Beiträge von noheton

Zitat von RoboKopp

Hi,

ja, hatte ich schon, probier mal, WürgVisual als Admin auszuführen.

RK

Ebenfalls ... WV braucht leider Adminrechte (zumindest unter Win7)

Zitat von fubini

.. oder auch ohne Gewähr unter C:/KRC/Roboter/Config/System/Common/ConfigXml.xml <Environment EnvPath="Office/"/> statt <Environment EnvPath="Cabinet/"/> eintragen.

Fubini

Hatte ich auch schon entdeckt Würde mich interessieren ob das dass tut was man erwartet oder eine Million Fehlermeldungen erzeugt....

Zitat von SimonRobot

Hallo zusammen,

an der Universität haben wir das RSI-Ethernet Paket um mit dem Roboter zu kommunizieren. Nach langem tüfteln habe ich nun auch eine Anwendung fertig gestellt, die alle 4ms reagiert und einen Datensatz sendet. Das Ziel ist es nun den Roboter einfache Bewegungen zu übergeben ohne ihn direkt mit movecorrect() oder sonsitgem zu steuern. Mein Ansatz wäre dem Roboter bestimmte Variablen zu senden auf die der Roboter anschließend reagiert. Dafür müsste ich in einem normalen Programm Zugriff auf die Variablen haben.

Hat das schonmal jemand gemacht? Wie kann ich auf gesendete variablen zugreifen?

Vielen dank schonmal

Beste Grüße
Simon

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Kurz dazu: RSI ist hauptsächlich dafür gedacht auf Sensorwerte zu reagieren (z.B. Schweissnahtverfolgung mittels Laserlichtschnittsensor) und "in Echtzeit" den Pfad anzupassen. Eingentlich wäre für eure Aufgabe das Paket Ethernet KRL-XML besser geeignet (oder ganz traditionell über die IOs der KRC von einer SPS gesetzt (z.B. TwinCat - die vom PC über ADS angesteuert wird), oder wenn schon SPS dann gleich MX Automation) - damit können über eine XML Schnittstelle (fast) beliebige Daten ausgetauscht werden (z.B. auch Positionsdaten) die dann im KRL Programm angefahren werden.
MIt RSI ist soetwas grundsätzlich auch möglich aber mit relativ viel Overhead verbunden (auch wegen der ständigen Kommunikation im 4ms Takt).

Gibts ne möglichkeit bei euch das andere Paket (bzw. andere Schnittstellen) zu nutzen ?

Grüße
noheton

Zitat von Tonio

Hallo zusammen,
ich habe 2 Fragen zum LBR IIWA

1. Es gibt die breakwhen funktion, die mir die bewegung aber nach einer vorher bestimmten Bedingung ABBRICHT.
Was aber, wenn ich die Bewegung nur kurz PAUSIREN möchte. Z.B. bei Berührung die Bewegung kurz anhalten, dann wie geplant weiterfahren?

2. Wie überlappe ich die Orientierungen (eine gemeinsame Base) von einem großen KUKA IR mit dem IIWA? Beim großen ist klar wie ich vorgehe, aber beim IIWA hab ichs nocht nicht raus...

Danke!
LG Tonino

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Hallo Tonino,

Zu deinen Fragen habe ich noch ein paar Fragen.

zu 1. was spricht dagegen, die gleiche Bewegung (z.B. eine Linearfahrt zu einem Punkt) einfach nochmal abzusetzen? Selbstverständlich kann der roboter dann eine leicht unterschiedliche Bahn nehmen, wenn er bei der "Kollision" vom Pfad gedrückt wurde? Hatte ich vor kurzem ähnlich realisiert für eine Messeapplikation.
Oder setzt du einen größeren Bewegungsblock ab ... dann musst du dir wohl merken wo du warst (z.B. in einem separat laufenden Thread - Java sei Dank funkt das auch sehr ordentlich) ... zumindest ist mir auf die schnelle nicht bekannt, dass man der Roboter einfach mitteilen kann weiterzumachen ...

zu 2. Hab ich leider nicht ganz verstanden ... möchtest du, dass beide roboter die selbe Base haben ?
Dann musst du beim IR die Base einmessen und beim IIWA ein Frame anlegen (mit entsprechendem Tool), dass du dann auf der HMI teachst, dann zurück nach Sunrise überträgst ... (oder alternativ - bei unbekannter Flansch/Toolorientierung - 3 Punkte/Frames anlegen und dann die Base berechnen, wie es der Roboter auch machen würde).
Weitere Verfahren wären Einmessen über Messsysteme - z.B. Lasertracker, Krypton .. usw.. kann man machen wenn sehr hohe Genauigkeit gefordert ist - bei nem IIWA aber .. naja ...

Hoffe das hilft auf die schnelle.
Code-Beispiele kann ich auf Grund von akutem Urlaub im Moment nicht liefern ...

Grüße
noheton

Zitat von Bombay87

"<SYS-X44> Fehler bei der ECat-Stack-Initialisierung (NetworkResponse() no Network Response)"

Die Meldung heisst meiner Meinung nach, dass am Bus gar nix gefunden werden kann.
Sind die Netzwerkkabel richtig gesteckt? Hat das Busmodul auch Strom?

Die Meldung wenn "andere", nicht erwartete Hardware gefunden wird sieht glaub ich anders aus - hab Sie aber leider nicht im Kopf.

Mit der Compact Steuerung hab ich aber leider keine Erfahrungen - aber wenn diese ähnlich zum LBR IIWA ist könnte es sein, dass in der Steuerung auch schon eigene (Beckhoff) Busmodule verbaut sind. Vielleicht haben die ja ein Problem, da der EtherCAT meist als Daisy Chain aufgebaut ist und wenn das erste Modul ausfällt ist das - flapsig gesagt - nicht gut ...

Zwar ein alter Thread. Aber wer Freadix nicht kennt sollte sich das auch mal angucken. Auch das war mal KUKA (neben Panzerzubehör und anderen Dingen)
http://www.pommeswelt.de/2005/…-mit-neuen-shopkonzepten/

Zitat von Paulaner

Also dass Kuka keinen Roboter mit einer Hochsprache hat, stimmt nicht ganz. Habe jetzt gesehen das die neuen Leichtbaurobot "LBR" mit einer neuen Programmiersprache von Kuka programmiert werden. Sunrise OS nennt sich das Ganze und basiert auf JAVA, oder so!
Bloß schade das die Teile verdammt teuer sind.
Hat jemand mit denen schon mal gearbeitet? Und werden die auch schon in der Industrie verwendet?
Gruß Paulaner

Wir haben seit kurzem einen LBR iwaa bei uns stehen und setzen gerade die erste Applikation um. Sunrise ist im Endeffekt eher die Runtime und Entwicklungsumgebung für den Roboter. Die Progammierung selbst erfolgt in Standard JAVA und erlaubt sehr viel (habe noch keine Einschränkungen seitens JAVA entdeckt - Threads und Sockets gehen z.B. relativ einfach) Ist aber noch etwas gewöhnungsbedürftig, da natürlich einige Dinge nicht mehr so wie bei den großen Orangen gehen. Zum Beispiel gibt es kein RSI Techpaket - aber dafür kannst du dir mit entsprechendem JAVA Hintergrund etwas ähnliches (ggf. für deine Applikation besser geeignetes) bauen.

Als Informatiker muss ich sagen, dass die Progammierung sehr intuitiv gelungen ist und die Entwicklung von komplexen Anwendungen (viel Positionsberechnung und Regelung) sich mehr auf die eingentlichen Probleme als eher auf Schnittstellen bezieht.

Und ja der Roboter wird auch schon in der Industrie eingesetzt - mehr darf ich leider nicht sagen. Interesant wird allenfalls die Frage - wenn eine solche Plattform breiter eingesetzt wird, wie man den klassischen Bedienern Java näher bringt. Java kann meiner Ansicht nach deutlich mehr als KRL (z.T. auch einfacher), aber man muss sich eben mit JAVA auseinandersetzen.

Zitat von IrrerPolterer

Je weiter du die Maus ziehst/drückst, desto schneller fährt der Robi.

Ich bin übrigens ein 6-D-Mouse-Fan. Benutze die sogar zum achsweise Verfahren.

Ich seh mich schon am Roboter: *Leicht Zieh* Robbi fährt los ... *Mehr Zieh* Robbi wird schneller, ob da mehr geht? *Knacks* Anruf bei Hotline und sich einen guten Grund einfallen lassen

Achsweise mit Maus... klingt nach purem Masochismus

Und so haben alle recht:

-ein Unterprogramm (auch Prozedur) kann nichts zurückgeben (Beginnt in KRL mit DEF)
-eine Funktion hat ja den Zweck aus Eingabeparametern ein Ergebnis zu produzieren (Beginntg in KRL mit DEFFCT)

Grüße
noheton

Zitat von IrrerPolterer

Miir gefällt an der Mouse auch, dass der direkte Zugriff auf Override, Koordinatensystem etc. erhalten bleibt. ausserdem lässt sich sehr fein fahren, da die Geschwindigkeit abhängig von der Stärke des Ziehens und drückens der Mouse ist.

Echt? .. Ist mir als Grobmotoriker gar nicht aufgefallen ...
Muss ich unbedingt ausprobiern...

Ich gehöre zwar eher zu den Tastendrücken mit gelegetlichen Verrenkungen an der Spacemaus.

Aber ich habe auf ner Baustelle mal nen Inbetriebnehmer gesehen, der mit der Spacemouse (sogar im nicht dominaten Modus - also alle Achsen werden ausgewertet) beim Schweissen in die engsten Stellen (im Bauteil) sauber eingefädelt hat.

War ne Freude dem zuzugucken ... hatte was Elegantes

Zitat von Maxe

Nun zu meiner Frage...
das Rechenprogramm ist für mich leider wie eine Blackbox. Es wurde mit Hilfe von MadLab geschrieben und man braucht deshalb auf jedem Rechner auch immer eine MadLab Installation.
Ich würde gerne selber ein Programm schreiben (C#, C++ oder direkt in der SPS) welches die Berechnung vornimmt. Allerdings weiss ich nicht wo ich da anfangen soll.
Kann mir irgendjemand eine Art "Fahrplan" dazu geben? Gibt es Formeln oder fertige Algorhytmen die man für die Koordinatentransformation etc. brauchen kann?
Ich bin leider kein Mathefreak, aber ich würde mich trotzdem gerne der Herausforderung stellen :-).

...vielleicht hätte ich mich mit meinem Anliegen auch lieber an ein Matheforum wenden sollen

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Sicher dass es MadLab ist? Ich gehe mal stark von MatLab aus. Tolles Programm für sowas (mit entsprechende Toolboxen) aber nicht ganz günstig...

Grundsätzlich ist die Frage schon erst mal wie das System aufgebaut ist. Also "Wer redet mit wem?" und soll das so bleiben.
Wir haben bei uns eine sehr ähnliche Applikation und benutzen für die Erkennung der Bauteile OpenCV (google ist dein Freund) - eine große Bibliothek zur Bildverarbeitung, die von einer C++ Applikation angeprochen wird.
Damit lösen wir das Thema Kamerakalibration, Bildaufnahme, "Suche im Bild".
Diese Applikartion rechnet aus den im Bild erkannten Objekten entsprechende Transformationsmatritzen aus (und konvertiert diese in entsprechende POS bzw. E6POS) und gibt diese dann über Ethernet KRL direkt an der orangen Kollegen weiter (über eine SPS lässt sich das sicher auch lösen). Danach eiert der Roboter los und holt das Teil ab.

Die Konvertierung von Pixeln zu mm ist an sich ganz einfach, so lange die Kamera auch kalibriert ist (je nach Objektiv kann da z.B. die Linsenverzerrung dir arge Probleme in Randbereichen des Bilds machen).
Effektiv kann das z.B. durch entsprechende Marker geschehen - oder ganz einfach durch entsprechende "erkennbare Stöcke" mit definierter länge. Da weisst du dann wie Lange ein px in mm ist.

Komplett fertige Algorithmen für solche Dinge kenne ich leider nicht, da diese ja abhängig von den Bauteilen und dem verwedenteten Greifer sind.

Ich hoffe da waren zumindest ein paar Anstöße dabei.

Grüße
noheton

Muss erst mal sagen, dass ich das Prog nur überflogen habe.
Komisch finde ich, dass das Problem erst seit "neuem" Auftritt...

Für meinen Teil würde ich das Thema Vorlaufzeiger auch mal ansehen... ggf. hat sich da was bei den SW-Versionen geändert ...

$FLAG[1]=FALSE ;Merker, ob Varstate-Abfrage erfolgreiche auf FALSE


!!! Hier Vorlaufstopp erzwingen !!!
WAIT SEC 0


IF (VARSTATE("iProduktNo")==#INITIALIZED) THEN
 $FLAG[1]=TRUE ;Merker auf TRUE, wenn Varstate-Abfrage durchlaufen
  Produkt.ProduktNo=iProduktNo
ENDIF

Nur so ne Idee.
Sorry wenns in die falsche Richtung geht...

Zitat von technica2013

Wir haben einen Scheißroboter mit Linearschiene gekauft.

Ein Klassiker ...

Zitat von FermatS

Der Submit-Interpreter sollte doch deterministisch im 12ms Takt ausgeführt werden oder sehe ich das falsch?

Nur kurz: Nach meinen Infos arbeitet der Submit Interpreter nicht in einem festen Takt sondern nach best effort. (siehe auch die while schleife in der sps.sub)

D.h. der Submit kommt zwar immer wieder zur Ausführung dran. Die Ausführungszeit richtet sich jedoch nach dem, was du in der sps.sub anstellst. (daher sollte man auch auf WAIT SEC im Submit verzichten). Ich würde keine festen Annahmen zur Laufzeit des Submits machen. Eine alternative Lösung wäre die Kräfte mittels RSI zu übertragen. Dann wirds auch deterministisch(er).

Grüße
noheton

Möglich ist das auf jeden Fall. Wir haben bei uns auch schon so eine Anwendung realisiert.

Jedoch muss ich den Vorrednern im Punkt Sicherheit zustimmen.

Um eine solche Anwendung zu realisieren sollte zuallerst geprüft werden, ob nicht eine alternative Bedienmöglichkeit besteht (z.B. Joystick oder anderes haptisches Interface). Falls nicht, sollte danach der Anwendungsfall möglichst genau spezifiziert werden, um eine relevante Risikoanalyse durchzuführen. Damit können dann auch die Bereiche festgelegt werden in denen der Roboter fahren darf und wo er stehen muss um z.B. Einklemmen oder Stoßen zu vermeiden.

Die Firma MRK Systeme (keine Schleichwerbung, ich arbeite nicht dort) hat sich übrigens auf solche Anwendungen spezialisiert.

Grüße
noheton

Zitat von fischertech

ifm liefert zwar eine Gerätebeschreibungsdatei (http://www.ifm.com/ifmweb/down…L%20AC1391_92%20EtherCAT/$file/XML%20AC1391_92%20EtherCAT.zip) aber ohne hinterlegte E/A's, da ifm in der Bedienungsanleitung sagt, man soll die benötige Anzahl der Bytes am Gateway einstellen und dann im übergeordneten EtherCat-System die E/A's suchen lassen.
Dies mag vieleicht bei TwinCad von Beckhoff funktionieren. Bei WorkVisual funktioniert das nicht (oder ich habs nicht hin bekommen).

Gruß Roland

Sowas ähnliches habe ich mit der Beckhoff Master-Master Bridge auch schon gemacht. (Das mitgelieferte ESI hat ebenfalls keine IOs definiert.) Habe dabei aus TwinCAT die XML-Datei (eine Art ESI) exportiert und dann händisch nachbearbeitet bis es WorkVisual akzeptiert hat.
Ist zwar nicht sonderlich elegant hat aber funktioniert. Ich habe demnächst wieder ein Projekt mit der Master-Master-Bridge - ich glaube dann schreib ich mal auf, wie man "ESI" Files aus TwinCAT für WorkVisual konvertiert.

Grüße
Florian

Zitat von fischertech

Hallo Florian.

So, das bestärkt mich nach der Ursache zu suchen warum mein EtherCat-Kästchen nicht mit Kuka will. Ich glaube dass die mitgelieferte XML nicht korrekt ist. Meinst Du, könntest Du mir eine XML von einer Ventilinsel mal zukommen lassen? Ich will die Einträge mal vergleichen.
Oder hättest Du mir den Typ/Artikel-Nummer der Ventilinsel.

Vielen Dank.

Gruß Roland

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Wir verwenden diesen Festo Knoten: http://www.festo.com/cms/de_de/11014.htm

Die enstprechende Slave Files gibt es unter http://www.festo.com/net/de_de…spx?q=ethercat&tab=16&s=t
(Ich habe bisher die gezipten Dateien verwendet und sehe gerade, dass es eine neue Version gibt.)

Grüße
Florian

Zitat von fischertech

Die EtherCat-Schnittstelle funktioniert leider nur mit Beckhoff. Schade! Mit fremden Fabrikaten die zwar EtherCat-fähig sind und auch den Auftkleber drauf haben tut's leider nicht.

Aus disem Grund habe ich nun bei den letzten KRC4's Profinet verwendet. Gefällt mir super dass keine Kuka oder Beckhoff-Hardware nötig ist und funktioniert nicht nur mit Siemens. Das wäre wunderschön, wenn's nicht so teuer wär! Kuka-Liste für Controller-Variante: 1720 EUR!

Gruß Roland

Also wir verwenden an unseren Anlagen hauptsächlich EtherCAT (einfache Greifer, keine SPS usw.) und ProfiNet (komplex, oft auch mit ProfiSafe). Zu dem zitierten Post oben muss ich sagen, dass das so nicht stimmt. Wir betreiben bei uns einige Ventilinseln von Festo über EtherCAT und das funktioniert wunderbar. Weitere Fabrikate mit EtherCAT Knoten habe ich jedoch noch nicht getestet.

Grüße

Hmm .. also ich glaube ich habe das damals mit WorkVisual 2.1 oder (bestenfalls) 2.2 gemacht.
Welche WV Version setzt du ein?
Vielleicht hat sich da was geändert und die "Fehler", die beim schritt 7. passieren werden nicht (mehr) angezeigt.

Wie hast du versucht die Datei zu importieren? Laut deiner Beschreibung versuchst du es über das Menu.
Ich habe sie damals in den entsprechenden Katalog-Ordner kopiert und dann diesen aktualisiert.

Grüße
Florian