DH Parameter

Sind auch dort. Wo liegt dein Problem?

Hallo pat,

die schnelle Antwort ist, dass KUKA selbst keine DH-Parameter außer für die kinematische Beschreibung der Hand benutzt. Die lange Antwort dazu findest du im englischen Partnerforum:

http://www.robot-forum.com/rob…7-r800/msg62365/#msg62365

Fubini

Normalerweise liegt nach der Installation der komplette Maschinendaten-Baum auf der D Partition. Dort musst du nur die passende Maschine finden und dann entweder bei laufender Steuerung über die KUKA-Oberfläche im Expertenmodus über die "falsche" drüberkopieren. Fallst die Steuerung nicht läuft kannst du das auch dierekt über den Windows-Explorer machen. Und wie du gerade gelernt hast ist wichtig: Vor Änderungen bitte vorher immer sichern und archivieren!!!

Fubini

Justage schon geprüft? Base schief eingemessen? Armverlängerung verbaut?

Fubini

Hallo,

kann es sein, dass du dir nicht so ganz im klaren bist wie kartesische Koordinatensystem in Bezug auf Tool und Base funktionieren? Wenn dein Bauteil (Base) richtig vermessen ist und dein Werkzeug (Tool) ebenfalls, dann sollte es auch keine Abweichungen geben.

Kann man so nicht sagen... Denn wie fährst du denn World, Base oder Tool bezogen? Wo liegt dein TCP denn dieser wird in X verschoben bezogen auf dein Bezugskoordinatensystem. Dadurch kann es vorkommen das der Flansch seltsam durch den Raum fährt.

Setze das Tool auf 0 und fahre in World dann sollte der Roboter rechtwinklig zum Sockel verfahren...

MfG
Pred0509

Wenn Base 0 angewaehlt, dann wird Z-Koordinaten in Ist-Position auch bezueglich base0 dargestellt. Egal ob mit tool oder joint verfaehrt. Wenn z bleibt konstant bei base0 und roboter faehrt hoch,wobei man bloß x faehrt, kann es nicht bedienfehler sein.

Zitat von pat

Jetzt muss ich doch noch mal fragen. Also wenn ich mich einfach nur frei im Raum bewege, also kein programm angewählt ist und ich in x-richtung fahre, aber der Roboter sichtbar schräg, ist dann in der Justage oder in der machine.dat was falsch?

Hej hej Pat,

Was steht denn für ein Robotertyp auf dem Typenschild? Entspricht der Name der Bezeichnung in $machine.dat und $robcor.dat? Ist der Roboter absolutgenau?

Bye René

Hallo,

bevor man versucht die Maschinendaten zu überschreiben, solltes du zuerst mal diesem Rat folgen:

Zitat von Pred0509

Setze das Tool auf 0 und fahre in World dann sollte der Roboter rechtwinklig zum Sockel verfahren...

Ich denke nämlich auch, du fährst mit dir unbekannten Referenzen (Tool und Base). Ich würde zuerst mal das Kapitel "Koordinatensysteme" in der KUKA-Doku durcharbeiten.