Beiträge von ASK_ROBOTER

Hallo Gemeinde,

Ich habe einen KR700PA 4 Achs Palettierroboter auf einer Verfahrachse. Version 8.3

Robi holt von einem Tisch Holzplatten und legt diese auf 4 verschiedenen Ablagen ab bzw. Stapelt die Holzteile. Alle Positionen Holen und Ablegen kommen von einem PC über Profinet.

Anlage läuft schon seit ca. einem Jahr ohne größere Probleme, leider hat es jetzt einen Crash gegeben da sich der (recht großer) Greifer unnötigerweise um 360 Grad auf den Weg zum Ablegen gedreht hat. War einiges Kaputt.....Mechaniker haben sich sehr für die Arbeit gefreut

Die Ablegeposition ist im Dat-File so deklariert.

DECL E6POS XAbgabe1={X 1362.00,Y 583.000,Z 846.000,A -90.0000,B 0.0,C 0.0,E1 1762.00,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

XYZ und A kommt von PC und wird vorher noch auf min max geprüft.

Beim Holen, nach dem greifen, wird die aktuelle Position so eingelesen:

AktPos=$POS_ACT_MES

AktPos im Dat-File:

DECL GLOBAL E6POS AktPos={X 1208.01477,Y 349.035217,Z 768.086121,A 179.999725,B -4.50371494E-16,C -3.04023907E-12,S 'B0010',T 'B00101011',E1 2828.00146,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

AktPos brauche ich weil das Rausfahren beim Holen immer angepasst werden muss.

Meine Frage ist jetzt nun: Warum dreht der Greifer um 360 Grad in machen Situationen? Die Vorgaben beim Holen waren im grünen Bereich und beim Ablegen auch. Es scheint so das eine bestimmte Konstellation beim Holen diese Drehung verursacht aber welche und wieso?

Dachte eigentlich das Bewegungen ohne T und S immer die Best Mögliche ist. Gibst da genaue Regeln (Doku und so )für solche Sachen.

Gruß Paulaner und ein schönes Wochenende

Hallo Gemeinde,

bin gerade dabei einen virtuellen YuMi im RobotStudio einzurichten. Habe auch dazu eine kleine Beschreibung zur Installation von Smart Gripper gefunden. Aber wie immer.......es klappt nicht ganz!

Die beiden Greifer habe ich als Komponente eingefügt. Im Robotersystem ist auch Smart Gripper installiert. Signale und die zwei Ethernet-Einheiten für die beiden Greifer ebenfalls.

Was jetzt noch eigentlich fehlt (glaube ich) wären die Verbindungen in der Stationslogik. Das hätte eigentlich bei der Installation von selbst erfolgen sollen.

Bei ABB gibt´s da die Virtual_SmartGripper.zip-Datei, die habe ich verwendet. Und habe die Installationsbeschreibung beachtet.

Hab auch noch gelesen dass die Greifer Software (ein bin-Datei) im System installiert werden muss. Name: IRB14000 Gripper Software v3.56

Gilt das für reale und virtuelle Systeme?

Kann mir jemand ein paar Tipps wie man das richtig macht?

Gruß Paulaner

Hallo,

mit WorkVisual kann man ja die 4 Tasten programmieren. Bzw. mit der Option GripperSpotTech kann man die Buttons definieren. Kann man da z.B bei den Greifernamen auch ein kxr-key angeben?

Normalerweise schreibt man da beim Namen: Greifer oder sonst was.

Ich möchte gerne so was haben: OP70R1_KXRDATEI#gstGripper1Name

In der KXR Datei wären dann die verschiedene Sprachen hinterlegt.

Wenn die Keys funktionieren kann man die überall einsetzen von ein String erwartet wird?

Gruß Paulaner

Aufruf sieht so aus:

;BASE_DATA[1] ist koordinatensystem station xxxx
iErgebnis=CalcBase (XPos_X1,XPos_X2,XPos_Y,BASE_DATA[1])

iErgebnis ist eine INT Variable. Damit kann das Ergebnis geprüft werden.

Hallo Michael,
ich habe von einem Kuka-Kollegen ein paar gute Programme bekommen. Da ist auch eine Base-Berechnung dabei. Die habe ich schon des öfteren verwendet.
Die Funktion nennt sich: CalcBase
Drei Punkte und eine Base werden dafür benötigt.
Gruß Paulaner

Hallo,
kennt jemand den PROMIA Standard für PSA?
Habe demnächst einen Roboter zum programmieren. Ist eine kleine Zelle bei wobei der Robi nur zwei Teile aufnimmt. In eine Maschine ablegen. Teile werden geschweißt. Danach das gesamte Teil entnehmen und Ablegen.
Nicht wildes eigentlich.
Habe bloß die Befürchtung das mit diesem Standard übers Ziel geschossen wird.
Der Roboter wird auch bei PSA bestellt und kommt wahrscheinlich mit allen möglichen Optionen?
Ist dieser Standard kompliziert? Muss man einen Kurs für PROMIA machen?
Wäre toll wenn jemand damit sich auskennt und was schreiben kann.
Gruß Paulaner

Hallo Gemeinde,
verkaufe -> Kuka Simpro 2.2 und Kuka OfficeLite
Original Verpackung mit Key usw.
Bei Interesse bitte mit einer privaten Nachricht melden.
Gruß Paulaner

Hallo Gemeinde,
kennt jemand einen ThyssenKrupp Roboterstandard (nennt sich T6 oder so). Bin gerade bei Thyssenkrupp in Ilsenburg beim Automatiktest und da hörte ich was vom Standard? Leider hat mein Kunde nichts davon erwähnt oder hat es auch nicht gewusst.
Wie auch immer! Jetzt hoffe ich dass das Programm so durchgeht ansonsten wieder anpassen an den Standard. Hat jemand von Euch Erfahrung mit diesem Standard?
Gruß Paulaner

Hallo zusammen,
das Thema hat sich erledigt. ThyssenKrupp Ilsenburg haben einen Standard der aber recht übersichtlich ist. Zum Glück

Hallo High,
ich habe auch gerade eine Anlage mit SafeMove Pro. Am Anfang hatten wir die gleichen Probleme wie du sie beschrieben hast. Irgendwie sind die Info´s auf beiden Seiten etwas lauf ob die Safety-Schnittstelle aktiv oder nicht aktiv ist!
Auf jeden Fall werden Ausgänge erst gesetzt wenn auch die Schnittstelle aktiv ist. Wahrscheinlich ist das bei euch noch nicht der Fall? Auf der Roboterseite wird eine Meldung geloggt wenn Safety aktiv ist.
Gruß Paulaner

Hallo Gemeinde,
da das Thema noch nicht so alt ist passt vielleicht meine Frage noch dazu.
Genau das gleiche Problem habe ich auch aber mit einer alten S4C Steuerung. Der Kunde hat so ein altes Ding billig abgegriffen. Mit einer DDU Einheit(externe Achsen) die werden aber nicht mehr verwendet und sind auch nicht mehr angeschlossen. Jetzt kommt immer eine Meldung:
20. 20253 Fehler: Ext. Einricht Temp. hoch 0123 15:56.22
Status aktiv.
?bertemperatur in einer
externen Einrichtung.
Motoren abk?hlen lassen, bevor sie
das n?chste mal eingeschalt werden.
Bei dem alten Steuerungsschrank müsste ich auch die Brücken setzten aber wo?
Hab kein Schaltplan und Plan im Sack
Gruß Paulaner

Moin,
bei Windows 10 kann man die automatische Updatefunktion nicht so einfach deaktivieren. Man kann nur den Zeitpunkt der Installation einstellen.
Ich habe das MS Update deinstallatiert und in:
Computerverwaltung -> Dienste und Anwendungen -> Dienste
den Dienst: Windows Update deaktiviert.
Damit werden keine neue Updates gesucht und installiert. Nicht schön aber so kann man erst mal arbeiten bis eine Lösung vorhanden ist.
Gruß Paulaner

Hallo panic mode,
danke für die Doku. Mal schauen was man da so machen kann.
Eine Lösung mit weiterer Hardware soll erst mal verhindert werden. Trotzdem Danke für die Tipps.
Gruß Paulaner

Die Lösung soll ohne weitere Hardware erfolgen. Kein Platz am Greifer usw.

Hallo Gemeinde,
ich suche gerade eine Dokumentation für die Vectormove-Option. Gibt es irgendwo einen Link dafür oder hat jemand irgendwelche Infos zu dieser Option?
Ein Roboter soll ca. 30 Kg Teile auf eine Schwerlastpalette stapeln. Leider unterscheiden sich die Paletten extrem. Es gibt unterschiede über mehere cm in der Höhe. Dadurch fallen die Teile, beim öffnen des Greifer, runter oder er fährt auf Block. Dachte mir dass der Robi mit dieser Option auf einen bestimmten "Druck" runterfahren kann und danach der Greifer geöffnet werden kann.
Es mit dieser Option sowas möglich?
Gruß Paulaner

Hi,
glaube das Problem hat sich gelöst. Wie sich die Verfahrachse verhält hängt von den manuellen Einstellungen ab. Welches Koordinatensystem für das manuelle Bewegen aktiviert wird.
Bin mir nicht mehr so sicher aber es funktioniert erst richtig als ich das Koordinatensystem vom Roboter noch mal anpassen musste. War falsch! Also wenn ich den Roboter auf "Linear Welt" stelle und auf die Verfahrachse wechsele kann ich nur die Achse verfahren und der TCP bleibt auf Position.
Gruß Paulaner

Hi,
welchen Wert hat Verpackung? Geht es mit KLT() weiter? Vielleicht ist da irgendwo ein Vorlaufstop?

Moin moin zusammen,
ich habe hier einen Roboter mit einer Verfahrachse. Im Robotstudio kann ich im Fenster "Achse manuell bewegen" über ein Häkchen den TCP sperren. Dann bleibt der TCP fixsiert/bleibt auf Position und ich kann die Verfahrachse verschieben.
Kann ich dieses Verhalten auch am FlexPendant einstellen? Hab da noch nichst gefunden. Die Verfahrachse habe ich selbst über RobotStudio eingefügt. Anbei die Moc.cfg Datei.
Vielleicht fehlt da noch was?
Gruß Paulaner

Moin Werner,
hab dein Modul mal geladen. Es sind noch einige unbekannte Variablen vorhanden.
nRA_menu_next
rRA_Counter
stRA_Language1
stRA_Language2
stRA_Language3
stRA_Language4
Gruß Paulaner

Hi Werner,
danke noch mal für den Code. Wie ist den die genaue Vorgehensweise für das Programm? Kannst du das mal kurz umschreiben?
Danke
Gruß Paul

Hi, ja so muss das letztendlich sein. Nur die Module mit den Texten laden die auch gerade gebraucht werden.
Das wäre dann der Schritt wenn einigermaßen alles läuft.