Absolutgenau / High Accuracy (HA)

...vielleicht kommen bei HA-Modellen die Getriebe nicht aus China wie bei den "normalen" Robbies, sondern aus Indien, und statt Öl ist Wasser aus dem Ganges eingefüllt

Mir wurde auf die gleiche, vor ein paar Jahren an einen KUKA-Mitarbeiter gerichtete Frage gesagt, es seien bei HA-Modellen "bessere" Getriebe mit weniger Spiel verbaut. Der liebe Mann hat dabei aber gaaaaaaanz breit gegrinst, würde als meine Hand für diese Aussage nicht in's Feuer halten

Grüsse, APT

PS: Was macht man mit einem Kunden, den man jetzt schon das dritte mal dabei erwischt wie sich seine Leute im Automatikbetrieb in die Roboterzelle einschliessen lassen, "um den Prozess besser beobachten zu können". Ein Mail an die GL hat -nichts- bewirkt.

Zitat

Was macht man mit einem Kunden, den man jetzt schon das dritte mal dabei erwischt wie sich seine Leute im Automatikbetrieb in die Roboterzelle einschliessen lassen, "um den Prozess besser beobachten zu können". Ein Mail an die GL hat -nichts- bewirkt.

Brief, nicht Mail. Auf die Gefahren hinweisen und von vornerein jede Haftung ablehnen. Und wenn der Kunde dann nicht reagiert, ist es vielleicht ratsam, ihm zu sagen, dass man ihn nicht unbedingt braucht, sofern man sich das leisten kann...

Hallo Forum,

meine aktive KUKA Zeit ist zwar schon 12 Jahre her, doch der HA wird von KUKA als absolutvermessen ausgeliefert. Dazu wird ein PID File geliefert in dem die Korrekturwerte zum idealen Robotermodell geliefert, die dann zur Bahnplanung verwendet werden. Zusätzlich kann über Messfahrten an Kalibrierten Merkmalen die Dynamische Abweichung im Raum ermittelt und Korrigiert werden (wurde damals von Amatec, KUKA Systems gemacht).
Somit sind Genauigkeiten erreichbar die zur Vermessung von Merkmalen an einer Karosse die im Bereich einer Koordinatenmessmaschine liegen - sagt man.

Gruß
Saerdna

Zitat

PS: Was macht man mit einem Kunden, den man jetzt schon das dritte mal dabei erwischt wie sich seine Leute im Automatikbetrieb in die Roboterzelle einschliessen lassen, "um den Prozess besser beobachten zu können". Ein Mail an die GL hat -nichts- bewirkt.

Zitat

Brief, nicht Mail. Auf die Gefahren hinweisen und von vornerein jede Haftung ablehnen. Und wenn der Kunde dann nicht reagiert, ist es vielleicht ratsam, ihm zu sagen, dass man ihn nicht unbedingt braucht, sofern man sich das leisten kann...

Und was bitte hat das jetzt mit der Fragestellung vom Polterer zu tun?
Nichts!! Soweit ich es beurteilen kann.............
Gibt es irgend einen Grund jedes Posting durch irgendwelche unnütze Beiträge zu zerhacken oder durchzukauen?
Das nimmt langsam überhand und ist eines Forums dieser Art nicht würdig!

Ich bekomme diesbezüglich langsam einen dicken Hals und werde Beiträge die sich nicht mit der Thematik des Fragestellers befassen unkommentiert löschen.

Also Back to the Topic oder Finger weg von der Tastatur.

So wie man auch uns sagte, bedeutet HA, das bessere Getriebe verbaut werden. Keine anderen zwar, aber welche, die aus einer Serie besonders positiv herausstechen.

Jetzt kann man natürlich immer breit grinsen, aber die Fa. Trumpf, von der auch unsere Laserzelle stammt, kauft ihre Roboter bei KUKA. Warum sollte KUKA die mit irgendwelchen Robotern mit Voodoo-Getrieben versorgen, wenns nicht stimmen würde

Die Absolutvermessung kann (imho) wohl Unterschiede in den Schwingen oder Winkelversätze herausrechnen, aber ein "unrund" laufendes Getriebe ?

Der angefahrene Position zwischen einem vermessenen und einen nicht vermessenen Robi kann durchaus ein paar mm betragen. Und vielleicht hilft einem ein HA ja noch ein paar zusätzliche Zehntel.

Zitat von Grubba

Die Absolutvermessung kann (imho) wohl Unterschiede in den Schwingen oder Winkelversätze herausrechnen, aber ein "unrund" laufendes Getriebe ?

Sehe ich auch so.

Accuracy meint sicher das Bahnverhalten. Mit Kuka habe ich nichts zu tun, aber man kann das auch bei anderen Herstellern sehen. Wir haben mal Tests gemacht, wo wir mit Roboter einen Messtaster mit Rollenspizte über eine Glasplatte gezogen haben. Dabei haben wir im Robotertakt die Messwerte aufgezeichnet. Je nach Roboter (und erst recht Hersteller und Modell) und natürlich Alter und Gebrauchszustand des Armes, sieht man sehr unterschiedliche Kurven.

Manche Kurven sind rauh und zackig, andere haben weichere wellenartige Schwingungen. Neben dieser Rauhheit ist natürlich auch die Amplitude der Schwingungen unterschiedlich, das auch wieder unterschiedlich je nach Position im Arbeitsraum.

Hallo IrrerPolterer,

um Deine beiden Fragen zu beantworten, möchte ich jede der beiden Funktionen kurz einzeln beschreiben:

Die Funktion "Positioniergenauer Roboter" basiert auf einem physikalisch-mathematischen Modell, das Abweichungen von Achsabständen und Achsschiefständen in der Justage aufgrund von Zusammenbautoleranzen und Getriebeelastizitäten beinhaltet. Damit wird eine höhere Genauigkeit beim absoluten Anfahren von Punkten erreicht.
Um auch bei Belastung eine höhere Positioniergenauigkeit zu erhalten, ist eine genaue Angabe der Lastdaten und Zusatzlastdaten erforderlich.
Die Funktionalität hat keine Auswirkung auf Bahngenauigkeit und Wiederholgenauigkeit.

Die HA-Roboter haben eine verbesserte Positioniergenauigkeit, verbesserte Bahngenauigkeit und (minimal) verbesserte Wiederholgenauigkeit, was durch folgendes erreicht wird:
- Spezielle Auswahl von Roboter
- Komponenten (Guss) mit kleinen Toleranzen.
- Alle HA-Roboter werden „absolut genau” vermessen
- Die Vermessung der Roboter wird bei HA-Robotern zur Verifikation zwei Mal durchgeführt.
- Minimierung der Ungenauigkeiten durch Bauteiltoleranzen und -elastizitäten, durch Einbeziehung in die mathematische Berechnung des Roboter-Modells.

Viele Grüße
K(A)RL
(110343)

Hallo Karl.

Also was bei den HA's passiert hast Du gut erklärt und ich habe es auch verstanden.

Und bei dem "positioniergenauen Roboter" wird ein Roboter aus Standard-Teilen zusammengebaut und danach Vermessen und die Daten korrigiert? Ist das richtig?