Beiträge von bluebird277

  • Sporadischer abbruch der Verbindung zwischen Kuka und SPS

    Hallo zusammen,
    wir haben eine Roboterzelle mit zwei Agilus Robotern gebaut. Einer der beiden Roboter hat SafeOperation. Die Kommunikation erfolgt über Profinet. Soweit funktioniert auch alles. Leider tritt sporadisch zu verschiedensten Zeitpunkten immer mal wieder die Fehlermeldung am Roboter auf: Verbindung zwischen Roboter und SPS wiederhergestellt. Jedoch immer nur am Roboter mit SafeOperation. Auf der SPS Seite hängt eine S7 300 F CPU. Auf der Seite der SPS Steuerung wird bei der Diagnose kein Fehler angezeigt.
    Ich habe Kuka ein KRCDIAG zur Verfügung gestellt. Hierauf wurde mir gesagt das wohl das Protokoll der SPS zu diesem Zeitpunkt ungültig gewesen sein soll. Siemens Hotline sagt es muss an der KRC4 compact liegen.
    Hat von euch schonmal jemand sowas ähnliches gesehen bzw. gehabt? Ich werde mir jetzt mal das Netzwerkprotokoll mit Wireshark aufzeichen jedoch bin ich mir fast sicher das ich das Protokoll selbst nicht auswerten bzw. beurteilen kann.


    Bin für jeden Vorschlag bzw. Anmerkung dankbar. Ich weiss gerade nicht was ich tun soll.


    Danke

  • Alternative zu Kuka Service

    Hallo zusammen,
    zwischenzeitlich wurde mir von Kuka bestätigt das es sich nicht um Öl sondern um das bereits erwähnte Fett handelt. Dieses hat wohl eine rötliche Farbe hat und wird bei Betriebstemperatur flüssig.
    In der tat soll es wohl auch so sein das es "normal" ist das der Roboter undicht ist. Halte ich für Schwachsinn da ich mehrere Agilus der gleichen Baureihe bereits Inbetriebgenommen habe und hier mir nichts davon bekannt ist.
    Zusätzlich bekamm ich die Information das ein Auslaufen bis zu einem bestimmten Grad kein Problem wäre. Auf die Rückfrage wann es den soweit ist das es gefährlich wird keine Antwort.
    Auf die Frage welche kosten bei einer Reparatur anfallen wieder keine richtige Antwort sondern wir müssen erst mal schauen was defekt ist.
    Mir wird wohl nichts anderes übrig bleiben als den Sericetechniker zu bestellen.


    :nocheck: :bawling:

  • Alternative zu Kuka Service

    Hallo zusammen,
    unser Agilus verliert an der Hand Öl. Weiß von euch jemand ob es Firmen gibt die Kuka Roboter reparieren oder noch besser hat jemand Erfahrung mit einer Firma?
    Kuka selbst scheint mir zu teuer zu sein.
    Danke

  • Ablageposition im A Winkel manipulieren

    Hallo zusammen,


    dere Hinweis mit dem geometrischen Operator war sehr gut. Ich habe es jetzt so umgesetzt. Hat noch einer eine Idee wie man das ganze evtl etwas eleganter lösen könnte?



    Vielen Dank nochmals an alle


    SWITCH PLC_PRODUCT


    CASE 1 ; Abdeckscheibe

    ;Korrekturwert berechnen in Real
    PLC_ANGULAR=PLC_ANGULAR_IN
    PLC_ANGULAR=PLC_ANGULAR/10



    ;XABDECKSCHEIBE ist geteachte Ablageposition bei 0 Grad
    KORREKTURWERT=XABDECKSCHEI


    ;Schreiben des Korrekturwertes in Variable
    ABLAGEBACKUP=XABDECKSCHEI
    ABLAGEBACKUP.X=0
    ABLAGEBACKUP.Y=0
    ABLAGEBACKUP.Z=-80
    ABLAGEBACKUP.A=ABLAGEBACKUP.A+PLC_ANGULAR
    ABLAGEBACKUP.B=0
    ABLAGEBACKUP.C=0



    ;Vorpos anfahren
    ;FOLD PTP P17 Vel=100 % PDAT15 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P17, 3:, 5:100, 7:PDAT15
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT15
    FDAT_ACT=FP17
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP XP17
    ;ENDFOLD


    PTP XABDECKSCHEI:{X 0,Y 0,Z-80,A 0,B 0,C 0}



    ;Korrigierte Endpos anfahren


    ABLAGEBACKUP.A=ABLAGEBACKUP.A+PLC_ANGULAR


    LIN XABDECKSCHEI:ABLAGEBACKUP


    ABLAGEBACKUP.Z=0


    LIN XABDECKSCHEI:ABLAGEBACKUP



    GRIPPERFUNCTION(1)


    wait for(IN_Greifer_GS==TRUE)



    ABLAGEBACKUP.Z=-80


    LIN XABDECKSCHEI:ABLAGEBACKUP

  • Ablageposition im A Winkel manipulieren

    Hallo zusammen,


    kann mir einer von euch erklären warum die Maipulation eines Ablagewinkels nicht richtig funktioniert.


    Das Verhalten ist das nach dem berechnen ein versatz in x und y sowie im c winkel vorhanden ist.


    Ich kann mir das gerade nicht erklären. Hat einer eine Idee?


    Berechnung Ablagewinkel:



    PTP Xtobi:{X 0,Y 0,Z -80,A 0,B 0,C 0}
    ;FOLD PTP tobi Vel=100 % PDAT7 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:tobi, 3:, 5:100, 7:PDAT7
    $BWDSTART=FALSE
    PDAT_ACT=PPDAT7
    FDAT_ACT=Ftobi
    BAS(#PTP_PARAMS,100)
    PTP Xtobi
    ;ENDFOLD


    CALCULATED=xtobi
    CALCULATED.A=CALCULATED.A+PLC_ANGULAR


    ;PTP XABDECKSCHEI:{X 0,Y 0,Z 80,A 0,B 0,C 0}
    LIN CALCULATED:{X 0,Y 0,Z -80,A 0,B 0,C 0}


    ;FOLD LIN CALCULATED Vel=2 m/s CPDAT5 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:CALCULATED, 3:, 5:2, 7:CPDAT5
    $BWDSTART=FALSE
    LDAT_ACT=LCPDAT5
    FDAT_ACT=FCALCULATED
    BAS(#CP_PARAMS,2)
    LIN XCALCULATED
    ;ENDFOLD
    GRIPPERFUNCTION(1)


    wait for(IN_Greifer_GS==TRUE)


    PTP XABDECKSCHEI:{X 0,Y 0,Z

  • agilus KR10 Kalibrierung Achse 6

    Hallo zusammen,


    wie kalibriert ihr die Achse 6 bei der Agilus Serie? Die haben ja keinen Anschlußpunkt für das Micro EMD von Kuka.
    Kalibriermarke auf Strich Stellen und dann Justieren halte ich für zu ungenau.


    Es gibt von Kuka eine Justagevorrichtung für Achse 6 zum Schnäppchenpreis von 3200 Euro. Gibt es noch eine andere Möglichkeit?


    Wie sind eure Erfahrungen?


    Gruß Blue

  • Weihnachtsgrüße

    Hallo zusammen,


    möchte mich auf diesem Wege für die direkte Hilfe aber auch für eure nützlichen Beiträge hier im Forum bedanken. Hat mich dieses Jahr teilweise wieder zurück auf den richtigen Pfad gebracht :uglyhammer_2:


    Macht weiter so!


    Wünsche euch und euren liebsten schöne Weihnachten und alles gute fürs neue Jahr.


    Vor allem starke nerven und viel Motivation :supi:


    Bis dann


    Blue

  • Kuka Programmierung

    Wenn du die Unterlagen deines Vorgängers hast dann findest du dort sicherlich deine Lösung.


    Wenn du dann noch Detail Fragen hast kannst dich hier gerne nochmals melden. Dann wirst du mit Sicherheit hier auch eine Antwort auf deine Frage erhalten.

  • Kuka Programmierung

    Hi,


    naja ganz so einfach ist es nun auch nicht.


    Ich kann dir Roboterprogrammierung Teil 1 bei Kuka nur empfehlen dort wird dir das nötigste gezeigt. Und du bekommst super Unterlagen zur Hand.


    Unterm Strich wird es für dich und die Firma billiger sein in den Kurs zu investieren als Autodidakt zu spielen.


    Meine Meinung. sorry


    Trotzdem wünsch ich dir noch einen schönen Tag


    Achso das hab ich noch vergessen. Ich denke du wirst hier von niemandem die Original Unterlagen bekommen. Das Kopieren dieser findet Kuka nicht so ganz lustig.