Beiträge von Hahni85

    Hallo,


    wie Martl schon schreibt im Init Teil von der SPS.sub.


    ich mach gerne das. Wobei bei mir der Override von der SPS ueber einen SoftkeyPoti kommt.

    Aber kannst ja einfach deine 85 da hin schreiben.


    Code
    IF ($MODE_OP==#EX) OR ($MODE_OP==#AUT) THEN     
        $OV_PRO=b_GOverride  ;85
    ENDIF

    Hallo,


    kann dir nicht ganz folgen. Als XML abgespeichert? du musst die als .KFDX abspeichern.

    Erstmal welche Version von Usertech hast du 4er oder 3er?


    Nach der Installation von Usertech liegt im Ordner Template auch ein kleines Beispiel drin wo du dich dran orientieren kannst.

    TestStat.kfdx falls du dort eine Datei mit der Endung kfd findest hast ein 3er Usertech.


    Die Smarthmi.user.config ist eine XML Datei. Eigentlich liegt da im Ordner Template auch das Einfügebeispiel drin.


    Normalerweise sind diese Statekeys nach der Installation von Usertech aber komplett eingebaut. Das heisst in der SmartHmi.user.Config muesstest du schon einen Eintrag finden der sich auf die ConfigStatKeys bezieht.

    Erst kommt die History für deine kurz vorher angewählten Menuepunkte und dann sollten das Usertech Standard Template eingebaut sein.


    Das muss in der Smarthmi.user.config dazu gebaut werden. Weil in dieser Datei auch noch andere kleine Sachen verändert werden können.

    Wie z.b. die Overrideschritte oder die Farben der Benutzerverwaltung!!



    Vg

    Hallo,


    wir hatten auch erst Probleme mit dem neuen Usertech unter 8.6.

    Die automatische Umwandlung von kfd in kfdX beim Hochlauf funktionierte nicht richtig.


    Wir mussten aber nur geringe Anpassungen in in der neuen KFDX machen damit alles wieder funktioniert.

    Das beschreiben von Statekeybar muss etwas anders sein.


    VG

    Hallo,


    also wir ändern den POV regelmässig im Programm, z.B. vor definierten Suchfahrten, damit der Schaltzeitpunkt Sensor immer gleich mit dem Korrekturwert Sensor bleibt (Interrupt). Kunde moechte gern mit 50% produzieren, trotzdem muessen die Suchfahrten mit 100% gemacht werden wegen der Genauigkeit. Einfach den $OV_Pro temporär wegspeichern, dann auf $OV_pro=100, dann pseudo mit Band mitfahren. Und dann wieder $OV_pro=TempWegGespeichert. Eigentlich nix dramatisches. Zu achten ist halt auch noch auf $VEL_AXIS[X] bzw. $VEL.CP . Eine $OV_Pro Änderung im Sub ist eigentlich auch kein Problem. wird zwar nicht gern gesehen aber naja. Z.B. hast du einen (Softkey) Poti an deiner Anlagenbedienung, diesen Wert kannst du direkt vom Bus einlesen und in einem Sub auf den $OV_Pro geben. Ich hatte mal ein Problem beim Bremsentest, seit dem hab ich noch eine Variable im Roboterprogramm die dieses permanente beschreiben blockt. Also im Sub "wenn nicht geblockt vom Roboterinterpreter dann Buswert auf $OV_Pro".

    Dies natürlich nur im $ModeOP=#EXT or $ModeOP=#AUT. Im T1 und T2 macht das Sub nichts am POV.

    Problem war der damalige Bremsentest sollte immer mit 100% POV gemacht werden. Das hat mein Sub natürlich die ganze Zeit verändert somit gab es Problem beim BrakeTest. Deswegen die Block Var. Dies aber nur am Rande. Wenn du es noch genauer machen willst dann gib doch einfach den Wert von der Band Geschwindigkeit rueber und gib den Wert auf $CP bevor du mit dem Band etwas mitfaehrst. Also $OV_PRO=100 und $VEL.CP=DeinUebergebenerBandSpeed.


    Edit: Oder dein Bandspeed ist fix dann einfach $VEL.CP mit dem Wert beschreiben.


    Hoffe ich erzaehl kein Mist :).


    VG.

    Hallo,


    kann den Antworten der Kollegen nur zustimmen.
    Der Bremsentest gehört zum Basispaket (KSS) den könntest du auch wenn du möchtest bei jedem Roboter ohne Safe Option aktivieren. Aktivieren wäre wie die Kollegen beschrieben haben.
    (die 2 Zeilen BRAKE_TEST,mdrBrakeTest.o oder halt mit Vorsicht zu geniessen WoV)


    Wenn du Kaltstart aktivierst und neu startest, muss Anforderung Bremsentest da stehen, ansonsten nochmal WoV übersetzen und neu einspielen.


    Es gab noch ein Problem bei KSS<8.3.39 und WoV >=5.0.8 da wurde die Variable BitfieldAxesActivated in der Datei KRC\Roboter\Config\User\Common\Mada\MotionDrivers\mdrBrakeTest.ini auf 0 gesetzt.
    Das hatte zur Folge das zwar ins Kuka Bremsentest Programm gesprungen wurde, aber dann keine einzige Achse getestet wurde und Bremsentest als erfolgreich gemeldet wurde. BitfieldAxesActivated =63 bei 6 Achsen


    Vielleicht auch mal die sichere Überwachung deaktivieren und wieder aktivieren. Aber alles am Roboter direkt.


    VG

    Hallo,


    versteh euch nicht ganz! Reden wir hier von der US2 die ueber Q5 und Q6 geschalten wird und dann entweder auf X11 oder auf X56 geht um Aktorik zu versorgen? Falls ihr dieses Interface habt also US2 auf X11 dann muesst ihr es ja auch nur dort abfragen.


    Falls beim betätigen des Zustimmschalters SmartPad die beiden Schütze Q5/Q6 noch nicht anziehen dann musst du das erst noch in der Sicherheitssteuerung einstellen (per KRC).


    Sorry brauch paar mehr Infos.
    Die Information das US2 geschalten ist kannst du auch ueber das FeldBussignal Antriebe bereit $Peri_Rdy abfragen ist zwar nicht zu 100% sicher Schütze könnten ja noch ne Macke haben aber ich glaube die werden auch KRC intern ueberwacht ob sie geschalten sind oder nicht ueber die Hilfskontakte.


    US1 ist ja immer da.


    VG

    Hallo,


    meine Erfahrungen haben gezeigt das es mit Interrupt Position ($POS_INT ) über Lichttaster und normalen Eingang sehr ungenau wird (IPO Takt etc.).


    Daher gibt es die KRC Option schnelle Messeingänge $Meas_Pulse[1-4] Interface X33 zusätzlicher Stecker am unteren Steckerfeld. Ist eigentlich auch ohne Probleme nachrüstbar (auch V KRC) da der Stecker von X33 einfach auf die CCU gesteckt wird.


    Dort ist dies Schnittstelle immer mit drauf. Voraussetzung ist halt das da unten noch Platz ist für X33.


    Schnelle Messeingänge können dann einfach über WoV aktiviert werden. (zusätzliche Steuerungseinstellungen)
    und jeweilgen $Meas_Pulse[1-4] als auslösen für den Interrupt nutzen.


    Gibts auch bei KRC2.


    VG

    Hallo,
    du musst natürlich sowas einbauen wie einen Handshake zwischen deinem Hauptprogramm und der Schnittstelle.Du hattest jetzt immer ein zeitliches Problem. Du hast deine SlavePos beschrieben da stand noch gar nicht in allen MA`s was drin.
    Rein theoretisch muss du mit deinem Varproxy noch eine Variable machen die meldet neue Daten bereit. Das heisst du hast alle uebergeben.
    Wenn das Signal kommt machst du dein beschreiben der SlavePos und wenn das durchgelaufen ist setzt du eine weiter lokale Variable, die dann wiederum abgefragt wird um den Fahrbefehl zu starten. Diese lokale Variable setzt du nach dem Bewegungsbefehl gleich wieder auf False.
    Noch besser ist es dieses beschreiben der SlavePos im Sub zu machen und im SRC eine If wenn das erfolgt ist, dann Fahrbefehl.
    Kannst alles schön mit kleinen UPs machen.
    VG

    Hallo,
    um es mal so auszudrücken dein Roboter ist doppelt gemoppelt ausgerüstet. Aktuell hast du 3 Bussysteme zur Verfügung.
    Kann aber auch durchaus sein das du das brauchst, weiss ich jetzt nicht ganz genau was du so für Geräte in deinem Umfeld hast. ProfiBus Profinet gemischt. Naja egal.
    Profibus Master/Slave das erkennst du an den beiden Profibus Klemmen. Eine ist dafür gedacht mit dem Umfeld zu quasseln die andere mit der Roboter Peripherie. Dann hast du noch ProfiNet wo du ebenso mit SPS und Peripherie quasseln kannst, da kommt es aber noch auf dein Techpaket drauf an. Ob du nur Slave hast oder auch Master/Slave. Und da kommen wir zum DeviceStack das ist das was Otto Sieben meint, den kannst du aktivieren unter ProfiNet. Ich glaube nicht das der Aktiv ist weil ansonsten hättest du die Meldung "Verbindung zwischen Kuka-noname und SPS konnte nicht hergestellt werden" Was definitiv von Vorteil ist, ist das die Ethercat Verbindung zum SIB-STD abgezogen sind. Und dann wie gesagt würde ich nochmal gründlich über die Beschaltung der TwinSafe Programmierung schauen.
    Ist nur ne Idee. Falls du diese beiden ProfiBus Karten nicht brauchst, hau sie mal raus. Hab das so noch nie gesehen, bzw. hatte es immer das die FSOE Bridge als erstes kam. Wir müssen aufpassen das wir uns nicht verrennen. :)
    Ach ja und dein drittes Bussystem Ethercat zur Vollständigkeit.
    VG

    Hallo,


    Pred0509 bitte nix durcheinander bringen. Damarius hat eine Fail Safe Over Ethercat Kopplung zum Umfeld (SPS) und eine ProfiNet Kopplung zum Greifer oder etwas anderem. Deswegen steht da auch als Absender der PNIO-CTRL (Controller).


    damarius ich geh stark davon aus das deine Verbindung funktioniert weil ansonsten wie SJX schon schreibt hättest du eine Meldung mit externen Not-Aus. Das Brücken am X11 nicht zum Erfolg führen hab ich mir auch gedacht ich wollte mit meiner Nachricht nur zum Ausdruck bringen welche Signale dir fehlen.
    Falls du die TwinSafe Programmierung machst bzw. diese neu ist und noch nie zum Einsatz kam, kann ich dir nur empfehlen nochmal durch die Schnittstelle zu gehen. Alles nicht genutzte mit 1 zu beschreiben. Da passen einfach die Sicherheitssignale nicht. Ich geh davon aus das du Unterlagen hast. Falls nicht PN.


    VG

    [size=3][font=Calibri, Lato-Regular, Helvetica, Arial, sans-serif]"Die externe Zustimmung (ZSE1 und ZSE2) ist nicht oder fehlerhaft beschalten. Die Meldung steht auch ab KSS 8.2.23 im Inbetriebnahmemodus an.[/font][/size]
    [size=3][font=Calibri, Lato-Regular, Helvetica, Arial, sans-serif]Wird kein externer Zustimmungschalter angeschlossen, kann die externe Zustimmung mit Brücken am X11 aktiviert werden."[/font][/size]



    [size=3][font=Calibri, Lato-Regular, Helvetica, Arial, sans-serif]Ohne Kabel ist natürlich möglich aber er will ja nicht ständig alles abziehen nur um ihn zu bewegen.[/font][/size]



    [size=3][font=Calibri, Lato-Regular, Helvetica, Arial, sans-serif]VG[/font][/size]

    Hallo Gena,
    meine erste Frage wäre wie arbeitest du, im Zusammenspiel mit Kuka Sim oder nimmst du OL nur im gewisse Funktionen zu prüfen? Syntaxcheck ist ja schon in WoV vorhanden. Das etwas ältere Verfahren mit Kuka Sim ist so, dass wenn du dich mit OL verbinden möchtest fragt er dich ja immer nach einer Konfiguration. Wenn du diese auswählst wird im Hintergrund auf deinem OL aus dem Ordner C/KRC/AllMada deine Konfig geholt und unter R1 geschoben somit hast du die richtigen Maschinendaten zu deiner Konfig die du im Sim vergeben hast. Dann startet die SmartHMI und alles ist synchron. Besser ist aber auf deinem OL das "Start KRC" in den Autostart zu legen und dann alles mit WoV abwickeln. Weil WoV findet auch deine OfficeLite Steuerung die holst du dir. Passt alles an, programmierst etc.. und dann schiebst du alles wieder auf das OL eigentlich alles so wie du es auch beim richtigen Roboter machen wuerdest. Nicht verzagen auch ein "Neustart mit Datei neu einlesen" kann wunder bewirken :)
    Feldbuskonfigurationen ausser acht lassen das gibt nur Probleme. Reine Programmierung und Maschinendaten Anpassungen gehen so am besten z.B. Lineareinheiten einbinden sehr einfach und in WoV 5 noch einfacher.
    Vg

    Hallo,
    der Fachbegriff fuer die Bezeichnung der E/As ist `Langtexte`. Diese kannst du im WoV ueber den Langtexteditor in allen gewuenschten Sprachen und nach E/A Typ editieren und dann per Projektdownload auf die KRC schieben. Du kannst diese aber auch ueber das SmartPad importieren. Inbetriebnahme--Service--Langtexte da gibts dann mehrer Sachen zu beachten Quelle/Bezeichnung der Datei etc.. Das eleganteste ist im WoV. Man kann Langtexte im WoV auch exportieren und importieren. Viele Moeglichkeiten um zum Ziel zu kommen.


    Das exportierte Langtext File kannst auch mit Excel bearbeiten, musst nur beachten die Codierung nicht zu ändern beim abspeichern.


    Vg

    Hallo,
    genau die richtige Datei. Ich trage dort immer die Feldbusmeldung ein. Wenn der Roboter mal wieder schneller war als die SPS beim hochfahen.



    Datei neu einlesen -- Neustart
    VG