Hi,
kurze Frage: gibt es einen Befehl, mit dem ich ein Tool definieren kann? Bei ABB gibt es einen Befehl, mit dem ich aus 4 Roboterpositionen ein Tool berechnen kann. Ich möchte also eine XYZ-4-Punkt Tool Vermessung machen, nur dass ich das ganze nicht mit dem Assistenten machen möchte, sondern im Programmablauf. Also 4 Punkte ermitteln, diese dann einer Routine übergeben, und daraus dann ein Tool berechnen lassen.
Gruß
Matthias
KRL-Befehl zum Tool-Vermessen
- mrbogus
- Erledigt
-
Da musst du dir was selber basteln. Schaut dir mal die Datei h70.src an. Mit etwas Glück hast du die auf deinem Roboter drauf. Sonst mal einen Roboter mit Schweissapplikation suchen.
Dort sind viele Berechnungen drinnen. Vorallem Vectorrechnung. Das macht das programmieren einer eigenen Funktion einfacher.
Base berechnen findet man in der Datei auf jedenfall. Tool eventuell auch. -
Guten Morgen zusammen,
im H70 gibt es interessante Sachen, aber leider nichts zur Toolberechnung :(. Ohne jetzt Werbung zu machen :angel:: Wir haben uns da vor einiger Zeit ein Plugin geschrieben, welches einen KRL Befehl zur Tool-Berechnung zur Verfügung stellt. KRC4/VKRC4 (denkbar auch für (V)KRC2).
CodeToolTcpCalib(XP1, XP2, XP3, XP4, Tcp, Error)Wenn es jemanden weiterhelfen kann, dann einfach melden. Anbei ein Auszug aus der Dokumentation.
Gruß
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