Beiträge von volatile666

Hm, macht Fanuc intern nur statische Verschiebung? Die bieten ja auch Kameras und 3D-Scanner an...
Denso klingt ja sehr edel! Schreib ich mal auf die Wunschliste

Danke, hat funktioniert. Ich ging davon aus, dass die KRC4 nur noch Spezialsticks liest, wie mir mal jemand erzaehlte. Man sollte nicht alles glauben

RSI mag nicht ganz einfach und unkompliziert sein, aber erlaubt einem, mit dem Roboter zu machen was man will.
Wie sieht das eigentlich bei den anderen Herstellern aus? Bieten ABB, Fanuc, Universal Robots usw auch solche Schnittstellen an?

Der Ordner ist da, die PDFs sind drin, aber auf der Steuerung kann ich sie nicht oeffnen.
Wie kriegt man am besten Dateien von der KRC4 ohne spezielle USB-Sticks etc? Bei der KRC2 ist das ja kein Thema, hier will ich aber nichts kaputtspielen

Ja, das waere die saubere Loesung. Wenn es allerdings drum geht, einen schon ausrangierten Bot 'aufzubrauchen'...
Kommen wir nochmal zu Momentbetrieb: Hier muss der Roboter ja lediglich das maximale Moment aufbringen, fuer das er entwickelt wurde, die Lebensdauer sollte also nicht staerker leiden. Waere das technisch machbar - bei Ueberlast nicht abschalten, sondern einfach die maximale Kraft aufrechterhalten, die der Roboter sicher aufbringen kann?

Ahja, richtig, ich schau nachher mal nach!

Hallo,
ist es allgemein möglich, einen Kuka mehr Traglast bewegen/dynamischer fahren zu lassen bei weniger Genauigkeit? Könnte ich zB mit einem KR210 200-300kg schütteln, wenn mir die Positioniergenauigkeit egal ist (zB +-5mm)?
Kann man den Roboter allgemein so verändern, dass er Bewegungen bei dynamischer Überlast so gut ausführt wie er kann statt abzuschalten (dann quasi Momentbetrieb statt absoluter Positionierung)?

Hallo,
wir haben ein neues Spielzeug in der Halle - ein schnuckeliger Agilus! Die Kiste wurde wie gewuenscht mit RSI ausgeliefert, aber ich finde in dem Berg Unterlagen im Lieferumfang keine RSI-Doku.
Koennte mir jemand 'auf dem kurzen Dienstweg' das PDF von RSI 3.2.0 oder irgendeiner RSI-Version auf KRC4 zuschicken?
Vielen Dank!

Ich habs noch nicht geschafft das Problem weiterzufuehren, im Moment zuviel wichtigeres zu tun...
Welche Bahngenauigkeit habt ihr naeher am Roboter geschafft?
Ich bin auch immer verwundert, wie lange und gut so ein Roboter dann doch laeuft, wenn ich seh wie das bei Kunden zugeht...

Verlink deinen Code doch mal hier, ich wuerde gern mal sehen wie andere die Themen angehen

Interessant. Auf was wird dann getriggert, den Ipo-Takt?

Ein wenig schon. Aus PTP Home wurde zB PTP {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 45, A6 0}, INI ist rausgeflogen usw. Das macht es ja so komisch. Darf ich die Dokus hier posten? Dann haben wir einen gemeinsamen Bezugspunkt.

Ja, mit dem hatte ich schon oefter Spass...
Nachdem ich den Beitrag hier erstellt habe ist mir aufgefallen, dass ich die Dokus fuer beide RSI habe, also vergleiche ich gerade.
In der VW-Doku irritiert mich, dass die Rede von Programmen ist (DEF Program). Wovon sprechen die da? Normal hat man doch nur Folgen oder eben den user.

Welche Unterschiede gibt es grob zwischen RSI auf KRC2 5.6 und VKRC2 5.4?
Ich kenne RSI auf KRC2, ich wuerde gern ein paar Anwendungen auf einer VKRC-Steuerung laufen lassen...

Ohne RSI? Dazu braeuchtest du ja bahnbezogene Trigger, damit der Roboter in der Bewegung an einer bestimmten Stelle etwas tut. Zumindest ich habe davon noch nie gehoert.
Mit RSI? Hm. Du koenntest mit RSI den Sensor im Takt einlesen und die Messwerte mit der Position rausschicken. Die Frage ist, wie gross die Latenz zwischen tatsaechlicher Messung und Messwert ist. Wenn der Sensor selbst ein Steuergeraet hat, welches die Werte zu analog wandelt, die ueber Klemmen in den Profibus geschickt werden und dann irgendwann in der Steuerung ankommen...
Wie schnell soll beim Messen gefahren werden und in welchem Takt soll gemessen werden? Was soll mit den Messwerten passieren, wenn sie aus dem Roboter rauskommen?

Lastdaten kommen von einem ähnlichen Werkzeug, soweit ich weiss wurden die da berechnet.
Soweit ich das feststellen kann sind die Getriebe spielfrei, wie genau soll ich dass prüfen?
Ich kann testweise mal einen anderen Tisch direkt an die Basis stellen, um die Streckung zu minimieren...

KRC2 5.6.1 glaube ich. Roboter hat 300-400h runter, davon aber nur ein Bruchteil in Bewegung.
Lastdaten werde ich nochmal genau eintragen. RDW kann ich so nicht sagen, muss ich schauen.
Ich habe mein System auch noch um eine Korrektur des 'Wobbelns' erweitert, das halbiert den Effekt. Trotzdem will ich jetzt sehen, was ich rausholen kann

Ohne die Details zu kennen: Mit RSI ist es möglich, im Interpolationstakt, also alle 12ms, die Roboterposition per Netzwerk geschickt zu bekommen.
Damit könntet ihr denn Messzeitpunkt grob mit dem Roboter synchronisieren. Dafür braucht es natürlich ein Echtzeitsystem, welches synchron zum Interpolationstakt läuft und eben in diesem Takt misst.
Ist sicher keine einfache Aufgabe, aber durchaus möglich (ich arbeite mit solchen Dingen).

Ich führe einen Sensor linear an einem KR15-2 mit einer Geschwindigkeit von etwa 5mm/Sekunde. In den Sensordaten ist deutlich die Interpolation des Roboters zu sehen: Ein regelmässiges sinusähnliches Schwingen mit etwa 0,1mm Abstand zwischen Tal und Spitze bzw 0,05mm Amplitude.
Der Roboter ist keiner Singularität nahe (Flansch zeigt vor dem Roboter senkrecht nach unten), die Last sind vielleicht 1-2kg.
Ist es roboterseitig möglich, sauberer zu fahren? Kann man vielleicht die Interpolationsparameter anpassen, den Roboter stärker belasten um ihn träger zu machen, gibt es bessere Stellungen?
Vielen Dank

Stichwort LaserLab...