KUKA KR C3 mit Siemens LOGO! verbinden

    Hallo Leute,


    ich arbeite im Rahmen eines Uni-Projektes jetzt das erste Mal in meinem Leben mit einem Roboter, deswegen verzeiht mir bitte jegliche euch dumm erscheinenden Fragen.


    Zu den Umständen: ich habe einen KUKA KR C3 und eine Siemens LOGO! V8


    Ich möchte mit der LOGO! einen Hubzylinder und ein Fließband steuern und deren jeweilige Positionen der KUKA "mitteilen" bzw. dem Roboter als Input geben. Jetzt stehe ich vor dem Problem, dass ich nicht weiß, über welche Schnittstelle ich da gehen muss und wie. Im Forum und sonst im Internet habe ich dazu nichts hilfreiches ("für Dummies") gefunden, deswegen stecke ich jetzt meine Hoffnugen in dieses Forum :)


    Im Anhang ist noch ein Bild mit den Schnittstellen die unser KUKA hat.


    Viele Grüße
    repeat

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Die LOGO! V8 kann über Ethernet mit einer S7 kommunizieren - ob das aber auch mit einer KRC3 funktioniert möchte ich bezweifeln.
    Die LOGO ist da eben sehr limitiert.
    Entweder über Ethernet oder direkt über IOs.
    Bei einer KRC1 bzw. KRC2 ginge das einfach über die MFC - aber KRC3 ??


    Servus Roland

    Phantasie ist wichtiger als Wissen, denn Wissen ist begrenzt.<br />Albert Einstein

    ich denke, an dem Bild eine Devicenetanbindung zu sehen...


    Das wär was für ihn: Devicenet- I-O Modul und einzelne Drähte von da zu den IO/s der Logo

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Servus


    Mit der Logo V8 ist keine Komunikation mit dem KRC möglich.
    Die Logo kann nur mit Siemens Geräte komunizieren.


    Aber ein Wago CanBus Modul (Controller oder Device) kann mit der MFC-Karte (die rechte Karte des PC´s) komunizieren.


    Wenn du ein Wago Devicenet- I-O Modul verwendest kannst die Fördertechnik auch direkt vom Roboter steuern.

    Solange du nur einen Hubzylinder und ein Fließband steuerst, würde ich mir die LOGO sparen und das ganze direkt mit dem Roboter steuern.
    Wie WolfHenk schon gesagt hat, einfach einen DeviceNet - Buskoppler (z.B. WAGO 750-306) und ein paar Eingänge (z.B. WAGO 750-430) und Ausgänge (z.B. Wago 750-530) dranhängen, konfigurieren, anschließen und loslegen.
    Willst du unbedingt mit deiner LOGO steuern, dann kannst du die Schnittstelle genauso aufbauen. Der Roboter bekommt dann halt die Eingänge nicht direkt sondern über die LOGO, analog dazu werden die Ausgänge nicht direkt geschaltet, sondern über die LOGO. (Ich kenne zwar deine Applikation nicht, aber ich glaube die LOGO ist überflüssig.)


    Viele Grüße


    RoboFritz

    Wir haben eine WAGO DeviceNet 750-346.


    Allerdings dachte ich bisher dass die WAGO irgendwie dazu dient eine SPS (oder LOGO) mit dem KUKA zu verbinden. Kann man die Wago selbst auch als Steuerung programmieren?


    Wenn ich Das ganze über die WAGO steuere, programmiere ich das dann mit in der KUKA steuerung oder wird die WAGO programmiert (und wenn ja, mit welchem Programm?)


    EDIT:
    also an dem Feldbus Koppler der WAGO habe ich (neben Endklemme 750-600 und Potentialeinspeisung 750-602)eine Eingangsklemme 750-402 und eine Ausgangsklemme 750-504.

    Dieses 'Wago-Ding' sind einfach digitale E/A's, die man aus dem Roboter heraus abfragen/steuern kann. Ob man da jetzt eine SPS, Ventile oder Sensoren anschliesst bleibt der eigenen Phantasie überlassen.
    Wenn die Anzahl der E/A's nicht ausreicht, dann kann man da am Ende noch weitere Wago-Module anschliessen.


    Man benötigt keine zusätzliche Software.
    Je nach Anforderung müsste man die Programmierung des Bands und des Hubylinders im SPS.SUB erledigen, damit es parallel zum Hauptprogramm läuft.

    Okay danke erstmal!


    Was das ganze soll (als Hintergrundinfo, dann könnt ihr euch das wahrscheinlich vorstellen):


    Der KUKA soll eine Flasche Bier aus einem Kasten holen und öffnen. So weit geht alles alleine mit dem Roboter.
    Dann soll das Bier in ein Glas eingeschenkt werden (hier kommt der Hubzylinder ins Spiel. Das Glas steht auf einer "Schaukel", der Hubzylinder soll vom KUKA das Signal bekommen fahr aus/stell das Glas schräg. Dann Gießt KUKA ein und der Zylinder fährt [Zeitgesteuert] zurück.)
    Als nächstes nimmt der KUKA das volle Glas und stellt es auf ein Fließband. Dieses wird über einen Elektromotor gesteuert welches ein Signal, entweder direkt vom Kuka oder von einer Lichtschranke bokommt, um loszufahren. Eine (weitere) Lichtschranke stoppt das Fließband wieder und der Vorgang ist beendet.


    Ist das allein mit der WAGO und dem KUKA möglich?
    Ich dachte für die Zeitfunktion im Zylinder und die Steuerung des Elektromotors ist eine SPS notwendig. Und mir wurde gesagt, dass eine LOGO! quasi eine "SPS für Anfänger" ist.

    Das ist ohne Probleme allein mit dem Roboter möglich. Allerdings sollte man, wie oben schon erwähnt, die Programmierung zumindest teilweise (anhalten des Bands wenn Glas am Ende) im SPS.SUB erledigen.

    Das ist die Freilaufende Roboter sps zu finden bei "R1\System\sps.sub".


    Deine Funktionen musst du zwischen "loop" und "endloop" reinschreiben.


    Der SPS.Sub läuft neben den Bewegungsprogramm zyklisch sein Programm durch.

    Startet die sps.sub automatisch bei Programmstart mit oder muss ich die irgendwie extra starten?
    und in welchem zyklus läuft sie durch?


    Kann ich in der sps.sub "Signale" von der Robotersteuerung aufnehmen und vice versa? Also so in die Richtung "warte bis der Arm die Flasche über das Glas hält und gib dann das Signal zum Start des Hubzylinders. Und dann anders rum wenn der Zylinder seinen Endpunkt erreicht hat gib das Signal über die sps.sub die Bewegungssteuerung zum eingießen des Bieres.
    Ist das machbar?


    Andere Frage: Die Ein-/Ausgänge der Wago konfiguriere ich über die IOSYS.INI, ist das richtig?

    wenn die sub einmal gestartet ist, dann läuft das bis man es wieder stoppt, es startet sich ebenfalls automatisch wenn man die steuerung vom roboter einschaltet usw.
    in die sub sollte eingentlich der ganze datentausch rein der zyklisch passieren soll.
    zur sicherheit sollte aber immer in der ini zeile deines programms der CWRITE befehl stehen, der die sub startet

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