Dringend! Bitte helfen Koordinatensystem kalibrieren ?

Hallo,
ich fräse mit einem KR 180 KRC2 seit kurzem wieder Holzteile. Mir ist aufgefallen , das die Teile nicht massgenau sind.
Um falschen Überlegungen vor zu greifen, der TCP stimmt 100 Prozent, und der Roboter wurde heute nochmals mit meinem EMT justiert, daran kann es nicht liegen. Ich bin jetzt einmal mit einer Messpitze jeweils in der X und Y Achse 2m lang über einen ausgerichteten Zollstock Z-Konstant gefahren. Real habe ich wirkliche 2000mm Weg zurückgelegt, jedoch zeigt die Differenz der Istposition Start /Zielpunkt 1998mm an. Das bestätigt sich auch genau an den gefrästen Teilen, sie sind in der Y-Achse auf 2m betrachtet ca. 2mm zu lang, in der X-Achse ist es umgekehrt, da ist die Differenz knapp 2 mm minus, sprich die Teile sind zu kurz, was auch noch auffällt ist das die Y-Achse einen Bogen von ca. 2mm beschreibt, weiteste Ausdehnung genau mittig, Achse 1 quasi null Grad. Weiß jemand was das der Fehler sein könnte? Lässt sich evtl. das Koordinatensystem kalibrieren, oder gibt es Korrektureinstellungen um diesen Fehler auszugleichen.

Liebe Grüße

Michael

Hallo SJX,
danke für deine Antwort. Ja, der Roboter ist ein absolutvermessener, Software Stand müsste 4.1.7 sein, müsste ich mal genau nachsehen. Modell aktiv, keine Ahnung wie und wo man das aktivieren kann, Lastdaten weiß ich ehrlich gesagt auch nicht. Ich habe immer Standard justiert, die HSD Frässpindel wiegt ja auch nur knapp 40kg, ich dachte das wäre nicht wirklich relevant.
Die Größe des Fehlers bei der Toolvermessung weiss ich jetzt nicht mehr, sah beim umorientieren aber eigentlich recht genau aus, könnte ich nochmal machen. Gibt es die Möglichkeit seinen Roboter neu absolut vermessen zu lassen? Ich stelle mir so etwas vor mit aufgestellten Lasern und geführtem Reflektionswerkzeuge?
Da ich beruflich viel große Holzmodelle fräse, 2-3m Kantenlängen, überlege ich alternativ einen neuen Kuka Quantec 2900 Extra anzuschaffen, laut Kuka +/- 0.06mm Positioniergenauigkeit, das sollte doch dann ausreichen. Oder sollte ich doch lieber auf eine Portalfräse umsteigen? Ich weiss es nicht.
Jedenfalls brauche ich jetzt erst einmal eine schnelle Lösung um weiter arbeiten zu können. Hast du eine Idee oder kannst du oder jemand hier im Forum einen Experten vermitteln?

Grüße

Michael

Hallo SJX,
das Modell zu aktivieren, falls nicht aktiv scheint mir ein guter Ansatz. Kannst du mir dazu Hilfestellung geben? Wo finde ich das absolutvermessen Modell und wie aktiviert man so etwas?

Hab jetzt hier im Forum einen Beitrag von Glöckler von 2012 gefunden, bezüglich PID-File usw.

Zitat von Glöckler

Hallo,
ich will bei einer VKRC4 das absolute Robotermodell einschalten. Ich weiß leider nicht wie?? Bei KRC2 musste ich einfach $ABS_ACCUR auf True setzen und das Pidfile auf die RDW kopieren. Im Handbuch steht nichts und in der Systemintegratorenschulung hat man das auch nicht behandelt. Weiß jemand etwas darüber?
Gruß
Sebastian

Habe daraufhin mein Backup vom Roboter überprüft und tatsächlich eine PidConv.exe usw. gefunden. Da der Händler von dem ich den Roboter gekauft habe die Software vor Auslieferung immer neu aufspielt, könnte es gut sein dass das Absolutmodell gelöscht oder gar nicht aktiviert ist.

Kann mir jemand sagen wie ich den Status herausfinde bzw. ich das Pid-File irgendwie aufspiele oder aktivieren kann?
Leider kann ich hier irgendwie keine Fotos hochladen, habe mal einen Screenshot vom Pid-file und diversen anderen im gleichen Ordner gemacht.

Hab jetzt mal das Backup weiter durchsucht, ich finde nirgends die Variable [size=2][font=Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif]$ABS_ACCUR[/font][/size]

Ich denke die sollte doch in der mada vorhanden sein, oder?

Grüße

Michael

Zitat von Martl

Servus,
unter KRC/STEU/MADA die Datei $Option.dat öffnen.
Hier ist normalerweise die Variable
BOOL $ABS_ACCUR=TRUE ;ABSOLUTGENAUES ROBOTERMODELL
zu finden.
=> muss auf TRUE sein
=> wenn nicht dann auf TRUE ändern und Kaltstart
=> am KCP unter Hilfe/Info sollte auch angezeigt werden ob das absolutgenaue Robotermodell eingeschaltet ist.

Grüße
Martl

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Danke für die Antworten, habe jetzt mal auf true gesetzt, hat sich aber nix geändert. Unter Info steht nicht positioniergenauer Roboter, ich weiss aber das er absolutvermessen ist, steht auch drauf. Ich habe auch eine PidConv.exe unter KRC/CONVERT gefunden. Habe ich mal versucht auszuführen, aber er schreibt etwas von Kommandozeile erforderlich. Falls es sich bei der PidConv.exe um das Modell handelt, weiss jemand wie man das installiert oder aktiviert??

Warum kann ich hier keine Fotos posten, ich ziehe das Foto in das vorgesehene Fenster, daraufhin erscheint das Foto schwarz umrandet, aber es geht nicht weiter, da komme ich dann nur mit esc. wieder raus, das wars??

Ich bin der glücklichste Mensch der Welt!! Problem gelöst!!! Habe die Diskette gefunden, ausgeführt und ganz wichtig, nach der Installation einen Warmstart aus dem Windows heraus machen, erst dann vollendet Windows das Setup des Absolutmodels. Jetzt steht auch unter Info positioniergenauer Roboter. Danach gefräst und was soll ich sagen, als hätte ich einen nagelneuen Roboter, habe wieder die Platte gefräst vom Vortag, Kantenlänge 2,84m lang und trotz aller Unkenrufe hier(bitte nicht böse sein, meine es nur gut), alter Roboter da kannst du keine Genauigkeit erwarten, die Teile stimmen auf 2 Zehntel Millimeter genau !!
Danke an das tolle Forum !!

Liebe Grüße

Michael