Hallo zusammen,
um einen Roboter in einer Automation jederzeit in Grundstellung fahren lassen zu können habe ich einen Interrupt deklariert der ein Grundstellungsprogramm aufruft (Unterprogramm).
Dabei muss der Roboter egal an welcher Position er steht immer zuerst 100 mm nach oben fahren.
Syntax:
P_Aktuell = $Act_Pos
P_Aktuell.Z = P_Aktuell.Z + 100
PTP P_Aktuell
Der Satz P_Aktuell = $Act_Pos erzeugt die Fehlermeldung: "$Act_Pos Werte ungültig"
Daß die Werte ungültig sind ist mir klar, da vorher keine SAK-Fahrt durchgeführt wird. Diese kann ich jedoch nicht durchführen solange ich nicht weiss wo sich der Roboter befindet (Spritzgiessmaschine, Stanzwerkzeug oder Prüfrundtakt).
Kann mir jemand einen Tip geben, wie ich dieses Problem umgehen kann?
Vielen Dank
Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren
Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können
Benutzerkonto erstellen
Neues Benutzerkonto für unsere Community erstellen. Geht einfach!
Neues Benutzerkonto erstellen