RSI-Interface, Kommunikation zwischen Roboter und PC

Hallo,

ich habe ein ähnliches Problem:
ein gewisser Abstand soll sensorgesteuert geregelt werden.
Mir steht das KUKA.RSI zur Verfügung.
Weiterhin:
Sensordaten gehen in Beckhoff BK5200. Von dort liegt ein CAN-Bus zur KRC2.
Leider habe ich noch keine Kommunikation zwischen Beckhoff und KUKA feststellen können.
Kannst Du mir da weiterhelfen, was ich zu machen habe, damit Beckhoff und KUKA auf der richtigen Welle senden?

Beste Grüße und Danke!

Zitat von SimonRobot

Hallo zusammen,

an der Universität haben wir das RSI-Ethernet Paket um mit dem Roboter zu kommunizieren. Nach langem tüfteln habe ich nun auch eine Anwendung fertig gestellt, die alle 4ms reagiert und einen Datensatz sendet. Das Ziel ist es nun den Roboter einfache Bewegungen zu übergeben ohne ihn direkt mit movecorrect() oder sonsitgem zu steuern. Mein Ansatz wäre dem Roboter bestimmte Variablen zu senden auf die der Roboter anschließend reagiert. Dafür müsste ich in einem normalen Programm Zugriff auf die Variablen haben.

Hat das schonmal jemand gemacht? Wie kann ich auf gesendete variablen zugreifen?

Vielen dank schonmal

Beste Grüße
Simon

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Kurz dazu: RSI ist hauptsächlich dafür gedacht auf Sensorwerte zu reagieren (z.B. Schweissnahtverfolgung mittels Laserlichtschnittsensor) und "in Echtzeit" den Pfad anzupassen. Eingentlich wäre für eure Aufgabe das Paket Ethernet KRL-XML besser geeignet (oder ganz traditionell über die IOs der KRC von einer SPS gesetzt (z.B. TwinCat - die vom PC über ADS angesteuert wird), oder wenn schon SPS dann gleich MX Automation) - damit können über eine XML Schnittstelle (fast) beliebige Daten ausgetauscht werden (z.B. auch Positionsdaten) die dann im KRL Programm angefahren werden.
MIt RSI ist soetwas grundsätzlich auch möglich aber mit relativ viel Overhead verbunden (auch wegen der ständigen Kommunikation im 4ms Takt).

Gibts ne möglichkeit bei euch das andere Paket (bzw. andere Schnittstellen) zu nutzen ?

Grüße
noheton

Hallo noheton,

ja, das ist auch meine Absicht: ich möchte mit dem RSI in Echtzeit den Pfad anpassen.
Dazu steht mir ein Sensor, ein Beckhoff 5200 und eine KRC2 zur Verfügung.
Mein Problem besteht aktuell darin, dass ich die Sensordaten nicht in die Steuerung einlesen kann.
Ich vermute, dass ich am Beckhoffsystem eine Änderung in den "Adressen" vornehmen müsste...
Vielleicht kannst du mir ja doch weiterhelfen!

Besten Dank,
candma

Guten Tag zusammen,
nachdem ich nun den Sensor erfolgreich in der Steuerung eingelesen habe, würde ich damit gerne Folgendes machen:
"Fahre auf Position X/Y/Z|1, lese Abstand z1 ein; Fahre auf Position X/Y/Z|2, lese Abstand z2 ein; stelle um Z1-Z2 in z-Richtung zu"

Wie bewerkstellige ich dieses elegant und einfach?
Habe mit dem RSI keinerlei Erfahrung, deswegen bin ich ein bisschen auf Eure Hilfe angewiesen!

Besten Dank!