Hallo zusammen,
wir möchten in einem Projekt mit einem Laser-Distanzsensor, der an einem Kuka montiert ist (KRC 4 - Steuerung) die Oberfläche eines Bauteils vermessen. Dazu fahren wir mit dem Sensor über das Bauteil, und erhalten dann so das Profil der Oberfläche. Allerdings möchte ich jetzt die absoluten Koordinaten (bezogen auf Base) des Bauteils, wir müssen also die Position des Roboters mit den Messwerten synchronisieren.
Bisher machen wir es so, dass wir eine Position anfahren, messen, dann weiterfahren. Ich würde jedoch gerne in der Bewegung messen. Gibt es eine Möglichkeit, quasi zu einem Zeitpunkt gleichzeitig die aktuelle Roboterposition und den aktuellen Messwert des Sensors auszulesen? Wenn ich das nacheinander mache, habe ich ja schon einen Versatz in den Messwerten. Wie der Sensor angeschlossen wird, ist im Moment noch offen, wir sind noch in der Versuchsphase. Früher hatten wir mal einen per RS232 angeschlossen, aber das kann die KRC4 ja nicht mehr, daher wollten wir jetzt vermulich über einen Analog-Eingang gehen - oder gibts bessere Möglichkeiten?
Hat irgendwer sowas schonmal gemacht, und kann mir sagen wie - und ob - sowas prinzipiell möglich ist, oder mir sogar konkrete Hinweise geben?
Viele Grüße
Matthias