Beiträge von mrbogus

Hi, danke für die schnelle Antwort. Mit einer Ereignisroutine hab ich das schon probiert, die wird aber nur aufgerufen, wenn ich ein RAPID-Programm laufen habe. Im Einrichtbetrieb ohne laufenden Task funktioniert die nicht. Die Einstellung beim Signal ist ja wirklich nur beim Hochlauf bzw. Power Fail, leider nicht im NOT-Aus-Fall.

Die Spindel direkt an den Not-Aus zu hängen wäre sicherlich sinnvoller, ist aber nur eine kleine 230V-Gravurspindel ohne besonderen Regler. Ich wollte es so einfach wie möglich halten (ist nur Laborbetrieb), und mit einem Ausgang vom Robi ein Schütz schalten - was auch bis auf das Wiederanlaufen beim Bestätigen des Not-Aus auch funktioniert.

Hallo,

ich habe hier eine IRC5-Steuerung mit einem internen IO-Modul. Ist es möglich, Ausgänge beim Auftreten eines NOT-Aus auf einen bestimmten Wert zu setzen? Hintergrund ist der: Ich schalte mit einem Ausgangssignal eine Spindel ein, diese soll beim Drücken auf NOT-Aus auch stoppen (doSpindel = 0). Wenn ich den NOT-Aus dann rausnehme und quittiere, soll die Spindel aber nicht direkt wieder loslaufen, der Ausgang soll also weiterhin auf 0 bleiben, egal welchen Zustand er vorher hatte. Ist sowas möglich? Ich würde mal behaupten, das ist ja keine so besondere Forderung, ich hab nur in der Doku dazu nichts gefunden...

Viele Grüße
Matthias

Ohne Garantie und nur aus dem Kopf: Bei der Installation von eines Systems (z.B. vom Kuka-Stick) kann man auswählen ob es ein Office-PC oder eine reale Steuerung ist. Ich glaube das ist genau das gleiche...

DOS 6.22: Danke für die Info! Auch wenn es bestimmt eine blöde Frage ist: In dem Dokument steht, dass man nur Windows starten soll, ohne die KUKA-Software zu starten. Wie bekomme ich das hin?

Hallo,

ich hatte vor kurzem das gleiche Problem und habe es so ähnlich wie RobbiTobbi gelöst. Ich habe ein Array (in meinem Fall 600 Felder groß) mit Positionen angelegt, und in der SPS.sub die aktuelle Position in das Array geschrieben. Dafür brauchst du dann natürlich noch einen Zähler der sich merkt, wo er gerade im Array ist, und eine Überwachung das er nicht über die Grenzen schreibt. Wenn das Programm dann an einer zeit-unkritischen Stellen angekommen ist, läufst du das Array durch und schreibst die ganzen Sachen per CWRITE in eine Text-Datei.
Soweit als kleine Skizze, ich kann gerne gleich mal meine Module hochladen, ich muss die allerdings erst noch ein bisschen bereinigen.

EDIT: hier sind meine Module. Bei Fragen: einfach melden.

Viele Grüße
MrBogus

Hallo zusammen,

ich habe hier auf der Steuerung mehrere Projekte, zwischen denen ich zwischendurch mal umschalten möchte. Wenn ich jetzt ein Projekt aktiviere, werden einfach die fehlenden Dateien installiert. Allerdings möchte ich gerne zusätzlich noch die Dateien, die nicht zu dem Projekt gehören, aus dem Arbeitsverzeichnis löschen.

Geht sowas, oder wie macht ihr das? So ist mein Arbeitsverzeichnis nämlich komplett zugemüllt mit Modulen aus allen möglichen Projekten, die ich aber für das aktuelle Projekt gar nicht brauche, und die (durch globale Variablen, Funktionen usw) sogar stören.

Viele Grüße
MrBogus

Danke für die Infos, ProfiBus-Koppler sind raus, der Rest funktioniert, jetzt ist Ruhe!

Hallo,

ich stehe beim Einrichten vom Bus irgendwie auf dem Schlauch und komme nicht weiter.
Ich habe unsere Busstruktur (wie auf dem Bild zu sehen) in WV abgebildet und auf die Steuerung geladen. Die Digitalen Ein/Ausgänge funktionieren, die Profibus-Sachen brauche ich im Moment nicht. Allerdings ist auf dem Panel immer eine Fehlermeldung, es scheint zwar alles was ich brauche zu funktionieren, aber ich hätte die schon gerne weg. Am EtherCAT-Koppler und der Analog-Klemme blinken die Run-LEDs, laut Doku sind die also im Zustand Pre-Operational.

Ich vermute mal, so ein Setup ist ja nicht so was besonderes, was mache ich also falsch? Ich hab mir den WOV-Guide http://www.roboterforum.de/rob…einer-quickguide-fur-wov/ schon angesehen, der hat mir auch geholfen - trotzdem bekomme ich den Fehler damit nicht weg... Vermutlich hab ich nur irgendwo eine Konfiguration vergessen oder nen Haken falsch gesetzt

Viele Grüße

Hallo zusammen,
danke für die vielen Anregungen. Ich werde es wohl so machen, dass ich mir in der SPS Sub in jedem Durchlauf Position und Sensorwert (der Sensor hängt jetzt am Analogen Eingang der Steuerung) in ein Array schreibe und das hinterher auswerte. Es kommt mir nicht drauf an, dass ich genau z.B. alle 1mm einen Messwert bekomme, ich denke das ginge wirklich nur mit bahnbezogenen Triggern. Wäre natürlich schön, aber ist kein muss, daher reicht es mir erstmal, in kleinen aber unregelmäßigen Abständen Werte zu bekommen.

Also Vorlage für mein Vorhaben habe ich mir jetzt mal diese beiden Threads genommen: http://www.roboterforum.de/rob…schwindigkeit-aufzeichnen und http://www.roboterforum.de/rob…ter/merken-von-positionen

Morgen komme ich hoffentlich dazu das mal auszuprobieren, Rückmeldung kommt

Hi,
kurze Frage: gibt es einen Befehl, mit dem ich ein Tool definieren kann? Bei ABB gibt es einen Befehl, mit dem ich aus 4 Roboterpositionen ein Tool berechnen kann. Ich möchte also eine XYZ-4-Punkt Tool Vermessung machen, nur dass ich das ganze nicht mit dem Assistenten machen möchte, sondern im Programmablauf. Also 4 Punkte ermitteln, diese dann einer Routine übergeben, und daraus dann ein Tool berechnen lassen.
Gruß
Matthias

Danke für den Tip, mit Handarbeit ging es dann, ich hatte ja gehofft das es irgendwie einfacher geht. Jetzt läuft es zwar, aber irgendwie ist es doch ziemlich verwirrend, in welcher Datei welche Einstellungen sind, und was jetzt alles relevant ist... Gibts da irgendwo eine Übersicht?

Hallo,

ich habe folgendes Problem: wir haben ein neues Image auf die Steuerung installiert, dabei ist natürlich auch die gesamte Konfiguration überschrieben worden. Wie bekomme ich jetzt die Konfiguration wieder auf die Steuerung? Also Seriennummer, Maschinendaten, Kalibrierung usw? Von ABB kenne ich es, dass man das alles über die Drive-Keys gemacht hat, und sich dann die Werte einfach wieder vom Roboter auf die Steuerung runter kopieren konnte - gibts sowas bei Kuka auch, oder wie läuft das hier?

Ich habe schon versucht, einfach eine alte Sicherung wiederherzustellen (am Panel Datei->Wiederherstellen->USB), aber da meckert er, dass einige Optionen, die vorher auf der Steuerung waren, nicht installiert wären. Das ist soweit auch logisch, die habe ich wirklich noch nicht installiert, allerdings brauche ich die auch nicht, die haben wir nur in früheren Projekten genutzt und wären jetzt nur Ballast.

Viele Grüße
Matthias

Hallo zusammen,

wir möchten in einem Projekt mit einem Laser-Distanzsensor, der an einem Kuka montiert ist (KRC 4 - Steuerung) die Oberfläche eines Bauteils vermessen. Dazu fahren wir mit dem Sensor über das Bauteil, und erhalten dann so das Profil der Oberfläche. Allerdings möchte ich jetzt die absoluten Koordinaten (bezogen auf Base) des Bauteils, wir müssen also die Position des Roboters mit den Messwerten synchronisieren.
Bisher machen wir es so, dass wir eine Position anfahren, messen, dann weiterfahren. Ich würde jedoch gerne in der Bewegung messen. Gibt es eine Möglichkeit, quasi zu einem Zeitpunkt gleichzeitig die aktuelle Roboterposition und den aktuellen Messwert des Sensors auszulesen? Wenn ich das nacheinander mache, habe ich ja schon einen Versatz in den Messwerten. Wie der Sensor angeschlossen wird, ist im Moment noch offen, wir sind noch in der Versuchsphase. Früher hatten wir mal einen per RS232 angeschlossen, aber das kann die KRC4 ja nicht mehr, daher wollten wir jetzt vermulich über einen Analog-Eingang gehen - oder gibts bessere Möglichkeiten?

Hat irgendwer sowas schonmal gemacht, und kann mir sagen wie - und ob - sowas prinzipiell möglich ist, oder mir sogar konkrete Hinweise geben?

Viele Grüße
Matthias

Hallo,

ich bin gerade dabei mich in die Programmierung von Kuka-Robotern einzuarbeiten. Als Student komme ich nur leider nicht in den Genuss von offiziellen Kuka-Schulungen, sondern kämpfe mich momentan durch die gesamte Dokumentation. Was mir nur fehlt, sind einfach mal ein paar Programme aus der Praxis, damit man mal nachvollziehen kann wie man dann die beschriebenen Sachen anwendet, also quasi ein paar "best practice"-Beispiele.
Von ABB kenne ich das so, dass zu einem Befehl oder einer Gruppe von Befehlen dann auch ein Beispiel da stand, wie man es anwendet.
Am meisten lernt man denn doch durch zuschauen und nachmachen, wenn man dann irgendwas nicht versteht weiß man zumindest wonach man in der Doku suchen muss

Kann mir vielleicht mal irgendwer (oder auch mehrere) ein paar Programme aus dem Alltag eines Roboterprogrammierers geben, dass man einfach mal nachvollziehen wie es in der Praxis aussieht?

Viele Grüße
Matthias

Genau die meinten ja es müsste alles auf der CD drauf sein. Wenn ich noch irgendwas spezielles haben sollte, dann müsste man noch mal gucken. Aber fällt sowas wie die genaue Beschreibung der Bewegungsprogrammierung (die beim KRC2-Manual ja dabei war) schon unter "was spezielles"?

Hallo,

ich bin auf der Suche nach der Dokumentation zu einem Kuka-Roboter (KR Quantec Prime).

Wir haben diese "Parts and Docs"-CD (heißt die so?) bekommen, aber ich habe den Eindruck dass da nicht alles drauf ist. Ich habe hier noch die Doku von einer KRC2-Steuerung, da waren im Handbuch z.B. die Bewegungsbefehle beschrieben, die vorhandenen Systemvariablen, also der gesamte Teil "Programmierung - Experte". Das kann ich auf der CD zur KRC4 nicht finden, da ist zwar ein Programmierhandbuch (welches sich auch Experten-Handbuch nennt), aber es ist z.B. nirgends beschrieben wie man Geschwindigkeiten mit KRL setzt usw. Auch nicht da ist z.B. das CREAD/CWRITE-Manual. Insgesamt scheint also einiges weniger an Doku dabei zu sein als bei der alten KRC2-Doku, die wirkt viel vollständiger.
Auf Nachfrage hieß es nur: sollte alles auf der CD sein. Ist nur leider schwer zu sagen was man nicht hat, wenn man nicht weiß was man haben sollte

Kann mir vielleicht jemand eine Übersicht geben, was alles auf der CD drauf sein sollte (was es an Doku überhaupt gibt?), oder wo man die Doku sonst her bekommt?

Gruß
Matthias