Leute was treibt ihr denn da wieder ?.....
Vielleicht lese ich das hier falsch, aber versuchst du tatsächlich den Bus zu betreiben, während einzelne Devices ausgeschaltet sind ? Nur damit wir uns recht verstehen: DeviceNet ist genau wie das darunterliegende CAN nicht HotPlug-fähig und bestenfalls kann man damit prima die CAN-Transceiver-Chips killen.
Was also meinst du damit "...allerdings sobald ich einen Busknoten ausschalte (bzw. beim Hochfahren nicht einschalte) fällt die ganze Anlage aus mit alt bekannter Fehlermeldung aus. So kann es auf Dauer halt nicht funktionieren...." ?
Nochmal ganz deutlich: du kannst kein "halbes" DeviceNet betreiben !
Beide Treiber, der dndrv und der dn2drv, können natürlich mit mehreren Slaves arbeiten und diese werden einfach als Liste in der devnet.ini projektiert. Bevor man das nicht stabil hat, sollte man erst mal die iosys-Projektierung weglassen.
Der Unterschied zwischen dem dndrv und dem dn2drv ist neben anderer Dinge vor allem folgender: der dndrv reiht alle EA-Bytes von allen Slaves hintereinander in ein Prozessabbild ein, der dn2drv trennt diese nach Devices (also nach MAC-IDs) und benötigt daher auch eine andere Schreibweise in der iosys.ini (Doku lesen hilft hier)
Die meisten DeviceNet Geräte haben 3 x 24V Anschlüsse - (zB die ganzen Beckhoff oder Wago Koppler)
1. die 24V im Buskabel, die müssen IMMER anliegen
2. die 24V für die Versorgung des Gerätecontrollers, die dürfen ggf. aus dem Bus entnommen werden
3. die 24V zur Versorgung der Lasten - diese dürfen KEINESFALLS mit 1 oder 2 gebrückt werden !!!
Wenn dein Treiber einfach so einen Schreib-Lese-Fehler meldet, dann kann das auch daran liegen, dass deine DeviceNet Teilnehmer die Datenrate (nicht die Baudrate) vom Roboter nicht verkraften.
Das Verhalten eines DeviceNet-Masters ist nicht wirklich eindeutig geregelt. Bei einer SPS (also eine PLC oder SLC) wird meistens immer nur ein Gerät gepollt und erst dann kommt das nächste dran. Beim Roboter ist dieses Verhalten untragbar, daher werden im IPO-Takt von 12 ms ALLE Geräte gescannt und dann ist wieder Pause.
Es ist eine ganze Reihe von Geräte, die die hohe Buslast in diesem kurzen Moment nicht vertragen und dann keine Rückantwort geben. Das ist dann aber nicht wirklich ein Problem von KUKA, sondern vom Gerätehersteller.
wenn du damit nicht weiterkommst, schick mir einmal eine Mail
viele Grüße,
Marvin42