Profil messen mit Sensor / Sync von Messwerten und Rob-Position

Ohne die Details zu kennen: Mit RSI ist es möglich, im Interpolationstakt, also alle 12ms, die Roboterposition per Netzwerk geschickt zu bekommen.
Damit könntet ihr denn Messzeitpunkt grob mit dem Roboter synchronisieren. Dafür braucht es natürlich ein Echtzeitsystem, welches synchron zum Interpolationstakt läuft und eben in diesem Takt misst.
Ist sicher keine einfache Aufgabe, aber durchaus möglich (ich arbeite mit solchen Dingen).

Wäre es nicht einfacher den Sensor über den Roboter auszuwerten und dann Position und Messergebnis im selben Takt raus zu geben?
Also über den Analogeingang des Roboters zu gehen.

Ohne RSI? Dazu braeuchtest du ja bahnbezogene Trigger, damit der Roboter in der Bewegung an einer bestimmten Stelle etwas tut. Zumindest ich habe davon noch nie gehoert.
Mit RSI? Hm. Du koenntest mit RSI den Sensor im Takt einlesen und die Messwerte mit der Position rausschicken. Die Frage ist, wie gross die Latenz zwischen tatsaechlicher Messung und Messwert ist. Wenn der Sensor selbst ein Steuergeraet hat, welches die Werte zu analog wandelt, die ueber Klemmen in den Profibus geschickt werden und dann irgendwann in der Steuerung ankommen...
Wie schnell soll beim Messen gefahren werden und in welchem Takt soll gemessen werden? Was soll mit den Messwerten passieren, wenn sie aus dem Roboter rauskommen?

Nur mal zwei Ideen (ohne Garantie auf Funktionsfähigkeit):

- Mit dem Roboter mit Anlauf eine Gerade abfahren, für den Anfang der Messung einen Trigger ausgeben, ab da in festen Zeitabständen messen, dann kennt man die Koordinaten (zumindest theoretisch), da die Geschwindigkeit da ja konstant sein sollte. Die Messwerte sollten da allerdings extern erfasst werden. (Wird zur Zeit häufig mit 3D-Vision Systemen gemacht)

- Die Bahn rechnerisch in viele kleine Schritte aufteilen, jeden berechneten Punkt überschliffen und mit einem Trigger darauf anfahren, im Trigger dann den Messwert und die Position einlesen.

Perfekt Triggern kann man wenn man zwei Interrupts deklariert die je die Steigende oder Fallende Flanke einer Variablen abfragen.
DECL WHEN VAR==TRUE... Do MessUP()
DECL WHEN VAR==FALSE... Do MessUP()

Und im MessUP die Var toggeln...
DEF MessUP()

VAR = NOT VAR

END

Wenn der Laser als Tool vernünftig vermessen ist (Strahlaustrittspunkt und Strahlrichtung) kannst Du den Messwert mit dem Doppelpunktoperator einfach dazuaddieren.

Gruß
Robotnik

Interessant. Auf was wird dann getriggert, den Ipo-Takt?

Hallo mrbogus,

...ja das geht, dass kann man zB mit RSI machen.

Was du tun willst, ist eine Korrelation von Sensordaten mit (Roboter-)Positionsdaten. Dasselbe machen wir beim Ultraschallscannen von Bauteilen. Der Roboter bewegt einen Sensor über das Bauteil und der Roboter erzeugt Bahnsynchrone Hardware-Trigger, zB. 1 mal pro Millimeter. Jetzt koppelst du den Trigger in deinen Analog-Messaufnehmer (Sample-and-Hold) und erhältst sauber 1000 Signale pro Meter.

Parallel dazu kann man per RSI oder FSD die Ist-Position des Roboters per UDP/IP an einen zweiten Rechner übertragen und dann die Datenpunkte des Roboters zusammen mit deinen Messwerten in einer 3D-Darstellung anzeigen, dass geht dann auch für gewölbte Oberflächen bzw. kann sogar Orientierungswechsel des Sensors (zB bei Phased-Array) berücksichtigen.

Du musst dabei aber berücksichtigen, dass die wahre Position des Roboters nicht ganz genau mit der Software-Position übereinstimmt, es gibt hier systembedingt eine Art Schleppfehler, je nach Geschwindigkeit.

Einen passenden RSI Code kann ich dir liefern, den kann man auch so bauen, dass die Trigger in Millimeter anstelle 12 ms geliefert werden.

Verlink deinen Code doch mal hier, ich wuerde gern mal sehen wie andere die Themen angehen

Uh, da klinke ich mich mal rein

Ich erprobe gerade verschiedene Methoden Positionen wärend der Fahrt zu speichern und zeitgleich pro Position ein Encodersignal an einen Sensor zu schicken.

Im Moment bin ich soweit, dass mir meine KR C4 alle 5,56ms eine Position incl. Encodersignal liefert. Theoretisch würde mir die Steuerung jetzt bei einer Geschwindigkeit von 0,179m/s einen Wert pro mm ausgeben.
Praktisch allerdings gibt sie mir Positionen, die in regelmäßigen Abständen entweder 0,6mm oder 1,3mm voneinander entfernt sind, aber NIE 1,0mm. Dieses Problem bin ich mit KUKA zusammen gerade am bearbeiten, mal schauen was dabei rauskommt.

Realisiert habe ich das übrigends, indem ich in den LOOP des Submitinterpreters eine Abfrage geschrieben habe, die lautet:
WENN die Position an der du gerade stehst eine Andere ist als beim vorherigen Schleifendurchlauf, DANN speichere mir diese Position in einem Array.

Man könnte sich auch bei jedem Schleifendurchlauf eine Position ausgeben, da der Takt des SubInterpreters allerdings bei ~3ms liegt und der Roboter die Positionen aber nur alle 5,56ms an den Interpreter übergibt würde man die gleiche Position mehrfach erhalten.

Schöne Grüße

Zitat von Komkonza

..
Im Moment bin ich soweit, dass mir meine KR C4 alle 5,56ms eine Position incl. Encodersignal liefert. Theoretisch würde mir die Steuerung jetzt bei einer Geschwindigkeit von 0,179m/s einen Wert pro mm ausgeben.
Praktisch allerdings gibt sie mir Positionen, die in regelmäßigen Abständen entweder 0,6mm oder 1,3mm voneinander entfernt sind, aber NIE 1,0mm. Dieses Problem bin ich mit KUKA zusammen gerade am bearbeiten, mal schauen was dabei rauskommt.

Realisiert habe ich das übrigends, indem ich in den LOOP des Submitinterpreters eine Abfrage geschrieben habe, die lautet:
WENN die Position an der du gerade stehst eine Andere ist als beim vorherigen Schleifendurchlauf, DANN speichere mir diese Position in einem Array.

.. da der Takt des SubInterpreters allerdings bei ~3ms liegt ...

Wenn man nur alle Vielfache von 3ms auf die Daten schaut, dann kann man auch nur Daten in diesem Abstand bzw. Vielfachen davon erwarten. Bei einer Geschw. von 179mm/s ergibt das ca. 0.6 mm. Der Submit wird wohl eher alle 3.5ms drankommen. Dann passt's genau auf 0.65 und 1.3 mm.