KUKA Freigabe über FSoE statt X11 --> Handverfahren

Hallo zusammen,
ich habe folgendes Problem, bei dem ich aktuell ratlos bin und daher einen Versuch hier im Forum starten möchte.
Und zwar möchte ich einen KUKA KR 180 mit KRC4 Steuerung über eine externe Beckhoff SPS (CX...) via EtherCat betreiben. Die Kommunikation läuft hierbei von einer EK1100 aus der SPS zu einer EL6695-1001 in die KRC4. Für den normalen Betrieb haben wir eine Ampel, an der man mittels Drehschalter zwischen Teach und Auto Modus umschalten kann und von der Ampel aus geht der X11 Schalter in die KRC4 und gibt die Freigaben. Mit der SPS habe ich das Ganze umgebaut und den X11 Harting Stecker in die SPS geführt und dort über SafetySPS Eingänge die Zustände abgefragt und via FSoE an die KRC4 weitergegeben. Das funktioniert soweit auch alles gut und der Roboter ist betriebsbereit mit allen Freigaben (Laut Diagnosemonitor von der EL6695).
Mein Problem ist nur, dass das Handverfahren trotzdem nicht funktioniert. Eine Fehlermeldung bekommt man nicht, aber es passiert einfach nichts bei Bedienung mit dem SmartPad. Daher die Frage, ob jemand von euch weiß, ob man noch irgendwelche bestimmten Freigaben oder Ähnliches machen muss, damit man im Handbetrieb verfahren kann, auch wenn man die Freigaben über FSoE gibt?

Über eure Ratschläge würde ich mich sehr freuen. Vielen Dank im Vorraus!

Hallo Hahni,
vielen Dank für deine Antwort. Vielleicht habe ich es schlecht erklärt, aber ich verwende nicht X11 und FSoE gleichzeitig. Das würde auch gar nicht gehen, weil Work Visual beide gleichzeitig nicht zulässt. Der X11 Eingang in der KRC Steuerung ist bei mir ungenutzt und in Work Visual sind die SION SIB_std und _ext gelöscht. Die Freigabe kommt wirklich nur über die SPS via FSoE an die KRC4. Diesen X11 Hardwarestecker werte ich einfach vorher in der SPS aus und gebe die ausgewerteten Eingänge via FSoE weiter. Es hat dann keine Funktion eines X11 Eingangs mehr. Ich wollte damit nur ausdrücken, dass ich das gleiche Kabel mit dem gleichen Harting Adapter in die SPS führe.
Das funktioniert auch alles soweit nur kann ich im T1 Modus nicht Handverfahren. Die Antriebe schalten nicht ein, wenn ich die Zustimmschalter am SmartPad drücke...

Anbei noch 4 Bilder vom Diagnosemonitor.

Anbei die Meldungen.

Vielen Dank für eure ganzen Antworten. Ich werde am Montag mal die X11 Brücken an den entsprechenden Pins einsetzen und es dann erneut testen. Bisher waren diese noch nicht drin.

Leider ändern auch die Brücken nichts. Ich habe jetzt wie im Handbuch beschrieben 7/8, 9/19, 11/12, 13/14, 25/26, 27/28, 29/30, 31/32 überbrückt. Allerdings habe ich das Safety SIB-EXT und STD ja auch in WorkVisual rausgeschmissen und durch das FSoE möchte ich ja gerade erreichen, dass ich den X11 nicht mehr in der KRC4 brauche, weshalb es mich gewundert hätte, wenn es jetzt funktioniert hätte. Jedenfalls sind die Antriebe immer noch aus und der Sicherheitshalt (siehe Anhang) aktiv.
Die vier Meldungen sind nach wie vor die gleichen:

• KSS27004 Bremsentest erforderlich (nicht kritisch. Diese Meldung erscheint auch wenn man normal verfährt)


• KSS00404 Sicherheitshalt


• KSS00099 Fehler beim Lesen/Schreiben: PNIO-CTRL


• KSS11000 Gerät bk9053-1 konnte nicht gestartet werden innerhalb von 2000ms (scheint mit Profibus zusammen zu hängen)

Vermutlich nicht relevant, aber ausser der EL6695 hängen noch zwei Profibus EL6731 Klemmen am E-Bus. Dort ist allerdings nichts eingesteckt.
Hat vielleicht noch jemand eine Idee woran es liegen kann?

Ja die KRC4 reagiert auf den externen Notaus an der SPS und die Ampelschaltung die über die SPS via FSoE an die Kuka Steuerung gelangt. Dementsprechend scheint die Verbindung EK1100 (SPS)-->EL6695 (KRC4) zu funktionieren.
Aus irgendeinem Grund bekomme ich nun noch eine "Sys-X48 Ethercat Busfehler liegt an" Meldung und der Safety Status ist auf "Waiting for Safety Packets", der KRC Status auf "KRC is disconnected".
Anbei mal noch ein Screenshot aus WorkVisual und der aktuellen Konfiguration.
Die Profinet Klemmen sind aus einem anderen Projekt und sollten meiner Meinung nach nichts mit der Ethercat Verbindung zu tun haben.

Zitat

Du bist Dir sicher, dass der Devicestack inklusive der sicheren I/O im Profinet deaktiviert sind? Wenn ja: Hast Du die Busverbindung zum SIB/SIB Ext auch ausgesteckt? Das muß sein, da sonst das FSoE auf der CIB nicht startet. Oder anders gesagt: Die physikalischen Verbindungen müssen der Projektierung entsprechen. Immer.

Kannst du das mit den Devicestacks vielleicht etwas genauer erklären? Mit Profinet kenne ich mich nicht wirklich aus und habe daher dort auch bisher nichts geändert. Es wurde bisher für etwas völlig anderes verwendet und ich war mir eigentlich sicher, dass die beiden Profinet Klemmen nicht stören sollten.
Die Busverbindung habe ich in der Tat noch nicht ausgesteckt. Das wäre noch ein Versuch wert.

Zitat

Hallo,

Pred0509 bitte nix durcheinander bringen. Damarius hat eine Fail Safe Over Ethercat Kopplung zum Umfeld (SPS) und eine ProfiNet Kopplung zum Greifer oder etwas anderem. Deswegen steht da auch als Absender der PNIO-CTRL (Controller).

damarius ich geh stark davon aus das deine Verbindung funktioniert weil ansonsten wie SJX schon schreibt hättest du eine Meldung mit externen Not-Aus. Das Brücken am X11 nicht zum Erfolg führen hab ich mir auch gedacht ich wollte mit meiner Nachricht nur zum Ausdruck bringen welche Signale dir fehlen.
Falls du die TwinSafe Programmierung machst bzw. diese neu ist und noch nie zum Einsatz kam, kann ich dir nur empfehlen nochmal durch die Schnittstelle zu gehen. Alles nicht genutzte mit 1 zu beschreiben. Da passen einfach die Sicherheitssignale nicht. Ich geh davon aus das du Unterlagen hast. Falls nicht PN.

VG

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Ja die TwinSafe Programmierung in TwinCat 3 ist neu und hat bisher noch nicht funktioniert. Dann werde ich die wirklich nochmal durchgehen. Ich vermute mit den Unterlagen meinst du das Kuka "EtherCAT Bridge FSoE" Handbuch mit dem Kapitel 4.2.1 bzw. das Kapitel zur Ethernet-Schnittstelle im Bereich "Sicherheit" des KRC4 Handbuchs oder?

EDIT: Auch das Abstecken Der Busverbindung zum Safety Interface Board Standard/Extern (X48) ergab keine Änderungen.

Zitat von Hahni85

Hallo,
um es mal so auszudrücken dein Roboter ist doppelt gemoppelt ausgerüstet. Aktuell hast du 3 Bussysteme zur Verfügung.
Kann aber auch durchaus sein das du das brauchst, weiss ich jetzt nicht ganz genau was du so für Geräte in deinem Umfeld hast. ProfiBus Profinet gemischt. Naja egal.
Profibus Master/Slave das erkennst du an den beiden Profibus Klemmen. Eine ist dafür gedacht mit dem Umfeld zu quasseln die andere mit der Roboter Peripherie. Dann hast du noch ProfiNet wo du ebenso mit SPS und Peripherie quasseln kannst, da kommt es aber noch auf dein Techpaket drauf an. Ob du nur Slave hast oder auch Master/Slave. Und da kommen wir zum DeviceStack das ist das was Otto Sieben meint, den kannst du aktivieren unter ProfiNet. Ich glaube nicht das der Aktiv ist weil ansonsten hättest du die Meldung "Verbindung zwischen Kuka-noname und SPS konnte nicht hergestellt werden" Was definitiv von Vorteil ist, ist das die Ethercat Verbindung zum SIB-STD abgezogen sind. Und dann wie gesagt würde ich nochmal gründlich über die Beschaltung der TwinSafe Programmierung schauen.
Ist nur ne Idee. Falls du diese beiden ProfiBus Karten nicht brauchst, hau sie mal raus. Hab das so noch nie gesehen, bzw. hatte es immer das die FSOE Bridge als erstes kam. Wir müssen aufpassen das wir uns nicht verrennen.
Ach ja und dein drittes Bussystem Ethercat zur Vollständigkeit.
VG

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Tausend Dank schonmal für all eure Hilfe!
Ich werde es nochmals in Ruhe alles durchgehen. Was auch komisch ist, wenn ich das SIB-STD und EXT aus WorkVisual lösche und dann das Projekt auf der Steuerung installiere bekomme ich immer einen x48 Fehler, egal ob die Busleitung zum SIB Board ein oder ausgesteckt ist.