Hallo Polterer,
hatte mal ein ähnliches Problem, da waren dann die Werte von $TORQMON_DEF[n] und $TORQMON_COM_DEF[n] zu grenzwertig eingestellt. Da hat der Roboter immer wenn die Antriebe neu eingeschaltet wurden und sich die Bremsen gelöst haben einen kurz Ruck gemacht und ist dann ausgestiegen.
Gruß Chili1886
steigt er nur beim Handverfahren aus oder auch wenn Du einen Punkt im Programm anfährst?
die Meldung kommt doch auch wenn z.B. die Steuerung nicht schafft dem jeweiligen Motor soweit zu bestromen das er sich z.B. nach dem lösen der Bremsen hält. Ich würde mal als erstes die ganzen Kontakte der Motorleitung vom jeweiliegn Umrichter über die beiden Motorkabelstecker (Schrank/ Roboterfuss) zum Motorstecker selbst anschauen. Das erklärt aber erstmal nicht wirklich warum der Roby nur beim Verfahren der Handachsen ruckt 
.
Gruß 
Bert
"Quit Stellgrösse" ist mir im Zusammenhang mit der SP03 der V4.1.7 bekannt.
Hatten paar Robis mit diesen Fehlern.
Update hat uns geholfen.
Gruss SJX
Wir haben derzeit einen auch ca. 7 Jahre alten Roboter. KRC 2 mit W95.
Dort steigt die Achse 6 in die eine Richtung ab 30 % OV in T2 aus, in die andere erst (schon) ab 50 %.
Fehlermeldung 1104 - Quitt Stellgröße A6
SW-Version 4.1.7
Gibt es noch mehr die Schwierigkeiten mit der 4.1.7er SW haben?
Servus,
hatten das vor zwei Wochen bei einem neuen KR150 auf Achse 2.
Haben dann auf Verdacht den Achsregler getauscht und der Fehler war 2 Tage weg.
Als er dannach wieder auftauchte wurde von KUKA der Motor der Achse 2 getauscht.
Der Roboter läuft jetzt ohne Probleme.
Zitat
Gibt es noch mehr die Schwierigkeiten mit der 4.1.7er SW haben?
Ich habe bei einem Kunden aktuell das gleiche Problem mit einer KRC2 Version 4.1.4 SP02, an dem ein KR 30/1 betrieben wird (Steuerungstausch KRC1 -> KRC2, MaDA von KUKA erstellen lassen, trotzdem kommt Meldung 1104 bei Achse 3 und 5).
Aha. Gibt das Prob wohl öfter...
Das erklärt aber erstmal nicht wirklich warum der Roby nur beim Verfahren der Handachsen ruckt
Da ist es mir aufgefallen. Bei A1-A3 passiert nichts. Es erklärt auch nicht, dass der Fehler nach Neustart behoben wird...
Was mich überhaupt dazu interessiert ist folgendes: Wenn ich doch lediglich die Achse A1 im Handbetrieb verfahre, warum meckert dann A3 überhaupt?
Dort steigt die Achse 6 in die eine Richtung ab 30 % OV in T2 aus, in die andere erst (schon) ab 50 %.
Habt ihr das Problem beheben können?
"Quit Stellgrösse" ist mir im Zusammenhang mit der SP03 der V4.1.7 bekannt.
Hatten paar Robis mit diesen Fehlern.
Ist genau die Version! Aber trat der Fehler bei dir auch erst nach so langer Zeit auf? Auf welche Version hast du upgedated? IMO ist die letzte 4.1.7 SP08.
Ich würd mal das KSD mit ner anderen Achse tauschen und gucken ob der Fehler mit wandert.
Selbst wenn du nur die A1 von Hand fährst geht der Rob mit allen Achsen in die Regelung. Wenn du dann ein Problem mit der Achse 3 hast steigt er eben aus.
@IrrenPolterer
Bei uns ist der Fehler noch nicht behoben.
KSD 5 zu 6 wurden getauscht -> Problem bleibt (A6 Stellgrösse)
RDW vom Nachbarrobby eingebaut -> Problem bleibt
Motorkabel A6 - A5 getauscht -> Problem nun auf A5
=> Da muss was an Motor, Schwinge od. Handachse sein. (Gewicht Greifer ca. 8 kg am KR 2210)
Motor A6 mit A5 getauscht (bei Motorkabel wieder original) - Problem bleibt bei A6
=> Unsere Schlussfolgerung war... eher Handachse tauschen als die Schwinge....
Der Lieferant sagt die Hand wäre in Ordnung...
Am Montag bin ich wieder vor Ort und erfahre mehr
? Verstehe das nicht wirklich... Die Schwinge... was kann da klemmen?
Das ServicePack 8 haben wir, daran kanns auch nicht liegen 
Hallo Robotnik,
so wie Du das schreibst müsste es am Motorkabel Achse 6 liegen.
Oder verstehe ich Dein Beschrieb des Kabelvertauschens A5-A6 falsch.
Da wandert ja der Fehler auf Achse 5.
Wo (Wie) hast Du sie gekreuzt???
Pins in den Stecker und Steckmodule an X20,X30 wirklich ok???
Stecker sauber drauf???
Gruss SJX
Gruss SJX
Wir haben die Kabel oben bei den Motoren gekreuzt.
Einen defekt der Kabel haben wir ausgeschlossen, weil der Fehler ja bis 30 Prozent OV in die eine und bis 50 in die andere Drehrichtung nicht auftritt.
Das klingt nach nem mechanischen Problem.
Bevor wir die Schwinge tauschen (am Montag machen wir wieder Tests) versuchen wir es mit nem Kabel vom Nachbarroboter.
Vielen Dank derweil
Wir haben die Kabel oben bei den Motoren gekreuzt.
Nur oben?
Da der Fehler beim Tausch ja mitwandert gehe ich von einem elektrischen Problem aus. Da KSD-Tausch und RDW-Tausch keinen Erfolg gebracht haben, würde ich mal zuerst x20/x30 tauschen. Das erklärt zwar noch nicht das Auftreten bei Überschreiten eines bestimmten Overrides, führt aber den Test mit den getauschten Motorleitungen fort.
Ist der Fehler bei euch sofort quittierbar? Oder nur mit Kaltstart wegzubekommen?
Update vorgenommen?
Also so ging's weiter...
@ Polterer Der Fehler lässt sich bei uns Quittieren.
Wir haben den X20/X30 erst Steuerleitung und dann die Geberleitung vom Nachbarrobbi eingebaut. -> Problem bleibt.
Dann den Schrank getauscht. -> und der Fehler war weg!
Nochmal die Festplatten getauscht um Softwarefehler auszuschliessen.
=> Irgendwas elektrisches im Schrank muß es sein...
Wir hatten ja vorher schon die KSD's 5 mit 6 getauscht was aber keine Änderung brachte.
Bin sehr erstaunt über das Fehlerbild und warte jetzt auf den Dienstag, wenn der Schrank vom Lieferant zurück ist.
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