Falsch aktualisierter Umdrehungszähler

Spontan würde ich sagen, geht schon irgendwie, allerdings wird's nicht einfach, und kommt auf die Anzahl der Punkt an, ob's lohnt oder nicht.

Meine Idee:

Ein Rapidprogramm schreiben, in dem alle Punkte in Achswerte umgerechnet werden (CalcJointT). In den Punkten die Achswerte A1 um den Versatz verschieben und wieder zurückrechnen (CalcRobT).
Problem wird sein, den Versatz zu ermitteln. Dazu den Roboter einmal korrekt und einmal falsch justiert an der selben Position teachen (MoveabsJ) und den Versatz ausrechnen, oder evtl. aus den Maschinendaten die Gesamtübersetzung Geber / Achwinkel entnehmen (weiss aber nicht wo das genau steht).

Wenn es nur beim Umdrehungszähler und nur bei A1 passiert ist, dann würde ich einfach wieder im falschen Fenster aktualisieren, damit der vorherige Zustand wieder erreicht wird. Du brauchst ja nur innerhalb der falschen Umdrehung zu sein, die exakte Position ist gar nicht wichtig. Einfach ausprobieren, evtl. hinterher markieren und dokumentieren, wenn man es gefunden hat. A1 ist ja unkritisch für die Transformation.
Oft sieht man das Problem schon kommen, wenn man sich den Aufkleber mit den Kalibrierungsoffsets anschaut. Wenn da Werte von < -5 oder > 5 stehen, bin ich immer doppelt vorsichtig.

Grüße,
Michael

Programmtechnisch sehe ich da nicht wirklich eine gute Möglichkeit aus der Nummer raus zu kommen.
Am ehesten würde ich mich da Programmiersklave anschließen und (wenn wirklich nur A1) den Robbi neu falsch aktualisieren. Schön ist das aber nicht.
Ich hatte auch mal so einen Spezialisten der bei IB falsch justiert hatte. Ich hab dann beim Endkunden fast alles neu geteacht (war A6).

Sorry das ich keinen besseren Vorschlag anbieten kann.

Gruß
Stromer

hmmm.

Ich nehme an, Uli Wiest wird das können.

Ich würde einfach das Basiskoordinatensystem in der ersten Achse um den Winkel der Fehlstellung drehen. Das brauche ich immer wenn der Roboter verdreht in der Anlage steht ich aber linear zur Maschine fahren will.
Systemeinstellungen, Konfiguration, Motion, Robot, Rob_1, und dann die Base Frame q1-q4 anpassen.

Also wenn der Winkel der Fehlstellung bekannt ist, dann ist die Idee mit dem Baseframe garnicht so schlecht und es ist auch verhältnismässig leicht zu testen.
Du rechnest den zu korrigierenden Winkel von A1 in Quaternions um (der Winkel entspricht in diesem Fall der Drehung um Z). Das trägst Du dann im Baseframe des Roboters ein. Nach dem Neustart sind dann alle Koordinatensysteme ausser dem Basiskoordinatensystem (das hängt quasi direkt an der Mechanik) um diesen Winkel um A1 gedreht.

Gruß
Stromer

Schade wenn du das nicht versuchst. Das kann nämlich nicht nur Uli Wiest. Ich habe das schon dutzende Male gemacht. Ich habe dir noch eine Anleitung dazu.