Kuka Programmierung

  • Guten Morgen liebe Gemeinde,


    ich werde mich in der nächsten Zeit mit der Bahnprogrammierung eines KR15/2 mit KRC2 auseinandersetzen müssen.
    Ich habe keinerlein Vorkenntnisse im Bereich der Roboterprogrammierung.
    Ich habe bereits das Orange-Tool zur Offline-Programmierung. Für meine Anwendung ist es nötig dass, dass die Punkte die angefahren werden, nicht eingeteacht werden, sondern "analytisch" berechnet sind.


    Könnt Ihr mir sagen, mit welchem Hilfsmittel (Unterlagen) ich schnell die Sprachbefehle erlernen kann?
    Natürllich weiß ich mittlerweile, was ein PTP/LIN/CIRC ist. Dass ich ein Werkzeug einlesen muss, eine Orientierung des Werkzeugs hinterlegen muss und eine Base ablegen muss, weiß ich auch. Aber mit welchen Befehlen kann ich im Orange-Tool sagen, Fahre bitte von Punkt XYZ mit der Orientierung O zu Punkt ABC, mit der Geschwindigkeit V.
    Für ein kleines Beispiel, mit einer Kommentarzeile wäre ich äußerst dankbar - wie gesagt, der Roboter ist noch nicht mein Freund, will es aber werden!


    Beste Grüße,
    candma

  • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!
  • Hi,


    naja ganz so einfach ist es nun auch nicht.


    Ich kann dir Roboterprogrammierung Teil 1 bei Kuka nur empfehlen dort wird dir das nötigste gezeigt. Und du bekommst super Unterlagen zur Hand.


    Unterm Strich wird es für dich und die Firma billiger sein in den Kurs zu investieren als Autodidakt zu spielen.


    Meine Meinung. sorry


    Trotzdem wünsch ich dir noch einen schönen Tag


    Achso das hab ich noch vergessen. Ich denke du wirst hier von niemandem die Original Unterlagen bekommen. Das Kopieren dieser findet Kuka nicht so ganz lustig.


  • ...Ich habe keinerlein Vorkenntnisse im Bereich der Roboterprogrammierung...


    Du benötigst zwingend einen Grundlehrgang von KUKA oder einem anderen adäquaten Lehrgangsanbieter.
    Alternativ reicht es meist auch Student zu sein UND einen erfahrenen Tutor mit entsprechenden Fähigkeiten vorzuweisen.


    Sind diese Voraussetzungen nicht erfüllt, herrscht hier im Forum eine eher zurückhaltende Kommunikationsweise, denn es ist nicht geklärt, wer haftet, wenn Du Dich mit der Maschine selbst erlegst...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


    Messages und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

    Diese Fragen und die Antworten interessieren jeden hier im Forum.


    Messages and Mails with questions like "how to do..." will not be answered.

    These questions and the answers are interesting for everyone here in the forum.

  • Hallo,


    zunächst, vielen Dank für euer feedback!
    Die Unterlagen stehen mir von meinem Vorgänger zur Verfügung - es leider aber keine Möglichkeit gab, einen Wissenstransfer zu arrangieren :-|
    Da ich kein Student mehr bin, werde ich hoffentlich iwann mal die Position des erfahrenen Tutors einnehmen ;)
    Ich kann dem sicherheitsbewussten Kollegen versichern, dass ich mich damit selbst nicht erlege, da wir eine Behausung um den KUKA konstruiert haben; einen Programmstart nur von ausserhalb herbeiführen können.
    Deswegen die Frage, wie kann ich am besten einen "KUKA-Programmier-Senkrechtstart" hinlegen? :hilfe:


    Geteacht habe ich das gute Stück schon mit hilfe des Panels.
    Aber da ich nicht die Punkte manuell anfahren möchte/kann, wäre es sinnvoll dem Robi eine analytische Bahn vorzugeben, welche ab einem bestimmten Punkt, der auch gerne manuell eingeteacht ist, abgefahren wird :)


    Besten Dank :danke:

  • Hallo,


    Zitat

    Ich kann dem sicherheitsbewussten Kollegen versichern, dass ich mich damit selbst nicht erlege, da wir eine Behausung um den KUKA konstruiert haben


    Und der Roboter kommt aus der Behausung nicht raus? Gewöhnlich dient ja die Behausung dazu dem Bediener den direkten Zugang zum Roboter zu verwehren. Den Schutzzaun der stark genug ist den Roboter aufzuhalten habe ich leider noch nicht geshen.


    Fubini

  • Wenn du die Unterlagen deines Vorgängers hast dann findest du dort sicherlich deine Lösung.


    Wenn du dann noch Detail Fragen hast kannst dich hier gerne nochmals melden. Dann wirst du mit Sicherheit hier auch eine Antwort auf deine Frage erhalten.

  • Ja, dann werde ich die wohl intensivst durchforsten müssen.
    Und zur Behausung kann ich euch wirklich die sagen, dass die Behausung den maximalen Arbeitsbereich des Robi komplett abdeckt - quasi eine geschlossene Kabine um den Arbeitsbereich des Roboters.


    Könnte mir vielleicht jemand dennoch ein Bsp schreiben, in der Punkt XYZ mit Startpunkt ABC und V angefahren wird? mit einer LIN-Bewegung, um mir eine Vorstellung zu geben wie die KRL-Syntax ist ?


    Das wäre in Verbindung mit den Unterlagen deutlich einfacher - finde ich.


    Schon jetzt bedanke ich mich für eine intesive Unterstützung, besser als hier, gehts nicht!


    Beste Grüße
    candma

  • "denn es ist nicht geklärt, wer haftet, wenn Du Dich mit der Maschine selbst erlegst"...


    ich dachte immer das der Programmerer selber schuld ist wenn er sich erledigt,
    ist das nicht so?

  • Hallo Viktorija


    Wenn ich als Unternehmer nachweisen kann, das der Programmierer die benötigten Schulungen hat
    und ich ansonsten auch alles getan habe um Gefahren so weit wie möglich einzugrenzen, liegt die Verantwortung
    beim Programmierer - er wusste was er tut.
    Im Fall con Candma ist das ganz eindeutig nicht so, der weiss nicht was er tut und seine Vorgesetzten haben von seinen
    defiziten Kenntnis. Die sind also zuerst dran.
    Und auch wir, die wir nur helfen möchten, wissen das er nicht Befähigt ist, diesen Roboter zu bdienen und schon gar
    nicht zu programmieren. Wir handeln also besseren Wissens oder sogar mit Vorsatz.
    Ich bin kein Anwalt und kann die eventuellen Konsequenzen nicht abschätzen - ich will es aber auch gar nicht darauf ankommen lassen.


    Gruß


    Schybulla

    Weil der Klügere nach gibt - regieren die Dummen die Welt

  • Ich werde mich demnächst mit der Transplantation eines Herzens beschäftigen müssen. Die Unterlagen kann ich mir irgendwo aus dem Internet saugen, den Rest werde ich mir dann in einem Ärzteforum oder so zusammensuchen.


    kann mir jemand sagen, wo das Herz beim Menschen sitzt, damit ich schon mal 'ne Ahnung habe wo ich schneiden muss?


    Alleine deine Aussage zum Schutzzaun zeigt mir, dass hier dringend ein Grundlehrgang geboten ist!



    LIN P1 CONT Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0];
    Den Rest bekommst wohl selber hin.


    Alleine da hättest schon den ersten Syntaxfehler, da hier nur der "sichtbare" Text eines Inline-Formulars dargestellt ist.


    FAZIT:
    1. Grundlehrgang
    2. Hilfe hier im Forum

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

  • Danke IrrerPolterer,


    Du hast exakt die richtigen Worte gefunden, quasi aus dem Herzen gesprochen. :genau:
    Ich hatte anfangs auch nicht immer so die Einsicht, die Firma übrigens erst recht nicht.
    Heute, nachdem ich alle 3 Kuka Programmier Lehrgänge absolviert habe, stelle ich immer
    wieder mit Entsetzen fest, wie leichtsinnig einige unserer Mitarbeiter mit dem Thema
    und gerade mit der Sicherheit umgehen.
    Ach so, der Firma hat es auch nicht geschadet, im Gegenteil.


    Gruß
    explorers16

  • Schön sowas auch mal zu hören, explorers16. 3 lehrgänge hab ich allerdings nicht. :)


    Ich kann mich noch sehr gut daran errinnern wie ich nach meinen Lehrgängen öfter mal per Satzanwahl in eine eine LIN_REL Bewegung gesprungen bin ohne vorher das passende TOOL und BASE zu setzen. Das war ein Spaß! 3x den Greifer verbogen, bis ich endlich gerallt hatte was da passiert. :mrgreen: Die Lehrgänge machen einen nicht perfekt, aber geben doch eine gute Grundlage zum Verständnis der Abläufe.

    Greetings, Irrer Polterer!

    Wie poste ich falsch? Nachdem ich die Suche und die FAQ erfolgreich ignoriert habe, erstelle ich das gleiche Thema in mehreren Unterforen, benutze einen sehr kreativen Titel wie "Hilfe", am Besten noch mit mehreren Ausrufezeichen, und veröffentliche einen so eindeutigen Text, dass sich jeder etwas Anderes darunter vorstellt.


    Life is a beta version. Full of bugs and no Manual.

  • Hey,


    1) ich stimme allen zu, die sagen: mach einen Kurs. Es viel zu viel, wie Satzvorlauf, Vorlaufstopp etc. was nicht mal so nebenher erklärt ist.
    2) Beim einfachen Beschreiben der Punke ohne Teachen hast Du ja keine Ahnung, wie sich Status und Turn (S/T) ergeben ... das kann auch mal gewaltig scheppern. PTP verhält sich da anders als LIN,CIRC und SPLINE (wenn Dein Robbi das kann)
    3) Wenn Du einen Kurs gemacht hast, würde ich dir folgendes Vorgehen empfehlen:
    a) Programmier das Programm erstmal von Hand, also via TEACH , sodaß Du den Ablauf siehst und auch alle für die Bewegung notwendigen Parameter gesetzt werden - sonst wird das sehr mühsam ....
    b) prüfe jetzt, ob der Robi sich in der Nähe der Wechselpunkte für Status und Turn befindet (Singularität, Achse 5 vor allem beobachen etc., wenn die gerade wird .... naja)
    c) dann kann man die geteachten Punkte auch im Roboterprogramm mit neuen Werten "füttern". Die via Inlinefold programmierten Punkte liegen i.d.R. im DAT-File und heißen xP10, wenn Du P10 als Name im Fold hast. Da stehen die Koordinaten, die Winkel und auch die Status und Turn Infos drin.
    FINGER WEG VON STATUS UND TURN, wenn du PTP fährst! Die LIN sind da i.d.R. unkritsich. Aber ne Garantie wird Dir hier keiner geben.
    Offsetbewegungen kann man gut mit den LIN_REL und co machen ... andere Schweinereien gehen aber auch so ...
    z.B. im SRC:
    xP10.x=xP10.x+BerechnetX (also linearen Offset aus einer Variable) und den "getreachten" Punkt neu ausrechnen und dann anfahren
    oder man nimmt den geometrischen Operator ... dann brauchste aber n Referenzpunkt
    xP10=xP10Ref:xP10Offset oder xP10Offset:xP10Ref je nach dem, ob Du jetzt in Tool oder Base-Richtung schieben willst.
    Ich warne auch explizit vor den Winkeln ... da kann ggf. eine Menge Bewegung im Oberarm sein ... also Kollisionsgefahr.


    Es gibt gute Freelancer, die das Thema sicher erledigen können .... Fazit: FINGER WEG VOM ROBBIPROGRAMMIEREN OHNE KURS (der muss ja nicht bei KUKA sein, aber ein Experte MUSS Dir alle Grundlagen vermitteln)! Ein Roboter ist KEIN Spielzeug. Wenn Du n Crash baust haste im besten Fall nur den Greifer kaputt ... wenn's dumm läuft (also nicht aufgepasst, etc.) kann gleich der Leichenbestatter kommen. 15kg = 15kg bei vmax und maximaler Ausladung. Das reicht locker, um Dir den Kopf vom Körper zu schlagen ... und auch im T1 kann man sich sehr weh tun ... die BG kennt mehr als genug Unfälle, die in Zusammenhang mit Robotern passiert sind, weil man gschwind schnell was gemacht hat.


    Cheers


    M.

    Einmal editiert, zuletzt von mathric ()

  • Und by the way


    ... das OrangeTool ist kein OLP Tool. Das hilft nur beim Editieren, daß man die FOLDs zuklappen kann .... die Syntax prüft letztlich erst der Roboter. Also erwarte bitte keine Wunder ...


    ... ohne gute Doku (also die von den Kursen) haste keine Chance :wallbash:, wenn ich Rückblick, wie oft man was sucht und keine Info findet ...


    mfg


    M.

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