der Installation habe.


    Wenn sich die Netzwerkkonfiguration allerdings tatsächlich nur noch über die HMI-Oberfläche machen lässt, wo wir auch die Netzwerkverbindung wg. EthernetKRL gemacht haben, gibt es mit der Fernwartungssoftware wohl ein Problem. :kopfkratz:


    Wie macht die KUKA-Gemeinde das mit dem Fernwartungszugang?


    Gruß


    PA

    Hallo,


    ich möchte unter Windows auf der KRC4 eine Fernwartungssoftware installieren. Wie erreiche ich bei der KRC4, dass VXWin nicht hochfährt?


    Was muss sonst beachtet werden? Bei meinen Suchen im Forum bin ich auf Anfragen nach dem Administratorkennwort gestoßen. Das habe ich für die Installation der Fernwartungssoftware auf der KRC2 nie gebraucht.


    Gruß


    PA

    Hallo, Leute,


    die Erlösung, die schnellen Messeingänge sind da! Wenn man die von notime und K(A)RL genannten Änderungen gemacht hat, muss man den Roboter mit Auswahl "Herunterfahren ->Kaltstart >Dateien neu einlesen" neu starten. :danke:an die Helfer.


    Gruß


    PA

    Hallo K(A)RL,


    nach der von Dir gezeigten Doku haben wir die schnellen Messeingänge verdrahtet (hoffe ich zumindest). Die 2 angeschlossenen Lichttaster arbeiten. Selbst bei einem Verdrahtungsfehler dürfte es nicht zu dem beschriebenen Fehler KSS01422 kommen.


    Gruß


    PA

    Hallo K(A)RL,


    bei mir hat es so ausgesehen:


    <MeasureChannels>
    <!--MeasureChannel ID="1"/>
    <MeasureChannel ID="2"/>
    <MeasureChannel ID="3"/>
    <MeasureChannel ID="4"/>
    <MeasureChannel ID="5"/>
    <MeasureChannel ID="6"/>
    <MeasureChannel ID="7"/>
    <MeasureChannel ID="8"/-->
    </MeasureChannels>


    Ich habe den Kommentar rausgenommen, so dass es so aussieht wie von Dir gezeigt, Schrank aus- u. eingeschaltet, keine Wirkung. Die Datei habe ich nach dem Einschalten nochmal kontrolliert. Die KUKA-Hotline kennt das Problem offenbar nicht, die verlangen erst mal ein Archiv. Wenn ich mehr weiß, melde ich das Ergebnis. Benutzt man die schnellen Messeingänge bei der KRC4 nicht mehr?


    Gruß


    PA

    Hallo NOTIME,


    ich habe Deinen Tipp ausprobiert, leider keine Wirkung (Zugriff auf $meas_pulse[x] immer noch unzulässig, keine Werte bei Variablenansicht). Was könnte fehlen?


    Ausstattung des Schranks: V 8.2.15, DeviceNet aufgebaut mit EK1100 als EtherCat-Master und EL6752 als DeviceNet-Master. Konfiguration des Ganzen mit WorkVisual 2.4 (erst mit dieser Version kann man bei der KRC 4 überhaupt DeviceNet konfigurieren).


    Gruß


    PA

    Hallo, Leute,


    ich habe beim Kunden eine Umrüstung von einer KRC2 mit Roboter auf eine neue KRC$ mit neuem Roboter. Die Peripherie und der Greifer werden weiter verwendet. Mit der KRC 2 wurden die 5 schnellen Messeingänge verwendet. Auf der KRC 4 sind es jetzt nur 4 Eingänge, das ist aber zu verschmerzen.


    Mein Problem ist, das es bei der KRC 4 zur Fehlermeldung "KSS01422 $MEAS_PULSE[1] Wert ungültig" kommt, sobald mein Prog. nach dem Start zu "INTERRUPT decl 4 WHEN $MEAS_PULSE[1] ==TRUE DO ... kommt. Wenn ich mir in der Variablenanzeige den aktuellen Wert des $MEAS_PULSE[1] ansehe, steht da "". Zeige ich mir die Variablen $meas_pulse[1] ... [4] in der Variablenübersicht an, ist das Feld unter "Wert" leer.


    In WorkVisual finde ich keine Konfigurationsmöglichkeit, auf der KRC 4 auch nicht. Woran hapert's.


    Gruß


    PA :hilfe: