Hallo zusammen,
bin neu hier und hätte eine Frage:
Kann ich einen Referenzpunkt setzen der dann alle Punkte im Nachhinein verändert? Im Prinzip wie eine Baseverschiebung?
Hintergrund, da ich kein geeignetes Personal habe, möchte ich in meiner Abwesenheit sicherstellen das man über diesen Punkt alles einstellen kann.
PS: Sorry wenn es dieses Thema evtl. schon mal gab hab nix gefunden 
Du kannst doch direkt deine Basis verschieben. BASE_DATA[1].Z = BASE_DATA[1] + 10
Oder von einem Startpunkt aus ALLES in Relativbewegungen machen. ( LIN_REL, PTP_REL...)
Hoffentlich stimmt das was ich da sage 
Der Referenzpunkt IST das Base. Wenn das Base vorher eingemessen wurde und dann hinterher wieder eingemessen wird, dann werden alle Punkte in diesem Base verschoben.
Ein Base besteht aus einem Punkt im Raum und einer Orientierung. Bei der KUKA-eigenen Messroutine legt man zuerst diesen Referenzpunkt fest. Dann zeigt man dem Roboter mit einem zweiten Punkt die Achse der X-Richtung, ausgehend von diesem Punkt, und dann nagelt man mit einem dritten Punkt die Lage der XY-Ebene fest.
Genau dafür ist es gemacht, genau dafür hat KUKA es bequem einmessbar gemacht, genau deshalb kannst Du das Thema nicht finden, denn es heisst: BASE vermessen. (Wobei Dich niemand daran hindert, mit beliebigen Methoden Positionsverschiebungen oder Orientierungsänderungen festzustellen, daraus einen Korrekturframe zu gewinnen und diesen dann einfach mit dem Doppelpunkt-Operator auf das ursprüngliche BASE anzuwenden.)
Grüße,
Michael
Servus Micha,
danke ich gebe dir Vollkommen recht was du sagst. Jedoch habe ich mein Problem nicht richtig umschrieben. Ich muss 6 Schweissnähte schweissen von denen 2 normale lineare Nähte sind sowie 4 runde Nähte. Jetzt hab ich das Problem das bei einem Brennerwechsel dieser Herr oder Frau keine neue Werkzeugvermessung durchführen kann (Leihkraft). Da nicht jeder Brenner exakt gleich ist, würde ich gerne einen Referenzpunkt für die erstellen, wo sie nur einen Punkt anfahren müssen, teachen und alles passt wieder.
In KW 3 nächstes Jahr wird eine automatische TCP Vermessung verbaut. Bis dahin wollt ich hierfür eine alternativ-Lösung programmieren. Hoffe das dies nun etwas verständlicher erklärt wurde 
Mit nur einem Punkt ist das schlicht nicht möglich...
Okay, ein Brennerwechsel braucht dann eine TCP-Vermessung. Da hilft dann die Base-Vermessung auch nicht weiter.
Das kannst Du auch versuchen, bei dieser Anwendung kannst Du sogar Glück haben, dass es auf ein paar Bogenminuten Winkeländerung nicht ankommt, und Du einfach nur die XYZ-Verschiebung auswerten musst. In dem Fall geht Dein Plan auf, ABER, einfach wird das nur, wenn Du sicherstellst, dass die Orientierung, mit welcher der "verschobene" Zustand geteacht wird, gegenüber der ursprünglichen Situation nicht verändert wird.
Am einfachsten wäre es dann, wenn Du ein zusätzliches Base nur dafür genau in den Referenzpunkt legst, den der Mitarbeiter anfahren muss. Der originale Punkt sollte dann {x 0,y 0, z 0, a 0, b 0, c 0} sein. Jede Verschiebung könntest Du dann 1:1 auf das Tool anwenden, das ist nicht sonderlich schwer.
Du musst dann nur unbedingt absurde Werte abfangen und, wie gesagt, vor allem Verdrehungen nicht erlauben. Wenn der Mitarbeiter im falschen Moment teacht, macht die Anlage sonst Kartoffelsalat.
Grüße,
Michael
Auf den alten KRC 1 war da einst genau dieses Programm standardmäßig vorhanden.
Software über alles...….
Aber eine gute Brennerrichtlehre ist für solche Fälle meiner Meinung nach immer noch das Beste.
- Kann auch Dein "nicht geeignetes Personal" bedienen
- Sehr genau und einfach repetierbar / kontrollierbar
- Orientierung, und dadurch auch Drahtaustrittsverlauf, passt auch gleichzeitig.
- Durch regelmässiges "kleines Nachdrücken" des Brenners verhinderst Du Bruchstellen im Brennerkörper, die gerne passieren, wenn man sonst grösser mal "zurückdrücken" muss.
Gruss SJX
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