Beiträge von candma

Guten Tag liebe Erleucheteten,
ich brauche Simulationsdateien zum Roboter KR15/2.
Leider gibt es das nicht auf der Kuka-Hompage zum besagten Modell.
Vielleicht könnt Ihr mir aber dabei helfen, eine solche zu erstellen.
Ich brauche diese Dateien, um den Robi als CAM-Maschine einzubinden.
Daher meine Fragen:
Wisst ihr, wo ich Infos zum Roboter bekomme, welchen genauen Abstand die jeweiligen Koordinatenursprünge der jeweiligen Achsen zueinander haben? Weiterhin weiß ich nicht, wie ich eine ".r-Datei" erstelle, die wohl dazu notwendig ist, die Kinematik vom Robi ausführen zu lassen.

Ich bedanke mich für Anregungen und wünsche ein tolles Wochenende!
candma

Hey,
erstmal danke für die Antwort, und ja:
die TCP-Orientierung liegt irgendwie zur Base.
Was tun?!?

Liebe Gemeinde der Robotermagie,

ich habe ein Problem, bei dem ich nicht genau weiß, wie ich zu verfahren habe.
Ich verfahre meinen TCP mit $ipo_mode=#base in den base-Nullpunkt. Jetzt liegt das tool-Kos zum base-Kos irgendwie verdreht.
Ich würde gerne den TCP derart ausrichten, dass die Achsen xb=zt, yb=yt und zb=-xt ist.
Ach ja: KRC2, KR15/2.
Ich habe auch schon ein bisschen hier im Forum gelesen (doppelpunktoperator und co), aber ich habs noch nicht raus
Schonmal besten Dank für eure Hilfe.

Hallo ich bins wieder,
habe mal die limits vergrößert.
jetzt funktioniert es, er stellt zu.
Aber:
a) nur zu Beginn und nicht während des gesamten Weges
b) er stellt das nicht zu, was er sollte

zu b) würd ich sagen, dass der Analogeingang nicht komplett richtig in einen Weg umgerechnet wird.
zu a) kann ich mir nichts denken...

Habt ihr eine Ahnung?

Beste Grüße

Guten Tag liebe Gemeinde,

ich habe eine Frage zum RSI, genauer zur Fehlermeldung ST_PATHCORR - correction out of range: Zmin
Zum Hintergrund:
ich möchte meinen TCP mit einem konstanten Abstand zur Oberfläche (z) über einen welliges Profil fahren.
Dazu habe ich das RSI-Paket zur Verfügung:
Vorgehensweise:
ST_ANAIN: liest Sensorwert ein (Volt)
ST_P: mittels K in m (mm) umrechnen
ST_SUM: Stellgröße aus 2 werten erstellen
ST_PATHCORR (Zustellung)
ST_NEWLINK (Stellgröße und Zustellung)

während des RSI-Betriebs kommt die zuvor erwähnte Fehlermeldung:
SEN:ST_PATHCORR - correction out of range: Zmin

habe schon mit ST_PARAM rumgespielt immer die gleiche Meldung
Was kann ich denn dagegen machen, dass es funktioniert?
KR15/2
KRC2
RSI2.1

Beste Grüße und Dank,
candma

Hallo,
bin auch daran interessiert!
Könntet ihr die Lösung auch der gesamten Community zur Verfügung stellen?

Besten Dank!!!

Guten Tag zusammen,
nachdem ich nun den Sensor erfolgreich in der Steuerung eingelesen habe, würde ich damit gerne Folgendes machen:
"Fahre auf Position X/Y/Z|1, lese Abstand z1 ein; Fahre auf Position X/Y/Z|2, lese Abstand z2 ein; stelle um Z1-Z2 in z-Richtung zu"

Wie bewerkstellige ich dieses elegant und einfach?
Habe mit dem RSI keinerlei Erfahrung, deswegen bin ich ein bisschen auf Eure Hilfe angewiesen!

Besten Dank!

Hallo, ich bins nochmal,

muss denn an der MFC2 eine oder mehrere LEDs blinken/leuchten?
Die MFC ist nämlich komplett dunkel!

Besten Dank

sehr gerne, aber wo finde ich das "archiv"?

Hallo,

also, da das Beckhoffsystem grüne LEDs zeigt, gehe ich davon aus, dass das System mit 24V gespeist wird.
Die Abschlusswiderstände sind, soweit ich das beurteilen kann auch dabei.
Habe die MACID auf 3 geändert (DIP und devnet).
Ich habe jetzt aus der iosys.ini hinter [devnet] alles rausgenommen.
es kommt keine Fehlermeldung mehr.

Wie komme ich denn jetzt weiter?
Danke schön

im devnet.log steht:
file_ptr_pos=000587dn2drv: log date...

im iosys.log steht:
alle driver ready,
nur unter MFCDRV steht noch input object 1, output objects 2

Bin mir auch nicht sicher, ob der Buskoppler richtig eingebunden ist, da die mittlere LED weder Rot noch Grün brennt/blinkt...

Hello again

so, nachdem ich jetzt die vermeintlich richtigen Parameter eingestellt habe, sehe ich leider immer noch nichts vom Signal

Deshalb nochmal was ich gemacht habe:
DIP-Schalter am BK5200: 10000001
Bedeutet für mich :
in der devnet.ini:
[krc]
debug=0
baudrate=500
logfile=1
[1]
macid=1

In der IOSYS.ini steht bisher Folgendes:
[drivers]
RSI=50, rsiLibInit,rsiLib.o
MFC=0,mfcEntry, mfcdrv.o
DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o
alle anderen sind auskommentiert

[MFC]; stand so in der IOSYS.ini, habe ich nich verändert
INW0=0 ;$IN[1-16]
OUTW0=0 ; $OUT[1-16]
OUTW2=2; $OUT[17-32]

[DEVNET]; wie bisher von mir beschrieben:
ANIN1=1,0,12,2; den CAL-Faktor habe ich noch nicht untergebracht, weil ich bisher auch noch keinen Wert gesehen habe, wird aber noch angepasst.

nach der ReKonfig kommt der Fehler 6503 Fehler Konfiguration E/A-Treiber DN2DRV
Für weitere Maßnahmen, die ich ergreifen kann, wäre ich dankbar!

Wie immer: vielen Dank für die Unterstützung

Soweit habe ich das glaube ich verstanden - danke erstmal dafür!

Aber:
was besagt das Offset; was bedeutet das technisch gesehen?
(ich weiß, es ja bereits da, aber ich habs noch nicht verstanden)
von wem bekomme ich die Info, welcher CAL-Faktor benutzt wird?

Besten Dank für die Hilfe - ohne das Forum würde ich noch den Schalter zum Anschalten der KRC suchen

EDIT:
ich habe nochmal in der Busklemmendoku von Beckhoff geschaut:
dort wird gesagt, dass der Messbereich von 0-10V ist.
Muss ich dann dort: CAL32767 eintragen?

Das Offset bleibt mir noch verschlossen...

Ich habe für die Skalierung den Wert 2 genommen, da ich - so denke ich - gelesen habe, dass die letzten vier Bits "ignoriert" werden.

Hallo zusammen,

so, nachdem ich nun die DeviceNet-Doku gelesen habe, würde ich folgendes unternehmen, damit der Senor ordnungsgemäß eingebunden wird (MFC-Karte basierend):
in der devnet.ini:
[krc]
DEBUG=0
BAUDRATE=500
LOGFILE=1 ;logfile wird angefordert
[1]
MACID=1
in der iosys.ini:
[Drivers]
DEVNET=2,dnInit,dn2drv.o
[Devnet]
ANIN1=1,1,12,2

Ich verstehe das so:
Analogeingang liegt auf ANIN1; MACID 1 (am Buskoppler eingestellt), die nächste 1 kann ich nicht zuordnen, 12 Bit Darstellung, 2: linksbündig ohne Vorzeichen

Für eine Bestätigung der Darstellung bzw. eine Erklärung der 1 (willkürlich gewählt) für den Adressbereich wäre ich dankbar!

Beste Grüße

Hi,
Danke für die Anmerkung, da der gesamte Anlagenaufbau schon einige Zeit alt ist und verschiedene Bediener gesehen hat, ist diese CD leider nicht mehr aufzufinden.
Deswegen wäre es für mich hilfreich, wenn mir das zur Verfügung gestellt werden könnte...
Besten Dank!

Hallo zusammen,
ich stehe vor einem ähnlichen Problem, glaube ich.
Natürlich habe ich auch schon viel gelesen, aber ich habe da noch ein Paar Fragen:
Kurz zu meinem Problem:
Sensor schickt Spannung an Beckhoff, Stromauslesen (4-20MA), A/D-Wandlung von Beckhoff, über DeviceNet(?) in Richtung KRC2.
Dort liegt jetzt mein Problem:
ich weiß nicht genau, wie ich die iosys.ini konfigurieren, muss, damit ich den Sensor einbinden kann.
Von Beckhoff werden 12Bit an die KRC2 gegeben.

Woher weiß ich, welchen ANIN# ich nehmen muss ? #=1 oder 2 oder vielleicht doch 3?
Ich habe nur 1 Sensor dabei.
Was bedeuten die letzten drei ziffern bei: ANIN1=127,4,1,15?

Vielen Dank für Eure Hilfe!
Hat jemand zufällig die DeviceNet Doku zur KRC2 für mich?

Hallo noheton,

ja, das ist auch meine Absicht: ich möchte mit dem RSI in Echtzeit den Pfad anpassen.
Dazu steht mir ein Sensor, ein Beckhoff 5200 und eine KRC2 zur Verfügung.
Mein Problem besteht aktuell darin, dass ich die Sensordaten nicht in die Steuerung einlesen kann.
Ich vermute, dass ich am Beckhoffsystem eine Änderung in den "Adressen" vornehmen müsste...
Vielleicht kannst du mir ja doch weiterhelfen!

Besten Dank,
candma

Hallo zusammen,

mir steht ein KR15/2 mit einer KRC2 und der Software 5.5.X zur Verfügung.
Es gibt einen Punktsensor, dessen Signal über das Beckhoffsystem BK5200 an die Kuka-Steuerung über CAN-Bus weitergegeben werden soll.
Auf der Kuka-Steuerung ist das RSI bereits installiert.

Meine Frage besteht nun darin, wie ich Kuka mit Beckhoff kommunizieren lassen kann bzw. was ich im Beckhoffsystem hinterlegen muss und in der Kuka-Steuerung ändern sollte.

Beste Grüße und herzlichen Dank

Hallo zusammen,

auch wenn das Thema schon ordentlich alt ist, jedoch interessiere ich mich für die Lösung des Problems.
Leider sind die geposteten links nicht mehr erreichbar, kann mir da jemand Abhilfe verschaffen,

Beste Grüße

Hallo,

ich habe ein ähnliches Problem:
ein gewisser Abstand soll sensorgesteuert geregelt werden.
Mir steht das KUKA.RSI zur Verfügung.
Weiterhin:
Sensordaten gehen in Beckhoff BK5200. Von dort liegt ein CAN-Bus zur KRC2.
Leider habe ich noch keine Kommunikation zwischen Beckhoff und KUKA feststellen können.
Kannst Du mir da weiterhelfen, was ich zu machen habe, damit Beckhoff und KUKA auf der richtigen Welle senden?

Beste Grüße und Danke!

Ja, dann werde ich die wohl intensivst durchforsten müssen.
Und zur Behausung kann ich euch wirklich die sagen, dass die Behausung den maximalen Arbeitsbereich des Robi komplett abdeckt - quasi eine geschlossene Kabine um den Arbeitsbereich des Roboters.

Könnte mir vielleicht jemand dennoch ein Bsp schreiben, in der Punkt XYZ mit Startpunkt ABC und V angefahren wird? mit einer LIN-Bewegung, um mir eine Vorstellung zu geben wie die KRL-Syntax ist ?

Das wäre in Verbindung mit den Unterlagen deutlich einfacher - finde ich.

Schon jetzt bedanke ich mich für eine intesive Unterstützung, besser als hier, gehts nicht!

Beste Grüße
candma