Beiträge von RoboFritz

Hallo Mechtech,
hier im Anhang meine aktuellste version der Systemintegratorendoku.

Hallo Zusammen

Nein, IoSys.ini gibt es seit KRC 4 nicht mehr, bzw. ist es nicht mehr gewollt die Konfiguration dort durchzuführen.
Dein Problem sollte sich mit der angehängten WoV Doku lösen lassen.
Ab Seite 83 wird es für dich interessant.
Übrigens, ist bei jeder KUKA - Software die ihr erhaltet immer ein Ordner "DOC" vorhanden, in dem sich mehr oder weniger hilfreiche Dokumentationen finden!!

Viel Erfolg bei deiner scheinbar ersten Bus-Konfiguration!

Gruß: RoboFritz

Hallo Scara,

mir ist noch eingefallen, dass vermutlich ein Kaltstart mit Daten neu einlesen danach notwendig sein wird, um die Änderungen zu Übernehmen.

Natürlich ist das möglich.
In der Datei C:\\KRC\SmartHMI\Config\Authentication.config kannst du die Einstellungen bezüglich Usergruppen / Berechtigungen setzten.
Für dein Problem gehe einfach in Zeile 32 und ändere das Standard Userlevel von 10 (Anwender) auf 20 (Experte).
Für die vorgeschlagene Änderung von Scara ändere alle Leasetimes auf 0. Dann loggt sich die KRC nicht mehr automatisch als Anwender ein. (nach 300 sekunden also 5 minuten)

Der Ersteller des Beitrags hat aber geschrieben, dass er die obere linke Position als Teachposition definiert hat.
Ansonsten ist natürlich auch ein Frame möglich. Beim Teachen wird aber halt einen E6POS angelegt...

Gruß

RoboFritz

Hallo Güttel,

dein Problem ist denke ich relativ einfach zu lösen.

Zuerst musst du dir überlegen warum sich der Robi eindreht.
Das liegt daran, dass du die Position geteacht hast, also Status und Turn mit aufgenommen hast. Diese sind aber nur für deine Position richtig.
Verschiebst du jetzt deine Position, wird der aufgenommene Status und Turn nicht mehr mit der gewünschten Position zusammenpassen.

Natürlich gibt es für dieses Problem eine einfache Lösung
1. Definiere eine Position vor dem Regal, die nicht verschoben wird. Hier soll der Status und Turn fix sein.
2. Lösche bei der flexible Position den Status und Turn aus dem .dat file. Das hat zur folge das der Roboter die schnellste/einfachste bewegung ausführt.
Das heißt er wird sich nicht mehr eindrehen.

So sieht der Punkt davor aus:
DECL E6POS XDeineVariablePosition={X 372.675537,Y 593.072571,Z 1000.17938,A 1.17246151,B -0.0743027702,C 2.84836435,S 2,T 34,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
und danach sollte er so aussehen (S und T einfach gelöscht):
DECL E6POS XDeineVariablePosition={X 372.675537,Y 593.072571,Z 1000.17938,A 1.17246151,B -0.0743027702,C 2.84836435,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

Viele Grüße

RoboFritz

Hallo Zusammen,

ich muss mich erst noch erkundigen, wie es von der rechtlichen Seite aussieht.
Unter Umständen kann ich den Viewer doch nicht weiter geben.

Viele Grüße
RoboFritz

Liebe Robotergemeinde,

schon länger nervt mich die Möglichkeit an der KRC Variablen anzuzeigen.
In Variable-> Einzeln bekommt man keine Übersicht, und in Konfiguration Variable -> Übersicht dauert das Einstellen von Variablen einfach viel zu lange.
Ich finde das Debuggen wird dadurch sehr erschwert bzw. dauert es auf jeden Fall lange, einen komplexen Fehler auf die schliche zu kommen.
Deshalb habe ich mir einen eigenen Variablen-Viewer programmiert.

Augenmerk lag dabei auf einer einfachen Konfiguration, und großer Übersichtlichkeit.
Der Viewer kann pro Tab 100 Variablen. Das bedeutet bei 5 Tabs können bis zu 500 Variablen übersichtlich dargestellt werden.

Wenn Interesse besteht, dann teile ich dieses Tool, gerne mit euch.
Ihr könnt mir einfach eine Nachricht hier im Forum schreiben, wenn ich euer Interesse geweckt habe.

Viele Grüße

RoboFritz

Servus, hier meine Meinung zu deinem Projekt

also 1. von der Taktzeit ist da viel mehr drin, wenn die Randbedingungen passen.
Schau dir mal das Video an: https://www.youtube.com/watch?v=isLYgE_T5nY
Der Robi packt alle 3 Sekunden einen Sack, also 20 Säcke pro Minute.
Ich würde deine Anlage ähnlich aufbauen, das prinzip im Video funktioniert und ist bewährt. Außerdem fährt du so relativ kostengünstig.

Für deine Kartoffelsäcke würde ich dir den gleichen Greifer empfehlen. Die werden von vielen Firmen in Serie gebaut und sind bestimmt bezahlbar.

Zum Robotertyp:
Wenn du einen neuen Roboter kaufen willst, dann würde sich ein Quantek palettierer anbieten. z.B. KR 120 R3200 PA (KR QUANTEC)
(Beschreibung: Kuka Robot Traglast 120 kg Reichweite 3200 mm Palettierer)

Als gebrauchter Robi bietet sich ein z.B ein KR 100PA-2 an

Hier kannst du aber auch einfach mal bei der KUKA anfragen, die haben Permium Used Robots, die sind general überholt, und echt super in Schuss.

Bei der Steuerung solltest du darauf Achten nichts älteres als eine KRC2 ED05 zu kaufen (aktuelle version ist KRC4)

Viele Grüße

Robofritz

Solange du nur einen Hubzylinder und ein Fließband steuerst, würde ich mir die LOGO sparen und das ganze direkt mit dem Roboter steuern.
Wie WolfHenk schon gesagt hat, einfach einen DeviceNet - Buskoppler (z.B. WAGO 750-306) und ein paar Eingänge (z.B. WAGO 750-430) und Ausgänge (z.B. Wago 750-530) dranhängen, konfigurieren, anschließen und loslegen.
Willst du unbedingt mit deiner LOGO steuern, dann kannst du die Schnittstelle genauso aufbauen. Der Roboter bekommt dann halt die Eingänge nicht direkt sondern über die LOGO, analog dazu werden die Ausgänge nicht direkt geschaltet, sondern über die LOGO. (Ich kenne zwar deine Applikation nicht, aber ich glaube die LOGO ist überflüssig.)

Viele Grüße

RoboFritz

Hallo liebe Robotergemeinde,

ich habe hier schon mal von dem Problem mit dem fehlenden X311 bei einer KRC4 mit Profisafe gelesen. Dies hat dazu geführt, dass immer ein Sicherheitshalt im T1 und T2 ansteht. (beim Zustimmttaster extern 1 und 2 haben die Brücken gefehlt)

Mir ist es letztens das gleiche bei einer KRC4 Compact passiert. Das gemeine ist, dass der Stecker dort nicht X311 heißt sondern X403. Außerdem hat der X403 mehrere Signale drauf als nur die externen Zustimmtaster. Wir haben dann die Brücken einfach direkt in den X11 gemacht.

Die Brücken hierzu sind:

20-21 Zustimmtaster extern 1 Kanal A
22-23 Zustimmtaster extern 2 Kanal A

30-31 Zustimmtaster extern 1 Kanal B
32-33 Zustimmtaster extern 2 Kanal B

Ich wollte euch nur mal drauf hinweisen, weil das Ganze echt gemein und die Ursache schwer zu finden ist.

Viele Grüße

RoboFritz

Wenn du nur 2 Rollenförderer hast, würde ich mir die Logo sparen und das ganze mit den submit Interpreter steuern, dann sparst du dir die Geschichte mit der Kommunikation weil du die In und Outputs auf der Roboter Steuerung hast.
Außerdem sparst du dir die Kosten für die Logo...

Hallo,

die eleganteste Variante, wäre das Technologiepacket SmartPad Rotation nachzuladen.
Es bringt ein Konfigartionsfenster mit sich, wo man einstellen kann, wie der Menueeintrag heisen soll, und welche .exe damit ausgeführt werden soll.
Wenn man dann auf den Menueeintrag klickt, dreht sich der Bildschrim auf dem SmartPad, und die .exe wird ausgeführt .

Beispiel:
Webinterface einer Schweißstromquelle.
Man konfiguriert den Internetexplorer als die .exe die ausgeführt werden soll und als Startseite nimmt man die IP Adresse der Stromquelle.

Das Ergebnis ist, dass ein Menueeintrag angelegt wird, der z.B. Fronius heißt. Beim klick auf den Eintrag wird die HMI minimiert, der Bildschirm gedreht und der IExplorer öffnet sich, und zeigt das Webinterface an. Beim klicken auf den Menuetaster, wird zurück gedreht undder zur HMI gewechselt.

Coole Sache!

Wenn du die zeit auf 0 einstellst, dann wird der Benutzer nie automatisch geändert!

Frage bei Kuka nach einem softwareupdate auf die aktuelle kss Version 8.3.10 nach!!

Wenn es das SmartPAD nicht schafft sich automatisch zu verbinden, kann man es auch manuel probieren.

Gehe im Fehlerbildschirm auf den Menü Button, dann RDP-(Session).
Dann ein klick auf default, um die eventuell falschen Anmeldeinformationen upzudaten.
Dann auf ok.

Hi,

also ich tippe drauf, dass ihr irgendwo einen dreher in eurer Kommunikation habt.
Was ich euch sicher sagen kann ist:
Wenn der Digitale Ausgang in der Anzeige gesetzt ist, dann wird er auch nach draußen geschrieben!!!
Ich würde wie gesagt nochmal prüfen ob dein SPS Programmierer nicht auf einen falschen Eingang wartet, und dann, weil der natürlich nie kommt, diesen auch nie zurückspiegelt?!

Viele Grüße

RoboFritz

Der Fehler :
Fehler beim lesen, Fehler beim schreiben
Kommt davon, dass entweder das was du angeschlossen hast nicht konfiguriert ist oder dass das was du konfiguriert hast nicht angeschlossen ist.
Also prüf mal deine Konfiguration...

Probiers doch mal mit einem "Projektmerge"
Findest du unter Extras --> Projekt vergleichen

Allerdings bin ich mir nicht ganz sicher ob die Daten dann konsistent sind.

Hallo Handschuh,

sorry aber hier muss ich dir widersprechen.
Es ist richtig, dass es auch ohne Pnoz funktioniert. Ohne Pnoz entspricht es aber nicht mehr dem höchsten Performance Level.
Deshalb die Schutztüre unbedingt über ein Pnoz auswerten und dann in Reihe schalten und nicht direkt in Reihe auf den X11 hängen.
Hintergrund: Wenn eine Schutztüre geöffnet ist, erkennt die KRC nicht mehr, ob bei der anderen Schutztüre die Kontakte kaputt sind.

Viele Grüße

RoboFritz