Override

Hallo,

dafür gibt es die Instruktion SpeedRefresh.

Auszug aus der Doku:

...
Der mit dieser Instruktion generierte Geschwindigkeitsoverride-Wert ersetzt ggf. den Geschwindigkeitsoverride-Wert
vom FlexPendant für diese Bewegungstask (keine Auswirkung auf andere Bewegungstasks).


Wenn die Override-Geschwindigkeit für die Instruktion SpeedRefresh den auf dem FlexPendant festgelegten Wert
überschreitet, wird der niedrigste Wert verwendet. D. h. die Geschwindigkeit darf nicht höher als die auf dem FlexPendant festgelegte Geschwindigkeit sein.
...

Gruß Z

SpeedRefresh 100;
Setzt den Override auf 100%
SpeedRefresh 50;
Setzt den Override auf 50%

Wenn du einen aktuellen Override speichern möchtest dann leg dir eine Variable vom Typ "num" an.
nOverride := CSpeedOverride();
speichert dir den aktuellen Override.

Hi Högi,
da hilft eine Meldung an die übergeordnete Steuerung. Wenigstens eine Info an die Leute das der Robi nicht mit 100% läuft. Ist keine Lösung aber eine kleine hilfe.

Hallo,

wenn du durch ein Velset am Anfang deiner Bewegungs Routine den Override korrigierst hast du wieder die originale Geschwindigkeit. Dadurch das Velset auf über 100% korrigieren kann sollte das funktionieren, ist aber nicht getestet.

VAR num speed;
VAR num Ovrd;
Ovrd := CSpeedOverride();




speed := Round(100 / Ovrd \Dec:=0); 
speed := speed * 100; 


VelSet speed , 5000;

Hi,
das wird so auch nicht funktionieren. Der Override am Panel wird dadurch nicht geändert.

Kann man vielleicht über irgendwelche Systemparametern die Tasten in automatikmodus deaktivieren?

das ist richtig, aber du hast wieder die programmierte Geschwindigkeit. Wenn du z.B. v100 Programmiert hast und der Override am Panel auf 25% gesenkt ist, setzt dieses Velset die Geschwindigkeit auf 400%. Dadurch hast du wieder die v100.

Der Override am Panel bleibt zwar, es wird aber die programmierte Geschwindigkeit gefahren

gute Idee Wird aber so auch nicht funktionieren. Das erste Argument kannst du nur auf max 100 stellen. Und der Override wird dadurch nicht beeinflusst.
Da geht das bei Kuka zum Glück echt einfacher.
högi: Hat der Robi irgendwelche Optionen. PC oder FlexPedant Interface?

Hallo,

Mal noch ein anderer Vorschlag:
Taktzeit erfassen für einen definierten Weg und dann vergleichen
Wenn sie außerhalb der vorgegebenen Toleranz liegt ERRWrite(Laufzeitfehler) und Ex ist
Mal schauen wie lange dann noch am Overide gedreht wird

Genau das wollte ich eben schreiben. Das mit den Benutzerrechten.....ansonsten sehe ich da auch keine Lösung.
Wieso wollen die das nicht so machen? Ich finde das ist eine gute Lösung.

Du könntest auch über den System-Eingang die Steuerung neu starten. Du kannst über deine übergeordnete sps dann das Programm auch wieder starten. Damit wäre der Override auch zurückgesetzt. Falls das in deinem Fall Praktikabel ist.

@Paulaner: Ich bin mir relativ sicher das der Override bei Velset auch über 100% liegen kann. Lasse mich aber gerne eines besseren belehren

ja mit so einem Neustart könnte das gehen. Ich glaube da wird der Override wieder auf 100% gesetzt. Oder man kann das auch individuell einstellen.
Also jetzt bin ich mir auch nicht mehr ganz so sicher bei dem VelSet-Befehl. Muss das mal irgendwann mal prüfen.
Bis denne.
Paulaner

Den Override verstellen und auf einmal startet der Roboter neu ?

Na, dann macht das wenigstens keiner zweimal....

und einfach immer wieder im Zyklus CSpeedOverride(); abfragen und nur bei 100 geht's weiter....
entweder die Anlage steht oder läuft auf 100

das velset wird ja abhängig von dem, am flexpendant eingestellten, override berechnet. Ist am flexpendant 100% eingestellt, wird das velset auch auf 100% gesetzt.
Einen Neustart könnte man dann ja an Bedingungen knüpfen z.B. eine Meldung, das nach 3 Zyklen mit red. override die Steuerung automatisch neu gestartet wird.
Aber wie wir mal wieder gesehen haben führen viele Wege nach Rom

gruß z