Ich führe einen Sensor linear an einem KR15-2 mit einer Geschwindigkeit von etwa 5mm/Sekunde. In den Sensordaten ist deutlich die Interpolation des Roboters zu sehen: Ein regelmässiges sinusähnliches Schwingen mit etwa 0,1mm Abstand zwischen Tal und Spitze bzw 0,05mm Amplitude.
Der Roboter ist keiner Singularität nahe (Flansch zeigt vor dem Roboter senkrecht nach unten), die Last sind vielleicht 1-2kg.
Ist es roboterseitig möglich, sauberer zu fahren? Kann man vielleicht die Interpolationsparameter anpassen, den Roboter stärker belasten um ihn träger zu machen, gibt es bessere Stellungen?
Vielen Dank
Kuka 'beruhigen'/saubere Bahn fahren
- volatile666
- Erledigt
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Hallo volatile666,
Viele Faktoren spielen da eine Rolle.
Meiner Meinung nach sollte es leicht besser möglich sein. (Bedenke aber, es ist ein Robi!!)
Bedingt aber wirklich Mechanik in gutem Zustand. (vor allem Getriebe, neuere haben grössere "Eigenhemmung", die Laufruhe fördert bei so langsamen Speed.)
Weiter bitte saubere Lastdaten eintragen und aktivieren. (alle Werte, nicht einfach nur Last.)
RDW- Symmetrie und Offsetabgleich bringt oft auch was (Was für RDW haste?)
Wenn KRC1, EE-Progs programmieren.
Softwarestand updaten bringt je nach aktueller Version auch was. (Madas)
(Leider haste keine Angaben hierzu gemacht)Bei KUKA kann man an Parametern rumschrauben, ist ja alles "Tag der offenen Tür".
Würde Dir aber ja nicht dazu raten, wenn Du kein Experte bist.Gruss SJX
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KRC2 5.6.1 glaube ich. Roboter hat 300-400h runter, davon aber nur ein Bruchteil in Bewegung.
Lastdaten werde ich nochmal genau eintragen. RDW kann ich so nicht sagen, muss ich schauen.
Ich habe mein System auch noch um eine Korrektur des 'Wobbelns' erweitert, das halbiert den Effekt. Trotzdem will ich jetzt sehen, was ich rausholen kann
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Hi,
hast du die Lastdaten geschätzt, berechnet oder mit der Loaddata Determination erfasst? Sind die Getriebe spielfrei? Wie weit streckt sich der Roboter aus? Wenn er zu weit ausgestreckt ist, dann lässt sich das kaum verhindern.
Gruss Matze
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Hmm,
dein problem errinnert mich an einen KR16 mit KRC2 5.6 er Software. Der war Absolutvermessen und Loaddata Determination wurde auch gemacht. Also alles optimal eingerichtet. Aber wenn er im äussersten drittel seines Wirkungsbereichs eine Linearfahrt machen musste, dann war das auch eher eine Wackellinearfahrt. Damals hat das keinen gestört bei einer einfachen Pick and Place Aplikation.
Aber wenns mal genauer sein soll, dann sind die KUKAs für mein gefühl etwas zu grob. Dafür können sie ganz schön was weckstecken wenn se hart rann genommen werden.Gruss Matze
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