Hallo zusammen,
ich habe folgendes Problem, bei dem ich aktuell ratlos bin und daher einen Versuch hier im Forum starten möchte.
Und zwar möchte ich einen KUKA KR 180 mit KRC4 Steuerung über eine externe Beckhoff SPS (CX...) via EtherCat betreiben. Die Kommunikation läuft hierbei von einer EK1100 aus der SPS zu einer EL6695-1001 in die KRC4. Für den normalen Betrieb haben wir eine Ampel, an der man mittels Drehschalter zwischen Teach und Auto Modus umschalten kann und von der Ampel aus geht der X11 Schalter in die KRC4 und gibt die Freigaben. Mit der SPS habe ich das Ganze umgebaut und den X11 Harting Stecker in die SPS geführt und dort über SafetySPS Eingänge die Zustände abgefragt und via FSoE an die KRC4 weitergegeben. Das funktioniert soweit auch alles gut und der Roboter ist betriebsbereit mit allen Freigaben (Laut Diagnosemonitor von der EL6695).
Mein Problem ist nur, dass das Handverfahren trotzdem nicht funktioniert. Eine Fehlermeldung bekommt man nicht, aber es passiert einfach nichts bei Bedienung mit dem SmartPad. Daher die Frage, ob jemand von euch weiß, ob man noch irgendwelche bestimmten Freigaben oder Ähnliches machen muss, damit man im Handbetrieb verfahren kann, auch wenn man die Freigaben über FSoE gibt?
Über eure Ratschläge würde ich mich sehr freuen. Vielen Dank im Vorraus!