Beiträge von MenkeTechnik

Hallo

Folgende Situation:

Fehlermeldung:

KKS15002 : Kommunikationsfehler sicheres Device

KKS00404 : Sicherheitshalt (wahrscheinlich folge Fehler)

KKS12056 : Drehzahl Schrankinnenlüfter unter Alarmgrenze

PC wurde mit folgender Artikelnummer 255229 ausgetauscht

Roboter Serie 2000 (KR210L180 C) mit einer KRC4 Steuerung

X11 nicht vorhanden

Kuka Software 8.3.39

Profinet KRC-Nexxt 3.3.1

Aktuelle Hardware Sicherheitskonfiguration:

Kundenschnittstelle: Automatisch

US2 deaktiviert

Bedienerschutz Quittierung: externe Baugruppe

Profinet Saftey ID = 7 (in der SPS auch so hinterlegt und hatte auch schon mal funktioniert)

Profinet

Profisafe 2.4

Anzahl IO 256

Kompatibilitätsmodus = Kuka KRC nexxt Device V8.2

Aktualisierungszeit 8ms

Bus Timeout 2000ms

Am X311 Buchse ist kein Stecker und keine Brücken.

Habt Ihr eine Idee wonach ich alles schauen sollte?

Gruß

Hallo panic mode,

danke für die Info.

Habe die Dateien verglichen, da ist einiges anders.

Ich hoffe jetzt die richtigen Daten aus dem WorkVisual bekommen zu haben.

(Roboter entfernt und den "neuen" Roboter eingebunden) Projekt danach übertragen.

Gruß Thomas

Hallo

Der Kuka Support hat mir weiter geholfen.

Das Optionspaket ist notwendig.

Gruß Thomas

Hallo,

bei einem aktuellen Projekt möchte ich das erste mal ProfiSafe verwenden.

Ich habe kein Optionspaket Profinet Nexxt.

Benötige ich das, um Profisafe zu verwenden?

Gruß Thomas

Hallo,

Ich habe hier eine KRC4 mit einer Version 8.2.22 .

Dort befinden sich funktionierende Maschinendaten.

Nun muss ich diese auf einen neuen KRC4 PC übertragen mit der Version 8.3.38.

Da ich das noch nie gemacht habe, bin ich unsicher welche Dateien alles übertragen werden müssen und was dabei zu beachten ist.

Unter den Ordner R1 gibt es ja den Mada Ordner. Reicht es aus diese zu übertragen? Oder müssen die Dateien im Steu/Mada auch übertragen werden.

Für Hilfe wäre ich sehr dankbar.

Vielleicht hilft diese Seite weiter https://openkuka.github.io/

Kurze Anmerkung:

Hatte auch den Kundenwunsch, kein T2 und AUT zu haben.

Sichtbar wird das erst nach einem Kaltstart mit Daten neu einlesen.

Also nicht wundern wenn nach dem ersten Starten per Hauptschalter die Funktion noch da ist.

Dank geht raus an fubini!

Hallo

Ich programmiere gerade eine KRC4 mit KSS 8.3. Nach probieren habe ich mit folgenden Code es hin bekommen. Vielleicht kann jemand diesen gebrauchen.

; Bewegung um Bremsen zu Lösen 
   PTP_REL {A1 0}
; Parameter fuer das Weichsetzten
   SET_TORQUE_LIMITS(1, {monitor #on})
   SET_TORQUE_LIMITS(1, {upper 10001})
   SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower -10001})
   SET_TORQUE_LIMITS(1, { lower -1, upper 1, monitor #off})
   
    PTP_REL {A1 0}
; Bewegung Extern durch Druckgussmaschine

SPTP Bewegung

; Weichsetzten aufheben. 
   SET_TORQUE_LIMITS(1, {lower -1E10, upper 1E10, monitor #on} )

Wenn jemand eine Idee hat wie der Code besser wäre, gerne her damit.

Mit diesem Code habe ich zu mindestens erreicht, den Roboter mit Hand bewegen zu können. Test an realer Druckgussmaschine soll die nächsten Tage erfolgen.

Hallo

Ich habe nun keine Fehlermeldung mehr und möchte kurz Beschreiben was ich gemacht habe.

Im Work Visual habe ich in der Busstruktur SION-CIB angeklickt und auf dem Fenster dann Prüfe Hersteller ID und Prüfe Produktnummer deaktiviert. Prüfe Revisionsnummer hab ich auf OFF gestellt.

Bei der Sick FlexiSoft bin ich momentan gebrückt, da ich sonst die weitere Programmierung und Test aufgehalten hätte, dass muss ich noch abwarten ob nach dem entfernen der Brücke weiterhin keine Fehler mehr kommen.

In der Sicherheitssteuerung habe ich unter Hardware : Kundenschnittstelle Automatisch; US2 deaktiviert und Bedienerschutz Quittierung: per Quittierungstaster.

Hallo Martin,

SBH1 und SH2 sind jeweils gebrückt

Hallo Martl

AEG mit Daten neu einlesen habe ich mehrfach gemacht.

Deine Brücken weichen von der Kuka Dokumentation ab.

Muss ich noch ausprobieren.

Bei Work Visual habe ich in der Busstruktur

SION-CIB und SION-SIB-STD ist das richtig?

Will nur über X11 gehen. Kein X13 etc.

2-Connect GmbH überholt gebrauchte Roboter und lackiert diese auch. Gerne mal anfragen. http://www.2-connect.de

Noch einen Nachtrag:

Aktuell stehen folgende Fehlermeldungen an:

KSS15117 Sicherheitshalt Stopp 2 extern

KSS15123 Sicherer Betriebshalt extern

KSS00020 Not-Halt extern.

Nun sagt mir der Mitarbeiter der die Sick Flexi Soft programmiert, dass der Roboter Not-Aus raus gibt.

Für mich sind das aber externe Fehler.

Habt Ihr da eine Idee?

Hier wurde die Antwort gegeben.

Für mich kann der Beitrag geschlossen werden.

Bei mir war es ein PIN der sich weggedrückt hat. Neustartet der KRC4 half auch.

Hallo

Ich bin gerade beim verdrahten von einem Kuka KR 16-2 mit KRC 4 KSS 8.3.28.

Als Schnittstelle wird X11 verwendet, als Kommunikation zu einer S7-1515F ProfiNet

Ziel war es den KR16 mit KRC2 auf einen KR16-2 mit KRC4 zu tauschen.

Als Sicherheits SPS wird eine Sick FlexiSoft verwendet (trotz Fehlersichere S7)

Grund ist hier, dass es diese bereits gibt und eine entsprechende Verdrahtung existiert.

Fehlermeldungen:

KSS00404 Sicherheitshalt

KSS15101 Sicheres Gerät CIB Safety Modul (SION-CIB) Fehler am Eingang 6

Folgende Brücken wurden gesteckt:

ZSE 1 11 zu 12 und 13 zu 14

ZSE 2 29 zu 30 und 31 zu 32

Mir würde es stark helfen, wenn ich wüste welcher Pin (X11) bei der SION.CIB Eingang 6 ist.

Ich habe nach Steckerbelegungsplan verdrahtet.

Hallo Programmiersklave,

Mitfahrende Base im Kreismittelpunkt klingt gut.

Ich habe also die BASE in den Kreismittelpunkt verschoben.

Dann mach ich LIN $akt_pos auf der Startposition

Welche Parameter muss ich denn beim CIRC Code ändern um das hinzubekommen.

Ist das dann externer TCP?

CIRC P1 P2 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0];%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VCIRC,%P 1:CIRC, 2:P1, 3:P2, 4:, 6:2, 8:CPDAT1

$BWDSTART=FALSE

LDAT_ACT=LCPDAT1

FDAT_ACT=FP2

BAS(#CP_PARAMS,2)

CIRC XP1, XP2

;ENDFOLD

END

Hallo

ich habe folgende Aufgabenstellung wo ich nicht weiter komme und auch nix passendes in der Suche finde:

Ein Rohrbogen soll durch eine Runde Öffnung gefahren werden.

An Daten stehen mir zur Verfügung:

• Durchmesser vom Rohr
• Radius
• Winkel

Die CIRC Funktion braucht ja einen LIN Start Punkt, einen Mittelpunkt und ein Endpunkt.

Positionen werden als E6POS abgespeichert.

Soweit ist es klar. Nun hatte ich Probleme die E6POS in der modul.dat zu berechnen und habe die E6POS nun in der config.dat angelegt.

Folgende LösungsIdeen habe ich:

Lösungsidee A:

Ich mache eine BASE Verschiebung um die Länge vom Radius zur Seite und Fahre dann auf der selben Punkt den Winkel an.

Problem hierbei ist, dass anschließend der Rohrbogen in der entgegengesetzte Richtung weiter läuft und ich derzeit nicht weiß wie ich den TCP verschieben muss.

Dazu habe ich die Idee den Greifer TCP und die Base ohne Verschiebung gegeneinander zu rechnen um dann einen Abstand zu ermitteln, diesen Abstand müsste ich dann für die Toolberrechnung nutzen können. Frage ist hier, wie man das berechnet.

Alternativ müsste ich den TCP auch per 3Eck berechnen können. Wie SINUS und COSINUS Berechnung funktioniert habe ich rausgesucht. Aber wie ziehe ich die Wurzel? Gibt es da eine Funktion?

Lösungsidee B:

Ich fahre eine relative Kreisbewegung. Hier bin ich aber unsicher, wie ich die E6POS berechnen kann.

vielleicht hat jemand sowas schon gemacht oder hat noch ganz andere Lösungsideen.

.

Steuerung ist eine KRC 4 mit der Version KKS 8.3.32

Hallo

Ich habe auch nach längeren Suchen niemanden gefunden der meinen aktuellen Fehler bereits hatte.

Im Roboter Programm:

;ARTIKELDATEN VON ARTIKELVERWALTUNG+++++++++++++++

STRUC MYARTIKEL BOOL GESENDET, CHAR ARTIKELNR[24] ,CHAR KAMERAPRG[3],INT ER,INT LT,INT ABLAUF,REAL LV,REAL LH,REAL BB,INT MAX_R,INT MAX_E,REAL BH,REAL AH,REAL AS,REAL GPA

DECL MYARTIKEL ARTIKEL[1]

;FOLD ARTIKELPOSITIONSREGISTER

ARTIKEL[1]={GESENDET TRUE, ARTIKELNR[] "88163901" ,KAMERAPRG[] "001",ER 2,LT 1,ABLAUF 3,LV 575.000,LH 370.000,BB 80.0000,MAX_R 9,MAX_E 8,BH 56.0000,AH 10.0000,AS 575.000,GPA 430.000}

;ENDFOLD

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

In der SPS wird der Wert als STRING Ausgegeben: `88163901`$00$00$00$00$00$00$00$00 ....

Wenn ich eine andere Nummer eintrage wird folgendes ausgegeben: X#(32 37 32 37 31 38 35 33 00 31 00 .. . .

Der Wert ist bei beiden richtig. Zum weiter verwenden der Nummer ist der Unterschied sehr hinderlich.

Vielleicht könnt Ihr mich hier unterstützen.

Die Artikelnummer ist immer 8 Stellig.

Morgen Herr Huber,

ja danke, da haben Sie Recht.

Hallo

Der erste Link funktioniert nicht.

Stimmt da die Endung .bis ?

Der Anwendungsfall müsste näher beschrieben werden, um eine gute Aussage zu treffen. Ich habe Erfahrungen im Bereich Laser wie mit verschiedene Roboterhersteller.

Gruß

Robonator hat recht. Ich hab das viel zu kompliziert gemacht.

PTP $pos_act 

reicht vollkommen aus.