Hallo,
weiß jemand wo die DH-Parameter in der KR C2 Steuerung stehen?
Ich hab gelesen die sollen in der machine.dat stehen bei $TIRORO und den folgenden Variablen
aber so ganz schlau werd ich daraus nicht
Hallo,
weiß jemand wo die DH-Parameter in der KR C2 Steuerung stehen?
Ich hab gelesen die sollen in der machine.dat stehen bei $TIRORO und den folgenden Variablen
aber so ganz schlau werd ich daraus nicht
Sind auch dort. Wo liegt dein Problem?
Hallo pat,
die schnelle Antwort ist, dass KUKA selbst keine DH-Parameter außer für die kinematische Beschreibung der Hand benutzt. Die lange Antwort dazu findest du im englischen Partnerforum:
http://www.robot-forum.com/rob…7-r800/msg62365/#msg62365
Fubini
Ich glaube dass in meiner machine.dat was falsch ist. Gibts da irgendwo die originale Datei im Internet oder hat die jemand?
Hab einen KR 15/2
Normalerweise liegt nach der Installation der komplette Maschinendaten-Baum auf der D Partition. Dort musst du nur die passende Maschine finden und dann entweder bei laufender Steuerung über die KUKA-Oberfläche im Expertenmodus über die "falsche" drüberkopieren. Fallst die Steuerung nicht läuft kannst du das auch dierekt über den Windows-Explorer machen. Und wie du gerade gelernt hast ist wichtig: Vor Änderungen bitte vorher immer sichern und archivieren!!!
Fubini
also meine Werte für die achslängen etc. stimmen doch, aber trotzdem fährt der Roboter sichtbar nach oben, wenn ich nur in +X Richtung fahre und die Steuerung z = const. anzeigt
Justage schon geprüft? Base schief eingemessen? Armverlängerung verbaut?
Fubini
Armverlängerung hab ich keine und die Base ist alles auf 0.
Justage werd ich mir dann mal anschauen. Kann man das auch ohne dem justage-Set überprüfen?
edit: hab jetzt mal base und tool richtig eingemessen. Jetzt fährt er nicht mehr schief nach oben, jedoch hab ich noch das andere Problem, dass die Achsen irgendwie "skaliert" sind. In X-Richtung fährt er viel zu weit und in y/z-Richtung ein wenig zu kurz
Hallo,
kann es sein, dass du dir nicht so ganz im klaren bist wie kartesische Koordinatensystem in Bezug auf Tool und Base funktionieren? Wenn dein Bauteil (Base) richtig vermessen ist und dein Werkzeug (Tool) ebenfalls, dann sollte es auch keine Abweichungen geben.
Ja es kann sein dass ich mir da noch nicht im Klaren bin, da ich mir alles selbst beibringen muss (ist eine Abschlussarbeit).
Wenn ich mit dem KCP 150mm in x-Richtung fahre, dann ist der Roboter in Wirklichkeit 19 cm gefahren und das verwirrt mich gerade ein wenig.
Jetzt muss ich doch noch mal fragen. Also wenn ich mich einfach nur frei im Raum bewege, also kein programm angewählt ist und ich in x-richtung fahre, aber der Roboter sichtbar schräg, ist dann in der Justage oder in der machine.dat was falsch?
Kann man so nicht sagen... Denn wie fährst du denn World, Base oder Tool bezogen? Wo liegt dein TCP denn dieser wird in X verschoben bezogen auf dein Bezugskoordinatensystem. Dadurch kann es vorkommen das der Flansch seltsam durch den Raum fährt.
Setze das Tool auf 0 und fahre in World dann sollte der Roboter rechtwinklig zum Sockel verfahren...
MfG
Pred0509
Wenn Base 0 angewaehlt, dann wird Z-Koordinaten in Ist-Position auch bezueglich base0 dargestellt. Egal ob mit tool oder joint verfaehrt. Wenn z bleibt konstant bei base0 und roboter faehrt hoch,wobei man bloß x faehrt, kann es nicht bedienfehler sein.
Jetzt muss ich doch noch mal fragen. Also wenn ich mich einfach nur frei im Raum bewege, also kein programm angewählt ist und ich in x-richtung fahre, aber der Roboter sichtbar schräg, ist dann in der Justage oder in der machine.dat was falsch?
Hej hej Pat,
Was steht denn für ein Robotertyp auf dem Typenschild? Entspricht der Name der Bezeichnung in $machine.dat und $robcor.dat? Ist der Roboter absolutgenau?
Bye René
Hallo,
bevor man versucht die Maschinendaten zu überschreiben, solltes du zuerst mal diesem Rat folgen:
Setze das Tool auf 0 und fahre in World dann sollte der Roboter rechtwinklig zum Sockel verfahren...
Ich denke nämlich auch, du fährst mit dir unbekannten Referenzen (Tool und Base). Ich würde zuerst mal das Kapitel "Koordinatensysteme" in der KUKA-Doku durcharbeiten.
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