ABB IRB120 oder doch einen anderen?

Hallo an alle!

Für einen kleinen Betrieb bräuchte ich einen kompakten und günstigen Roboter der kleine Teile (bis max. 1kg) vom Fließband nimmt und anhand unterschiedlicher Kriterien in verschieden Körbe/Halterungen platziert. Die Teile sollen anschließend gefärbt werden. Ein Partner meinte das er den IRB120 für ähnliche Aufgaben ins Auge gefasst hat. Besonders wichtig wäre es, wenn der Roboter seine Arbeit schnell erledigen könnte.

Ich frage mich aber, mit welchen Kosten ich rechnen muss und ob es nicht ein anderes Modell gibt, welches geringfügig größer, dafür aber schneller/günstiger/vielfältiger einsetzbar ist? Von der Größe her wäre der IRB120 perfekt, wenn ich aber mit einem etwas größeren günstiger davon könnte, würde ich diesen natürlich bevorzugen. Ich bin mir noch unsicher ob uns die Reichweite des IRB120 (58cm) ausreicht.

Kann mir einer von Euch, der Erfahrung mit kleinen Industrierobotern hat, ein paar Tipps geben?

Zitat von Urmel

Hallo,

ganz allgemein kann man sagen, dass ein Roboterarm meist nicht die maximale Geschwindigkeit erreicht, wenn er sich ganz ausstrecken muss. Der Arbeitsraum ist, wenn der Roboter mit dem Fuss auf dem Boden steht, etwa Halbkugelförmig, d.h. weiter oben kommt der Arm nicht so weit.

Der Roboter müsste bei uns ähnlich wie in deinem Video mit Ritter Sport Schokoriegeln positioniert sein. Um ihn herum sollen 2 bis 6 Körbe stehen, abhängig davon, wie wir das ganze handhaben wollen. Wir haben uns noch nicht festgelegt.

Zitat von Urmel

Teile von 1 kg können natürlich sehr unterschiedlich aussehen. Der Arbeitsraum des Armes muss aussreichen die Teile richtig zu greifen und die Körbe alle zu erreichen. Wobei es da natürlich auch Mittel gibt, wie kleine Roboter einen großen Bereich abdecken können (ich nehm mal Videos unserer Hausmarke, weil ich die schneller finde):
RV Mitsubishi Robot Material Handling CNC
Sowas wirst du sicher aus Geschwindigkeitsgünden nicht machen, aber eventuell brauchst du anderes Zubehör, wie einen Greiferwechsler.

1kg war sogar zu hoch geschätzt, um auf der sicheren Seite zu sein (man weiß nie was die Zukunft bringt). Es geht um gewölbte Plastikteile (5*5*10cm), die im Ausgangszustand schwarz sind, von denen aber ungefähr 2/3 später gefärbt (blau, rot) werden.

Zitat von Urmel

Auch unterscheidet sich die Programmierung der Roboter der einzelnen Hersteller. Auch Anschlussmöglichkeiten und Schnittstellen unterscheiden sich. Manche sind eher mit der PC-Welt zu verbinden andere eher im SPS und Feldbusbereich stark. Wenn verschiedene Teile nach Kriterien sortiert werden sollen, ist die Programmierung sicher schon etwas komplexer und eventuell Schnittstellen nach außen erforderlich.

Siehe oben. Ich kann nicht in die Details des Betriebs eingehen, aber der Roboter müsste die Teile der Reihenfolge nach sortieren. Er müsste maximal 2 verschiedene Teile a 3 Farben sortieren. (6 Körbe)

Zitat von Urmel

Auch das abnehmen der Teile vom Band kann sehr unterschiedlich aufwendig sein. Entweder ist da alles an festen Positionen oder die Teile kommen in verschiedenen Lagen an und müssen vom Band gepickt werden. Muss da anhand des gefundenen Teils entschieden werden, wohin es kommt, oder steht das fest ? Kommen da wechselnde Teile oder immer die gleichen ?

HHN - RV-6SL Robot tracking Ritter Sport chocolate on a conveyor belt with vision system
Der Roboter hier hat etwa 90cm Reichweite, ähnlich groß ist der oben genannte Kuka Agilus.

Anders als in deinem Video zu Schokoriegeln steht es fest, wie die Teile zum Roboter kommen. Das Minimum was wir mit dem Roboter machen wollen, ist, das er bei einem Teiltypus unterscheidet, welche schwarz bleiben und welche gefärbt werden sollen (2 Körbe). Wir überlegen aber auch wie wir unsere teils chaotische Produktion besser optimieren könnten, sodass der Roboter schlimmstenfalls zwischen zwei Teiltypen unterscheiden und sie ebenfalls nach 3 Farben sortieren müsste (6 Körbe). Das wäre natürlich optimal.

Zitat von Urmel

Bei solchen Zusatzfunktionen unterscheiden sich die Hersteller auch. Nicht alle haben alles. Bei manchen kostet jede Option Aufpreis, andere haben sehr viel in der Standardausstattung.

Insgesamt dürften sicher 10 - 20 Hersteller für dich in Frage kommen. Du hast die Auswahl.

Grüße

Urmel

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Und alle haben Industrieroboter in der Größe des IRB120 oder geringfügig größer?

Was wir von der Ausstattung bräuchten sind 1 bis 2 verschieden Saugarme (heißt das so?), da die zwei Teiltypen doch sehr unterschiedlich sind. Wir bräuchten auch eine Möglichkeit den Roboter schnell und relativ einfach umzuprogrammieren, falls andere Produkte/Teile und somit Aufgaben dazukommen.

Und noch eine Frage: gibt es irgendwo eine herstellerübergreifende Liste mit Robotern, wo man sie nach Preis, Ausstattung/Features und Größe vergleichen kann?

Zitat von WolfHenk

Hmjooo...

KUKA hat den Agilus im Programm. Der dürfte mit etwas Verhandlungsgeschick für etwa 30k zu haben sein...
Auch FANUC, ABB und andere Firmen verkaufen Roboter.
Da gibt es ganze Industrien...

...Einfach mal beim Hersteller/Vertrieb Deines Vertrauens anrufen.

Wenn Dir die Telefonnummern fehlen, einfach Bescheidsagen, die suchen wir Dir gern heraus.

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So einfach ist das nicht. Vor Ort (außerhalb der EU) ist mir kein Vertrieb, geschweige denn eins welchem ich vertraue, bekannt. Wir müssten den Roboter aus Österreich oder Ungarn, wobei mir Österreich lieber ist, beziehen, um Transportkosten zu sparen. Die Frage ist also, welcher von den 10-20 Herstellern am nächsten bei uns ist? ABB hat laut Google auch in Österreich Service-Zentren und Vertrieb, und Kontaktleute hier vor Ort (Balkan). Ob die anderen Hersteller in dieser Hinsicht mithalten können?

Zitat von Urmel

So eine Preisvergleichsliste hätten sicher viele gern. Aber das ist nicht realistisch. Gerade die großen Hersteller haben meist keine Einheitspreise, sondern variieren das, nach Wichtigkeit des Kunden.

Das ist mir schon klar, trotzdem wäre eine Liste mit ungefähren Preisen sehr interessant. So müsste man nicht überall anrufen und nachfragen.

Zitat von Urmel

Es gibt eine Reihe von Herstellern, die sich auf kleine Roboter spezialisiert haben, z.B. Adept, Epson, Denso, Mitsubishi und eigentlich auch Stäubli, auch wenn die ein paar größere haben. Alle haben mehrere kleine Modellreihen.

Viele Hersteller der großen Roboter haben auch kleine Ausgaben im Angebot, z.B. ABB, Fanuc, Kawasaki, Kuka, Yaskawa/Motoman usw. Dort ist der Vorteil eher, dass man ein einheitliches Angebot von klein bis groß hat. Die Modellauswahl bei den kleinen ist aber jeweils magerer, als bei den Kleinroboterherstellern.

Somit würde es sich trotzdem lohnen zu einem kleinen Roboter von diesen Herstellern zu greifen, falls man mittelfristig vorhat auch größere Roboter einzusetzen? Man müsste sich keine Gedanken um ein gänzlich anderes System machen? (andere SW, Mitarbeiter müssten erst geschult werden, usw.)

Zitat von Urmel

Von der Technik oder Programmierung her spricht aber nichts gegen ABB.

Mit welchen ABB Robotern hast du persönlich Erfahrung sammeln können? Gibt es etwas, was man im Auge behalten muss? (bekannte Schwachstellen?)

Zitat von Urmel

Zum Balkan kann ich nichts sagen. Einige Hersteller haben in der Tat Niederlassungen in Ungarn. Die Transportkosten einer Europalette, größer sind die Teile eines Kleinrobotersystems nicht, halte ich aber für völlig unbedeutend verglichen mit dem Preis eines Roboters. Außerdem dürfte die Lieferung bei den allermeisten Herstellern vom Werk oder europäischen Auslieferungslager kommen.

Warst du schon mal hier unten? Die Straßen sind nicht die Besten. Man müsste die Ladung sehr sorgfältig verpacken, damit nicht etwas am teuren Roboter kaputtgeht. Du hast aber Recht, es geht mir nicht nur um die Transportkosten. Wir sind ein kleiner Betrieb und können uns nicht leisten, darauf zu warten bis der Roboter (bzw. seine Teile) im Fall eines Defekts um die halbe Welt gereist ist. Es gibt mir ein Gefühl von Sicherheit, wenn ich weiß dass der Hersteller gleich um die Ecke ist.

Zitat von Urmel

Außerdem sollte klar sein, dass vom Roboterhersteller nur der Roboter bis zum Handgelenk kommt. Die Greiftechnik muss man sich woanders besorgen, da gibt es spezialisierte Hersteller wie Schunk oder Sommer, oder auch Festo oder SMC. Ähnliches gilt für eventuelle Sensorik zur Teileerkennung.

Ist das bei allen Herstellern so? Das würde bedeuten, dass ich die Sensorik und zwei Greifwerkzeuge fest einplanen muss?

Vielen Dank für deine Hilfe Urmel! Du hast mich in relativ kurzer Zeit viel weiter gebracht. Müsste ich mir die Infos aus dem Marketingsprech der Hersteller herausfiltern, würde das um einiges länger dauern.

Zitat von högi

Also wenn du einen wirklich schnellen Roboter brauchst, dann frag mal den hier an.
Der sollte alles können was du brauchst.

https://www.youtube.com/watch?v=er9cdeX9gLc

Gruß
Högi

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OK, der sieht sehr schnell aus. Ich bin beeindruckt. Welcher Flexpicker ist das genau, der IRB360?

Zitat von Urmel

Würde ich aber nur nehmen, wenn es unbedingt ABB sein muss.

Scara Roboter haben in der Geschwindigkeit fast mit den Spinnen gleichgezogen, haben aber einen größeren Arbeitsraum und sind einfacher zu montieren.

https://www.youtube.com/watch?v=zzpOtrI-qPc
https://www.youtube.com/watch?v=yDL3N2bk10g

Der Stäubli sieht ziemlich groß aus und beeindruckt mich i.V. zum Flexpicker von der Geschwindigkeit nicht. Der Mitsubishi scara sieht pfeilschnell aber auch richtig teuer aus. Um welche Größenordnungen reden wir hier?

Zitat von Urmel

Ja, so handhaben das viele Firmen. Aber nur, wenn es sich um den gleichen Betriebsbereich handelt und die gleichen Leute daran arbeiten. Ist das getrennt, kann es auch anders sein. Ich kenne mehrere Firmen, die arbeiten in der Produktion mit Kuka, im Labor- und Entwicklungsbereich aber mit Mitsubishi.

Wie schon gesagt, wir sind nicht so groß, sodass wir auf "Alleskönner" setzen müssen.

Zitat von Urmel

Unsere Anwendungen sind auf kleinere Roboter spezialisiert, wir arbeiten daher nur mit Mitsubishi und Stäubli. Aber die Roboter sind oft in Anlagen verbaut, wo das Handling mit Robotern anderer Hersteller erfolgt, die beim Kunden für Standardanwendungen eingesetzt werden. Von den "kleinen großen" sehe ich da am meisten Fanuc, manchmal auch ABB. Über beide habe ich bisher nichts negatives gehört, nur über ältere kleine Kuka.

Das ist schon mal gut. Danke!

Zitat von Urmel

Es ist nicht unrealistisch für das "ganze Drumherum" noch mal eine ähnliche Summe einzuplanen, wie für den Arm. Und egal, ob man die Programmierung selber macht oder machen lässt, kommt da auch noch was dazu.

Was Reparaturen angeht, bieten eigentlich alle Hersteller Serviceschulungen an. Wenn man also jemanden fortbildet, der schon andere Reparaturen vor Ort macht, kann der, ggf. mit telefonischer Unterstützung des Herstellers, auch vieles selber machen.

Und was, wenn etwas schwer Austauschbares kaputt ist? Dann muss der Roboter trotzdem zum Hersteller?

[Von Urmel]

Ups, Beitrag versehentlich editiert, statt zitiert. Werde sehen, ob wir den wiederherstellen können, sonst bitte nochmal posten.

Zitat von Urmel

Den Begriff Spinnen habe ich nur so gebraucht, weil die Dinger so aussehen. Technisch handelt es sich um eine spezielle Form von Parallelkinematiken. Die sind vor ein paar Jahren aufgetaucht u.a. bei ABB und Fanuc und haben die Geschwindigkeit beim Palletieren neu definiert.

Das heißt, die "Spinnen" sind bei dieser Aufgabe deutlich schneller als alle anderen Rotobotertypen?
Außer ABB und Fanuc hat niemand "Spinnen" im Angebot?

Zitat von Urmel

Ich denke die werden wirklich nur verwendet um leichte Gegenstände vom Band zu picken, die hohe Geschwindigkeit begrenzt die Masse der bewegten Werkstücke.

Wie schon gesagt, das macht mir nichts aus. Sind Spinnen teurer als Knickarm oder Scara? Weißt du wie viel ungefähr so ein IRB360 kostet? Wenn nicht werde ich bei ABB Österreich nachfragen.

Zitat von Urmel

Scaras sind dagegen ein älteres Konzept
http://de.wikipedia.org/wiki/SCARA
sie werden zwar hauptsächlich auch für Pick&Place und Palletieren verwendet, aber auch für andere Anwendungen, wie Entgraten oder Schneiden. Scaras können auch ziemlich groß sein, mit 20 kg Traglast oder mehr.

OK diese Funktionalität würde uns keinen zusätzlichen Nutzen bringen.

Noch eine weitere Frage, die in meinem vorigen Beitrag drin war: liege ich richtig in der Annahme, dass Knickarm-Roboter tendenziell größer und teurer dafür aber auch flexibler einsetzbar sind?

Noch eine letzte Frage: wie würdest du die einzelnen Konzepte vom Einsatzbereich/Flexibilität und Kosten einordnen?

Knickarm am flexibelsten aber auch am teuersten, dann Scara und zum Schluss Spinnen? Gemeint ist also nicht nur Picken sondern auch andere Aufgaben.
Von der Geschwindigkeit dann aber: Spinnen, Scara, Knickarm?

Ich war zu beschäftigt in letzter Zeit, sodass ich nicht dazu gekommen bin mir Angebote einzuholen. Das werde ich die nächsten Tage tun und mich dann entscheiden. Es ist ja auch etwas wo man eine Nacht drüber schlafen sollte. Falls Interesse besteht werde ich darüber Berichten (welcher Roboter und ungefähre Kosten).

Du warst mir eine große Hilfe. Vielen Dank dafür!

Hallo Urmel
Ich hole mir gerade Angebote. Ich habe mich gegen Spinnen entschieden, weil sie doch zu speziell sind. Es wird entweder ein kleiner Knickarm oder ein Scara werden.