SAK fahrt bei Programmbeginn (KRC 2)

all das hat man Dir auf dem KUKA-Grundkurs erzählt.

Zu SAK bitte Forensuche nutzen, zu der zweiten Frage: Erste Bewegung MUSS PTP, braucht aber nicht HOME zu sein

Wenn du in Autoextern dein Programm startest, fährt der Roboter auch ohne eine SAK fahrt los zu seinem Ziel.
Um das zu verhindern steht im Standart CELL eine Abfrage drin.
Das Problem ist, der Roboter fährt eben von irgendwo her los und fährt zu seinem Ziel, egal was materiell dazwischen ist.

Du kannst auch mit PTP $Axis_act oder $Pos_act eine sofortige SAK Fahrt zwar machen, wiederum egal wo, führt aber wiederum zum selben Problem.

SAK Fahrt, "behindert" eh nur im Handmodus, da im Automatikmodus der erste und letzte Punkt im Programm meist der selbe ist. Somit solltest du wenn niemand dich ärgern wollte an der richtigen Stelle stehen.

Hallo

und wenn du externe asynchrone Achsen hast besser PTP $AXIS_ACT.

oder besser generell $AXIS_ACT nehmen.

Gruß Loipe

Ein Interruptprogramm zeichnet sich ja gerade dadurch aus, dass es irgendwo zwischen den Sätzen ausgeführt wird. "Satzkoinzidenz" in einem Interruptprogramm wäre ein Widerspruch in sich.

Grüße,
Michael

hallo Thoms
Das mit der SAK Fahrt nerft ganz einfach nur bei KUKA. Und mit der Begründungen von wegen Sicherheit hat das auch nichts zu tun. Es gibt einige andere Roboterhersteller welche keine SAK Fahrt brauchen. Der KUKA kann halt einfach aus dem Stand nicht eine lineare Bewegung fahren!!!
Wir machen das normalerweise so:

Position deklarieren:
DECL E6POS P_DUMMY={X 351.459381,Y 498.012512,Z 200.0,A 0.0,B 90.0,C -89.8348465,S 'B0010',T 'B0001',E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

Im Programm so verwenden:
; erste Bewegung muss immer PTP sein
; Roboter wird 2mm nach oben gefahren
P_DUMMY=$POS_ACT
P_DUMMY.Z=P_DUMMY.Z+2
PTP P_DUMMY

Gruss

Zitat von mlstefan

Im Programm so verwenden:
; erste Bewegung muss immer PTP sein
; Roboter wird 2mm nach oben gefahren
P_DUMMY=$POS_ACT
P_DUMMY.Z=P_DUMMY.Z+2
PTP P_DUMMY

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Was nutzt das Ganze? Wieso nicht einfach
PTP $AXIS_ACT
oder
PTP $POS_ACT
?

Zitat von mlstefan

Und mit der Begründungen von wegen Sicherheit hat das auch nichts zu tun.

Ich weiß nicht, wie oft ich schon Elektriker gesehen haben, dei den Roboter irgendwo wo Hand hinfahren, dann am Greifer rumschrauben und den armen Robi einfach so stehen lassen. Wenn dann der Bediener auf Automatik drückt und keine SAK-Fahrt braucht. Kann es bei der Homefahrt ganz schön krachen!

thoms: Wenn du dein Programm umstrukturierst geht's besser.

Idee geklaut von Hermann

DEF AUTOMATIK()
INI ;usw...
INTERRUPT DECL 8 WHEN bReset DO IR_AUTO()
LOOP
GRST() ; Programm für Grundstellungsfahrt
INTERRUPT ON 8
CYCLE() ;Eigentliches Hauptprogramm welches ebenfalls einen LOOP enthält
ENDLOOP
END
DEF IR_AUTO()
INTERRUPT OFF 8
BRAKE
RESUME
END

Erläuterung: Das Automatikprogramm beginnt mit der INI usw. Hier wird der Interrupt deklariert. Im Programm Grundstellung kannst du dann die kontrollierte Grundstellung programmieren (beginnend mit PTP $AXIS_ACT). Nach der Grundstellung wird der Interrupt zum Programmreset eingeschaltet. Im Programm Cycle läuft das eigentliche Programm in einer Schleife. Wird nun im Programm Cycle die Variable bReset TRUE (Tastendruck oder sonstwas), wird das Interruptprogramm IR_AUTO() aufgerufen. Der Befehl Resume Rücksprung ins Programm Automatik() und zwar in die Zeile nach dem Aufruf von Cycle! Also geht's bei Grundstellungsfahrt weiter.