Beiträge von Pred0509

Hi Cyborg,

Das Powermodul kannst du so mit 8k rechnen, wenn es geprüft ist. Beim Rechner würde ich mal so knapp an die 6k veranschlagen. Die ZH, also die Hand dürfte so für 15-20k zu bekommen sein. Ob du die Getriebe der Grundachsen überhaupt noch bekommst, kann ich dir grad nicht sagen.

Ein Kollege von mir hat gestern aus 2 Motoren einen gemacht, KUKA hat den Motor nicht mehr. Wo da der Preis dann liegen wird…

Also ja es ist so krass, ich bin seit 10 Jahren als Servicetechniker für Roboter unterwegs, ich empfehle jeden meiner Kunden mit einer KR C1 über einen Wechsel in absehbarer Zeit nachzudenken.

auch ohne Kettensäge ist der orangener Freund tödlich. Er ist in der Lage 125kg mit 2m/s durch die Gegend zu befördern. Das vergisst man schnell.

Pass auf dich auf

Gruß Pred

Hallo Cyborg,

ich stimme SJXs Einschätzung zu das es ein KR150/x(1) mit ZF Getriebe ist. Um Ersatzteile brauchst du dir kaum Sorgen machen, für den alten Schatz wirst du nur schwer was finden und dann zu guten Preisen.

Zum Lernen und sich Umbringen reicht der Roboter. Ich rate dir dringend dazu zumindest eine Grundkurs in der Bedienung von KUKA Robotern zu machen. Wenn er justiert ist, kann es schnell Eng werden mit der Sicherheit.

Deinem Ersten Post entnehme ich das der Roboter irgendwie im freiem Raum (Keller, Garage) ohne Schutzeinrichtung betrieben wird.

MfG

Pred0509

Hallo FRS-C,

guckt dir mal die Kondensatoren auf dem Mainboard an, evtl haben die dicke Backen bekommen...

Der Can-Bus Fehler kann auch von defekten KCP(Kabel) herkommen, das hast du ja schon getauscht, dann würde ich noch das CI-Board und die MFC als potentielle Störer in Verdacht haben.

MFG

Pred0509

Hallo ban-zaj,

hast du auch eine Brigde-Klemme EL6692 drin? Meines Wissen nach wird die benötigt. Habe leider bis jetzt noch keine reine EtherCat Verbindung testen können. Alles nur reine Theorie...

MfG

Pred

GUten Tag,

wenn ich mir das alles so durchlesen, würde ich auf ein defekt im PM 6-600 tippen. Denke das der Regelungsteil für A3 falsch regelt, die Steuerung erkennt das die Achse 3 sich bewegt ohne das es eine Anforderung dafür gibt. Die Folge ist dann, das die Stillstandsüberwachung anspricht und die Regelung gesperrt wird.

Motorkabel auf lose Einsätze zu kontrollieren ist auch eine Idee, aber das fällt dann eher an der Achse auf die man bewußt bewegen möchte.

Schönen Sonntag noch Gruß Pred

Nabend Hassi,

ich würde sagen die Steuerplatine des KPS ist die Ursache deiner Probleme...

Zum Thema Logfile auswerten:

Wenn du die CD zur KSS zur Hand hast, gucke mal darauf unter "INTERNAT\TOOLS\KUKALOGVIEWER" dort findest du einen Logviewer, den musst du noch etwas anpassen um ihn auf einem PC sinnvoll nutzen zu können.

Wenn du die CD nicht hast müsstest du den Logviewer auch auf dem Roboter finden, bin mir aber nicht sicher ob auf Laufwerk D: oder C:.

MfG

Pred

Ich komme gerne vorbei und bau dir den Stecker ein

Hi Irrer Polterer,

das ist ein übles Unterfangen was du da vor hast... Du musst das Handgehäuse öffnen und dann die Motoren A5 & A6 ausbauen, evtl kommt noch die Führung für den Kabelsatz dazu.

Auf den Bildern sind die Motoren schon ausgebaut.

Gruß Pred

N’Abend,

Das Mainboard braucht wahrscheinlich nur ne Starthilfe das die CMOS Batterie leer ist. Auf dem Board hast du Pins wo beim normalen Pc der Start-Taster angeschlossen wird. Diese Pins kurz brücken oder am aufgesteckten ATX Stecker Grün und Schwarz kurz brücken…

Evtl sind aber auch einige Elkos defekt.

Wenn das Board wieder starten sollte, die Batterie tauschen und im Bios die KuKa Default Daten laden.

Gruß Pred

Zum Thema Roboter in Transportstellung bringen ohne Steuerung:

Wir haben uns ein Bremsenlösegerät gebaut, wahlweise direkt auf den Motor der bewegt werden soll oder unten auf den Motorstecker. Je nach Robotergeneration ist beim Motorstecker zu beachten das 2 Achsen auf einem Kanal liegen können, also A1+A4, A2+A5 und A3+A6.

Beim lösen der Bremse ist zu beachten das die Schwerkraft arbeitet und bei Achse 2 das GWA sofern vorhanden und intakt!

Ich habe schon einen KR 500 mit dieser Methode bewegt, Bremse lösen 1/2" Knebel mit 12er Nuss. 2 Personen ist am besten dafür, einer der über einen Taster die Bremse löst der andere dreht den Motor.

Bitte mit Vorsicht und klarem Kopf an diese Sache gehen, denn durch eine Manipulation am GWA die meine Kollegen nicht gesehen haben ist ein schwerer Unfall entstanden.

MfG Pred

HI CRV750,

ich habe mal nachgesehen. In den Maschinendaten kann ich die Variable nicht finden, aber am SmartPad unter Anzeige -> Variable -> einzeln kann man sie aufrufen und es wird auch ein Wert ausgegeben.

Sind die Lastdaten alle eingetragen und auch korrekt? Ich hatte mal einen Kunden der ein defektes Getriebe gemeldet hatte, in den Lastdaten hatte er als Beschleunigungswert 128kg/s eingetragen anstelle von 0,128kg/s. Der KR 30 ist vor bestimmten Bewegungen auch immer mit Sollgetriebemoment ausgestiegen.

MFG

Pred0509

Guten Morgen CRV750,

du hast nen Denkfehler. Die Variable "$TORQUE_AXIS_ACT[3]" zeigt dir den Ist-Wert deiner Achse, die Fehlermeldung bezieht sich aber auf den Sollwert.

Das heißt, die Steuerung hat errechnet das die Achse, um diese Bewegung auszuführen, mehr Drehmoment benötigt als die Achse darf laut "$TORQUE_AXIS_MAX[3]".

Evtl. muss du deine Beschleunigung runterdrehen oder die Bewegung anpassen damit der Roboter da nicht aussteigt. Der Roboter dürfte die fragliche Bewegung noch nicht mal anstarten, da der Fehler schon in der Planung auftritt.

Mit freundlichen Grüßen

Pred0509

Hi,

auch wenn es eine Lösung nun gibt, ein weiteres Problem ist das im EDS-Speicher der RDC auch die Maschinenkennung gespeichert ist. Das heißt laut RDC ist der Roboter immer noch eine Bodenmaschine. Man müsste den EDS-Speicher löschen und mit den Madas des Hängeroboters neu bespielen.

Das wäre in meinen Augen die saubere Lösung.

MfG Pred

Moin Nico,

du hast eine KR C1, leg die Bauteile auf eine Waage und auf die andere Seite kannst du Gold packen...

Genug Ironie am Montag morgen.

Du hast natürlich eine Steckverbindung von der Karte zum Stecker der Geberleitung. Du kannst ja mal an den Leitungen wackeln und gucken was passiert. Allerdings der Speicherfehler deutet für mich auf ein Hardwaredefekt der Karte hin.

MfG

Pred

Hi Nico,

ich würde vermuten deine DSE ist defekt. Das hat zur folge das du keiner Verbindung zur RDW aufbauen kannst. Hast du die Möglichkeit eine andere DSE zu testen?

MfG

Pred

Die Siemens Seite sieht OK aus.

Poste mal ein Backup vom Roboter, da ist das aktuelle WOV Projekt drin und auch die Fehlermeldungen die der Roboter meldet.

Moin,

welche KSS hast du? Welches Beckhoff-Modul ist im KUKA verbaut? Simaticmanager oder TIA-Portal?

Was hast du schon gemacht? Welche Fehlermeldungen bekommst du? WOV-Projekt und das Siemens Projekt mal anhängen.

Gruß Pred

Ich habe eine Grafikkarte aus der KR C2 Generation verwendet.

So als Servicetechniker gesehen zu den Hardware defekten...

gerissener Zahnriemen, gebrochene Motorwelle, Gelenkwellen die aufgeben. Getriebe die plötzlich blockieren, GWA das versagt...

Das sind alles Störungsursachen die mir im Alltag passieren, und Verkettung von Einzelereignissen kannst du auch nicht abfangen.

Zudem der Roboter fährt ja kein geteachtes Programm, sondern bekommt seine Fahranweisungen von dem Spiel, bzw. einer Software die die Werte vom Spiel in KRL übersetzt. Was ist wenn da ein Fehler auftritt?

Bock hätte ich schon sowas umzusetzen, aber mein gesunder Menschenverstand sagt wie die Vorredner, lass es bleiben.

Anderer Punkt zum Thema was hält das Getriebe: Was sagen deine Knochen wenn du mit 2m/s auf 0 direkt gebremst wirst?

Der Rollercoaster gehört der Titan Serie an. Den gab es auch mir einer KR C2 ED05, ob da SafeOperations ausreicht für dein Vorhaben bin ich mir nicht sicher.

Ob du einen Titan für 30k gebrauchst bekommst bezweifel ich auch stark.

Sofern du deine Tests überlebst halt uns auf dem laufenden...

Gruß Pred