Übersiedeln des Roboters

Hallo Leon,

sofern die Punkte alle in Abh. einer Base geteacht wurden, muss du nach dem Umzug lediglich wieder die neue Base vermessen und dann fährt der Roboter wieder die selben Punkte in Abh. dieser Base an. Für die Base eignen sich Körnerpunkte auf der Werkstückhalterung oder andere Markierungen die eben in Bezug auf dein Werkstück gleich bleiben.

Dir kann die WIEST AG (www.wiest-ag-de) helfen. Uli Wiest und seine Leute sind für solche Sachen gut gerüstet. Die kommen einen Tag um die Anlage aufzunehmen und nach dem Umzug können die das in noch etwas kürzerer Zeit wieder am laufen haben. Voraussetzung ist wie erwähnt die Nutzung von Tool und Base.
Das aber können die direkt und online auch auf dem KRC1 umbauen und umrechnen.

Zitat von Leon

Wenn ich nach der Übersiedelung die Base wieder mittels 3-Punkt teache, bin ich dann auf dem richtigen Weg bzw.
kann ich dann wieder meine alten geteachten Programme verwenden?

Nur wenn du die genauen Punkte der alten Base EXAKT wiederfindest.

Ich gehe davon aus, dass Du einige Tage lang nachteachen musst, weil Du diese Punkte eben nicht exakt wiederfindest.

Kommt natürlich auf die gewünschte Genauigkeit an. Wenns auf ein paar Millimeter net ankommt, macht das nix...

Hallo Leon,

schau doch am einfachsten in die config.dat.
Dort findest du die aktuellen Werte der Base und vergleiche sie mit einer alten Datensicherung.
So findest Du raus, ob sich was geändert hat.
Wenn Nein, müsstest Du uns exakt beschreiben, was Du gedrückt hast und wie Du vorgegangen bist.
Weitere Möglichkeit ist, das im Prog drin fix die alten Werte die Base überschreiben. Machen gewisse Programmierer.

Gruss SJX

Sollte nur Z um 10cm tatsächlich zu hoch vermessen sein, kannst du die Nase auch über Numerische Eingabe in Z anpassen.

Ich mache es immer so, dass ich in einem extra Base-Kontrollprogramm den Greifer gerade vor der Base per geteachtem PTP-Punkt hinstelle und dann mit dem z.B. Tool 1 in die Base 1 LIN_REL auf X0,Y0 und Z100
Und dann noch mal messtechnisch kontrolliere ob meine Greifmittelpunkt nun auch tatsächlich auf 100mm ist.
Gegebenenfalls korrigiere ich die Base in Z.

Bist du sicher, dass du die Base mit dem richtigen Werkzeug bzw. Dem richtigen TCP vermessen hast? Da holt man sich auch schnell falsche Werte rein...

Ich kann dir nur raten was SJX vorschlug.

Auch solch einen "EX"-perten hatten wir im Hause der die Base (immer wieder die gleiche) mit festen Werten in den unterschiedlichen Programmen überschrieben hat.

Bei solchen Programmen kommt Spass auf!

Ein hab ich noch:

Als du das Base eingemessen hast am "alten" Standort.
-Hast du dieses dann auch in den Programmen benutzt?
-wenn ja und keine Änderung nötig waren siehe oben!
-wenn du die ermessene Base nicht genutzt hast(wovon ich hier ausgehe). Kannst du nun den "alten" gegen "neuen" Wert ermitteln und die Abweichung in die benutze Base eintragen.

Hallo theanni,
es gibt tatsächlich viele Anwendungsfälle, in denen man seine eingemessene Base nicht ständig überschreibt.
Das ist die einfachste Möglichkeit seine eingemessenen Werte zu schützen, wenn man eine Base oft verschieben muss.
Danke das du mich und andere Kollegen zu diesem Thema als Experten bezeichnet hast.

Hallo Leon,
ich denke genau das hier ist dein Problem.
Du hast dir warscheinlich die Punkte angeschaut, und die Base die dahinter steht abgeteacht?!

Problem ist warscheinlich, dass der Programmierer diese Base bei jedem Aufruf überschreibt. Das hat zur Folge, dass deine eingemessene Base wieder überschrieben wird.
Du musst also die Base finden, die eingemessen werden muss.
Die eingemessene Base wird warscheinlich irgendwo im Programm auf die Base die hinter deinen Punkten steht geschrieben. (Eventuell auch noch verschoben, bzw wird hier mit mathematischen Operatoren gearbeitet.)
Ich würde euch aber Raten, dass ihr euch ein sicheren Programmierer ins Haus holt, der braucht für das Einmessen der Richtigen Base nicht sehr lange. Und wenn ich das hier so lese, ist das glaube ich sinnvoll. (nicht böse gemeint )

Schöne Grüße

RoboFritz