Hallo Gemeinde,
Ich habe einen KR700PA 4 Achs Palettierroboter auf einer Verfahrachse. Version 8.3
Robi holt von einem Tisch Holzplatten und legt diese auf 4 verschiedenen Ablagen ab bzw. Stapelt die Holzteile. Alle Positionen Holen und Ablegen kommen von einem PC über Profinet.
Anlage läuft schon seit ca. einem Jahr ohne größere Probleme, leider hat es jetzt einen Crash gegeben da sich der (recht großer) Greifer unnötigerweise um 360 Grad auf den Weg zum Ablegen gedreht hat. War einiges Kaputt.....Mechaniker haben sich sehr für die Arbeit gefreut
Die Ablegeposition ist im Dat-File so deklariert.
DECL E6POS XAbgabe1={X 1362.00,Y 583.000,Z 846.000,A -90.0000,B 0.0,C 0.0,E1 1762.00,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
XYZ und A kommt von PC und wird vorher noch auf min max geprüft.
Beim Holen, nach dem greifen, wird die aktuelle Position so eingelesen:
AktPos=$POS_ACT_MES
AktPos im Dat-File:
DECL GLOBAL E6POS AktPos={X 1208.01477,Y 349.035217,Z 768.086121,A 179.999725,B -4.50371494E-16,C -3.04023907E-12,S 'B0010',T 'B00101011',E1 2828.00146,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
AktPos brauche ich weil das Rausfahren beim Holen immer angepasst werden muss.
Meine Frage ist jetzt nun: Warum dreht der Greifer um 360 Grad in machen Situationen? Die Vorgaben beim Holen waren im grünen Bereich und beim Ablegen auch. Es scheint so das eine bestimmte Konstellation beim Holen diese Drehung verursacht aber welche und wieso?
Dachte eigentlich das Bewegungen ohne T und S immer die Best Mögliche ist. Gibst da genaue Regeln (Doku und so )für solche Sachen.
Gruß Paulaner und ein schönes Wochenende